2013中國科學院大學考研真題之自動控制理論

1、科目名稱：自動控制理論第1頁共4頁中國科學院中國科學院大學大學20132013年招收攻讀碩士學位研究生入學統(tǒng)一考試試題招收攻讀碩士學位研究生入學統(tǒng)一考試試題科目名稱：科目名稱：自動控制理論自動控制理論考生須知：考生須知：1本試卷滿分為150分，全部考試時間總計180分鐘。2所有答案必須寫在答題紙上，寫在試題紙上或草稿紙上一律無效。3.可以使用無字典存儲和編程功能的電子計算器。一、（共15分）如下圖所示，空間起飛助推器的姿態(tài)控制模型可簡化

2、為一個安裝在馬達傳動車上的倒立擺。姿態(tài)控制問題的目的是要把空間起飛助推器保持在垂直位置。倒立擺是不穩(wěn)定的，如果沒有適當?shù)目刂屏ψ饔玫剿厦?，它將隨時可能向任何方向傾倒。這里只考慮二維問題，即認為倒立擺只在如圖所示的平面內運動。控制力u作用于小車上，小車的質量為M，擺桿的質量為m，擺桿的長度為l，假設擺桿的重心位于其幾何中心，擺桿圍繞其重心的轉動慣量為I。試求該系統(tǒng)的數(shù)學模型。θlmguMoxyx科目名稱：自動控制理論第3頁共4頁五、（共

3、25分）單位負反饋最小相位系統(tǒng)A、B的Bode圖如下圖所示。（1）計算A、B系統(tǒng)的相角裕度；（10分）（2）分別判斷A、B閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性；（6分）（3）分別求出輸入為單位斜坡信號時A、B系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。（9分）0.10.21.02.34.68112540dBdec60dBdecABdB)(ωL)srad(ω020dBdec20dBdec40dBdec六、（共25分）單位反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為)10625.0)(12.0(40)(=ss