番茄采摘機(jī)械手的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、農(nóng)業(yè)機(jī)器人作為機(jī)器人的一種類型，是精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、微電子、計(jì)算機(jī)和自動(dòng)控制等技術(shù)在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的集中體現(xiàn)，是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化、智能化的重要標(biāo)志。
　　 果實(shí)收獲是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的重要環(huán)節(jié)，為提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和作業(yè)質(zhì)量，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，改善工作環(huán)境，實(shí)現(xiàn)收獲作業(yè)機(jī)械化、自動(dòng)化和智能化，基于果實(shí)生物學(xué)特性與栽培方式的收獲機(jī)械人得到了發(fā)展。目前，日本、美國(guó)、荷蘭等國(guó)家已研制了多種收獲機(jī)器人，主要用于收獲番茄、黃瓜、葡萄、西瓜、節(jié)果、柑橘等蔬菜

2、和水果。
　　 本文首先根據(jù)番茄生物學(xué)特性、栽培方式及番茄收獲機(jī)器人機(jī)構(gòu)型綜合原則，確定了番茄收獲機(jī)器人是7DOF自由度的番茄采摘機(jī)械手，并根據(jù)實(shí)際工作方式確定了機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂、末端執(zhí)行器、手腕與基座的外形及尺寸。在選擇驅(qū)動(dòng)裝置時(shí)對(duì)幾種驅(qū)動(dòng)方式做了詳細(xì)比較最終確定為電機(jī)驅(qū)動(dòng)；手臂部分采用內(nèi)骨架式設(shè)計(jì)，減輕了手臂重量；手腕部分設(shè)計(jì)了螺旋傳動(dòng)式平行央持器，并添加吸盤，使其具有良好的夾持性能。本課題理論研究與實(shí)