蘋果采摘簡易機(jī)械手

1、蘋果采摘簡易機(jī)械手設(shè)計(jì)說明書蘋果采摘簡易機(jī)械手設(shè)計(jì)說明書一、引言近年來，隨著農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)機(jī)構(gòu)的調(diào)整，林果生產(chǎn)已經(jīng)成為很多地區(qū)經(jīng)濟(jì)發(fā)展和農(nóng)民增收的支柱產(chǎn)業(yè)，隨著種植面積的不斷擴(kuò)大，果園規(guī)?；l(fā)展和規(guī)范化管理的要求日益提高，從而果園機(jī)械化日益重要。果園收獲機(jī)械的發(fā)展，可以減輕果農(nóng)的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，節(jié)約勞動(dòng)成本，提高經(jīng)濟(jì)效益。由于我國果園作業(yè)機(jī)械研究起步較晚，基礎(chǔ)相對(duì)較差，因此，果園作業(yè)機(jī)械化程度和歐美等國家還是存在差距。所以，針對(duì)我國各

2、地林果生產(chǎn)特點(diǎn)研究相應(yīng)的作業(yè)機(jī)械，對(duì)林果產(chǎn)業(yè)的發(fā)展有重要意義。我國是世界第一大水果生產(chǎn)國，也是世界第一大水果消費(fèi)國。水果種植業(yè)的迅速發(fā)展提升了果園機(jī)械的市場(chǎng)需求。采摘作業(yè)所用勞動(dòng)力占整個(gè)生產(chǎn)過程所用勞動(dòng)力的33%～50%，目前我國的水果采摘絕大部分還是以人工采摘為主。采摘作業(yè)比較復(fù)雜，季節(jié)性很強(qiáng)，若使用人工采摘，不僅效率低、勞動(dòng)量大，而且容易造成果實(shí)的損傷，如果人手不夠不能及時(shí)采摘還會(huì)導(dǎo)致經(jīng)濟(jì)上的損失。使用采摘機(jī)械不僅提高采摘效率，而且

3、降低了損傷率，節(jié)省了人工成本，提高了果農(nóng)的經(jīng)濟(jì)效益，因此提高采摘作業(yè)機(jī)械化程度有重要的意義。隨著現(xiàn)代農(nóng)業(yè)機(jī)械化生產(chǎn)，大面積的種植果樹，農(nóng)民朋友的農(nóng)產(chǎn)品獲得豐收，果實(shí)的采摘問題也凸顯而出，在面對(duì)果樹高而無法采摘造成了蘋果的摔落，因而這些蘋果無法上市進(jìn)行出售，為解決高空采摘蘋果難，故設(shè)計(jì)此蘋果采摘簡易機(jī)械手來解決此問題。二項(xiàng)目設(shè)計(jì)的內(nèi)容（1）果蔬收獲機(jī)器人作業(yè)環(huán)境和工作對(duì)象的特殊性工業(yè)領(lǐng)域是機(jī)器人技術(shù)的傳統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域.由于在工業(yè)生產(chǎn)中機(jī)器人的

4、工作位置和障礙往往都能夠事先預(yù)知因此機(jī)器人的性能能得到很好的體現(xiàn)。和工業(yè)機(jī)器人器人結(jié)構(gòu)必須更加緊湊和簡化優(yōu)化機(jī)器人結(jié)構(gòu)。提高機(jī)械手和末端執(zhí)行器的柔性和靈巧性成功避障提高采摘的成功率降低果實(shí)的損傷率。(4)提高圖像處理速度優(yōu)化軟件算法縮短機(jī)器視覺部分在整個(gè)采摘過程中所占用的時(shí)間以提高采摘效率。(5)采用開放式的控制系統(tǒng)提高采摘機(jī)器人的通用性。只要改變機(jī)器人的機(jī)械本體和末端執(zhí)行器用一套控制系統(tǒng)就能完成不同果蔬的采摘從而提高控制系統(tǒng)的利用率、

5、降低成本。設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)有構(gòu)思階段，實(shí)際模型的建立，對(duì)實(shí)際模型數(shù)據(jù)的測(cè)量，按相應(yīng)比例縮小并計(jì)算各構(gòu)件的尺寸和角度。構(gòu)思階段：仿照實(shí)際生活中人手采摘蘋果的運(yùn)動(dòng)原理進(jìn)行設(shè)計(jì)。數(shù)據(jù)測(cè)量：由于此機(jī)構(gòu)在設(shè)計(jì)初期，無準(zhǔn)確數(shù)據(jù)，故本人用鐵絲模擬制作了一個(gè)蘋果采摘機(jī)械手，來確定相應(yīng)角度和尺寸比例。尺寸角度的確定：尺寸的確定會(huì)在下面做一詳細(xì)介紹，此處構(gòu)件圓角處的角度的范圍是8595度之間均可。（如下圖）↓↓三項(xiàng)目設(shè)計(jì)的步驟1設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)的主要作用是在離