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文檔簡介
1、本文根據(jù)自主水下航行器的工作特點與導航需求，設(shè)計了以捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)(Strap-down Inertial Navigation System，SINS)為主，多普勒測速儀(Doppler Velocity Logger，DVL)，電子磁羅盤(Magnetic Compass，MCP)和深度計（Depth Meter，DM）為輔的水下組合導航系統(tǒng)。論文就水下組合導航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)展開研究，主要的工作有:
1.詳細介紹了、分
2、析了捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)，多普勒測速儀，電子磁羅盤、深度計的工作原理和誤差機理，并建立了各傳感器誤差模型。
2.研究了航位推算(Dead Reckoning，DR)算法的原理，設(shè)計并仿真驗證了一種利用DR算法實現(xiàn)SINS與DVL之間安裝誤差標定的方法。
3.設(shè)計了一種DVL安裝誤差與刻度系數(shù)誤差的補償方法。該方法以DVL儀器坐標系速度和SINS載體坐標系速度之差為量測，通過設(shè)計合理的機動方式來提高SINS/DVL系統(tǒng)的
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