adams與matlab聯(lián)合仿真倒立擺設計大學設計

1、西南科技大學本科生畢業(yè)論文基于ADAMS與MATLAB聯(lián)合仿真的倒立擺設計摘要：摘要：倒立擺控制系統(tǒng)是一個復雜的、不穩(wěn)定的、非線性系統(tǒng)是進行控制理論教學及開展各種控制實驗的理想實驗平臺。倒立擺的控制方法在軍工、航天、機器人和一般工業(yè)過程領域中都有著廣泛的用途，如機器人行走過程中的平衡控制、火箭發(fā)射中的垂直度控制和衛(wèi)星飛行中的姿態(tài)控制等。本文先分別用MATLAB和ADAMS兩種軟件對倒立擺系統(tǒng)進行建模仿真，然后將兩者聯(lián)合仿真，采用PID控

2、制，用三種方法實現(xiàn)了對倒立擺系統(tǒng)的的控制。仿真結果互相對比、補充，充分展現(xiàn)了各種仿真方法的特點，并直觀的論證出利用兩種軟件進行聯(lián)合仿真的優(yōu)點和意義。關鍵詞：關鍵詞：ADAMS；MATLAB；倒立擺；聯(lián)合仿真西南科技大學本科生畢業(yè)論文目錄第1章緒論...........................................................11.1課題研究背景與意義.........................

3、.....................................................................11.2國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀......................................................................................................11.3本論文主要內(nèi)容...........................

4、...........................................................................2第2章倒立擺的數(shù)學模型及控制方法......................................32.1建模方法的選擇...............................................................................

5、.......................32.2倒立擺系統(tǒng)模型......................................................................................................32.3控制方法的選擇.........................................................................

6、.............................62.4PID算法簡介.........................................................................................................6本章小結......................................................................

7、...................................................8第3章基于MATLAB的倒立擺控制系統(tǒng)設計.............................103.1MATLAB軟件簡介...............................................................................................103.2倒立擺

8、系統(tǒng)開環(huán)穩(wěn)定性分析................................................................................113.3擺桿角度PID控制................................................................................................123.4小車位移PID控制.......

9、.........................................................................................133.5Simulink模型構建...............................................................................................143.6系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定性分析.....

10、.......................................................................................143.7系統(tǒng)脈沖響應分析................................................................................................153.8系統(tǒng)階躍響應分析...........

11、....................................................................................17本章小結.......................................................................................................................19第4章基于ADAM

12、S的倒立擺控制系統(tǒng)設計...............................204.1ADAMS軟件介紹...............................................................................................204.1.1ADAMS簡介.......................................................

13、......................................204.1.2ADAMS軟件組成.....................................................................................204.2ADAMS中倒立擺控制方案...............................................................

14、................224.3倒立擺ADAMS模型建立....................................................................................224.4PID控制.............................................................................................

15、..................244.4.1不加控制時系統(tǒng)仿真分析..........................................................................244.4.2PID控制時系統(tǒng)仿真分析.........................................................................26本章小結............

16、...........................................................................................................27第5章基于MATLAB和ADAMS聯(lián)合仿真的倒立擺控制系統(tǒng)設計...........295.1ADAMS與MATLAB聯(lián)合仿真意義..............................................