用于換道仿真的車輛運動控制與動力學模型研究.pdf

1、換道作為一種常見的汽車駕駛操作行為,對道路交通的安全性有很重要的影響。在汽車進行換道操作過程中,本車與周圍車輛之間的距離對汽車換道過程的安全性起著至關(guān)重要的作用,因此對汽車換道過程中車輛之間的安全距離的研究具有重要的現(xiàn)實意義。由于實車駕駛試驗所具有的危險性和調(diào)節(jié)難以控制等問題,本文采用仿真的方法研究汽車在換道過程中與周圍車輛之間的安全距離。
　　在仿真環(huán)境中,基于預(yù)瞄-跟隨理論,選取能夠體現(xiàn)駕駛?cè)苏鎸嶑{駛行為的換道軌跡作為理想?yún)⒖?/p>

2、虛擬軌跡,并在PreScan和Simulink的仿真環(huán)境中,建立汽車進行換道操作的軌跡跟蹤控制算法,實現(xiàn)對汽車換道過程中的橫向行駛方向的控制。
　　考慮到汽車速度控制的強非線性特性,傳統(tǒng)的控制方法很難實現(xiàn)對汽車行駛速度的精確控制。同時考慮到模糊控制方法的智能性和PID控制方法的穩(wěn)定性,建立實現(xiàn)汽車速度控制的模糊自調(diào)整PID控制器;并且,基于汽車行駛過程中的功率平衡原理,建立汽車發(fā)動機的逆模型,實現(xiàn)汽車的加速度控制。
　　為了