ROV被動式升沉補償系統(tǒng)理論及試驗研究.pdf

1、申請上海交通大學碩士學位論文申請上海交通大學碩士學位論文ROV被動式升沉補償系統(tǒng)理論及試驗研究被動式升沉補償系統(tǒng)理論及試驗研究學校：校：上海交通大學院系：系：船舶海洋與建筑工程學院班級：級：B0801091學號：號：1080109014碩士生：生：吳開塔導師：師：連璉上海交通大學船舶海洋與建筑工程學院上海交通大學船舶海洋與建筑工程學院2011年1月上海交通大學碩士學位論文摘要I摘要隨著海洋活動的進一步開展、海洋資源的深入開采以及近年來國

2、內外海底觀測網(wǎng)技術的大力發(fā)展，無人遙控潛水器（ROV）被越來越廣泛地得到應用。但是，母船在波浪作用下產(chǎn)生橫搖、縱搖和升沉運動，這種運動特別是升沉運動通過主臍帶傳遞到吊放的ROV等水下設備，將導致設備無法正常工作或對連接的纜索或臍帶系統(tǒng)造成破壞。因此，有必要研制一套升沉補償系統(tǒng)，以減小升沉耦合運動傳導、吸收加速度動力、減少臍帶松弛，以改善ROV運動控制條件、防止臍帶纜破壞、提高系統(tǒng)作業(yè)安全性。本文源自國家863重點項目——“4500m深海

3、作業(yè)系統(tǒng)”，其目標是研制一套實用化的強作業(yè)型深海遙控潛水器（ROV）及其作業(yè)工具系統(tǒng)（水下升降裝置、升沉補償器、水下作業(yè)與救援工具等），以實現(xiàn)海底探測和取樣、深海海底觀測網(wǎng)布放和維修等作業(yè)功能。本文采用理論分析、計算機仿真和模型實驗相結合的方法，對ROV系統(tǒng)的被動式升沉補償器進行了研究。首先，論文在深入分析國內外現(xiàn)有的各種升沉補償技術及各自優(yōu)缺點的基礎上，確定以串聯(lián)被動式升沉補償器作為4500mROV系統(tǒng)的升沉補償方案。同時根據(jù)4500