機器魚尾鰭運動學(xué)研究與控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
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1、中國海洋大學(xué)碩士學(xué)位論文機器魚尾鰭運動學(xué)研究與控制系統(tǒng)設(shè)計姓名：張志華申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：信號與信息處理指導(dǎo)教師：周東輝2003.6.1墊登魚星塑堡墊蘭墮塞量叁型墨箜堡鹽————CaudaIFinLocomotionandDesignofControISystemforRobotiOFishAbstractAutonomousunderwatervehiclescanmimiclocomotionofaquaticanimals—f

2、ishesthatutilizeoscillatingfoiisastheirpropulsiveelementsThereareoverwhelmingadvantagesfortheminspeed，maneuverability，andnoiseoverconventionalman—madepropellerThispaperpresentsanoverviewoftheswimmingmecbanismsandthecauda

3、lfinlocomotionemployedbyfishApracticalmethodisbroughtforwardthatusethetrackofthecaudalfinoscillatingtostudythe10comotionoftheroboticfishAndthispapermimictheBCF(Bodyand／orCaudalFin)propulsivefishwithathree一1inkroboticfish

4、model(OuceFish—I)forOSCillatingfoilpropulsion，andthendescribesthedesign(hardwareandsoftware)ofitindetailFurthermore，thispaperdescribestheexDerimentalresultsoftheroboticfishA11theworkaboveestablishesthebaseforthefuturewor

5、koftheroboticfishThepaperisstructuredasfollows：Inthefirstsection，thecontemporarydevelopmentofroboticfishtechnologyisreviewedcomprehensiVelyandabriefintroductiontothemainworkofthispaperisgivenThesecondsectiondescribesthem

6、orphologicalfeaturesandtheswimmingmechanismsoffishandexplainsthereasonwhythispaperchoosesBCFpropulsivefishesasthemodelAndexplainthecorrelativeparametersandthemechanicsofthecaudalfinlocomotionTheequationoftheroboticfishca

7、udalfinlocomotionisdeducedinthethirdsectionTheroboticfishmodelselectedinthispaperwhichconsideranidealizedBCFpropulsivefishmodelthatconsistsofonlythree1inks：therigidbodyintheforeside：thehighaspectratiocaudalfin：thecaudalp

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