基于五桿機(jī)構(gòu)的自動(dòng)超聲檢測(cè)裝置的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、系泊鏈條作為船舶等水上作業(yè)物固定連接的主要部件，對(duì)其可靠性提出了非常高的要求。為了保證系泊鏈的性能，系泊鏈要經(jīng)過(guò)嚴(yán)格的超聲檢測(cè)后才能交付使用。但是現(xiàn)階段系泊鏈的超聲檢測(cè)工作完全由人工完成，不僅勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且無(wú)法保證鏈環(huán)表面檢測(cè)的全覆蓋?；诖耍疚奶岢隽艘惶鬃詣?dòng)化檢測(cè)工藝，研制了系泊鏈自動(dòng)超聲檢測(cè)檢測(cè)的裝置，并對(duì)裝置的核心機(jī)構(gòu)——半圓周掃查五桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析研究?？偨Y(jié)本文的主要研究?jī)?nèi)容可以得到如下研究成果：
　　1.在分析系泊鏈

2、鏈環(huán)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和現(xiàn)有手工超聲探傷工藝情況的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了系泊鏈自動(dòng)超聲探傷工藝。對(duì)各個(gè)工藝設(shè)計(jì)了相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其中核心掃查工藝采用五桿機(jī)構(gòu)。
　　2.利用二級(jí)桿組對(duì)半圓周掃查五桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了正運(yùn)動(dòng)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，得到了運(yùn)動(dòng)學(xué)表達(dá)式。對(duì)符合驅(qū)動(dòng)要求的三類五桿機(jī)構(gòu)，進(jìn)行了工作空間分析，通過(guò)對(duì)比選擇了適合自動(dòng)超聲掃查的五桿機(jī)構(gòu)。
　　3.根據(jù)掃查工藝要求，以最大鏈環(huán)為工作對(duì)象，在逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，應(yīng)用遺傳算法，以兩個(gè)伺服電機(jī)的加