氣墊船模擬器的結(jié)構(gòu)安全分析與研究.pdf

1、近年來，六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器因其自身具有訓(xùn)練成本低、訓(xùn)練周期短、訓(xùn)練效果高等優(yōu)點(diǎn)作為培訓(xùn)駕駛員操作的主要設(shè)備，被廣泛的應(yīng)用于軍事和民用方面。本文以某氣墊船模擬器為研究對(duì)象，對(duì)其的6-UPU并聯(lián)平臺(tái)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)、奇異位形分析、動(dòng)力學(xué)仿真以及駕駛艙的有限元分析研究。
　　本文首先根據(jù)6-UPU并聯(lián)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)出該平臺(tái)的位置逆解，進(jìn)而分析其作動(dòng)筒的速度、加速度與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的速度、加速度的關(guān)系，并利用Matlab軟件求

2、解6-UPU并聯(lián)平臺(tái)在固定姿態(tài)下的工作空間范圍，得到其在固定姿態(tài)下工作空間包絡(luò)圖；其次，分析六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異位形處的特征，建立6-UPU并聯(lián)平臺(tái)的奇異位形判別條件，根據(jù)判別條件建立該平臺(tái)的位置奇異軌跡方程，通過Matlab編程，得到6-UPU并聯(lián)平臺(tái)在固定姿態(tài)下的位置奇異軌跡分布，并求解其在工作空間范圍內(nèi)的奇異位形；再次，依據(jù)氣墊船模擬器的實(shí)際結(jié)構(gòu)建立虛擬樣機(jī)模型，分析氣墊船典型的運(yùn)動(dòng)形式，確定仿真方案，對(duì)氣墊船模擬器在不同的駕駛場(chǎng)