pid控制理論

1、1PIDPID控制理論控制理論5.15.1PIDPID控制原理與程序流程控制原理與程序流程5.1.15.1.1過(guò)程控制的基本概念過(guò)程控制的基本概念過(guò)程控制――對(duì)生產(chǎn)過(guò)程的某一或某些物理參數(shù)進(jìn)行的自動(dòng)控制。一、模擬控制系統(tǒng)圖511基本模擬反饋控制回路被控量的值由傳感器或變送器來(lái)檢測(cè)，這個(gè)值與給定值進(jìn)行比較，得到偏差，模擬調(diào)節(jié)器依一定控制規(guī)律使操作變量變化，以使偏差趨近于零，其輸出通過(guò)執(zhí)行器作用于過(guò)程?？刂埔?guī)律用對(duì)應(yīng)的模擬硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，控制規(guī)

2、律的修改需要更換模擬硬件。二、微機(jī)過(guò)程控制系統(tǒng)圖512微機(jī)過(guò)程控制系統(tǒng)基本框圖以微型計(jì)算機(jī)作為控制器?？刂埔?guī)律的實(shí)現(xiàn)，是通過(guò)軟件來(lái)完成的。改變控制規(guī)律，只要改變相應(yīng)的程序即可。三、數(shù)字控制系統(tǒng)DDC圖513DDC系統(tǒng)構(gòu)成框圖DDC(DirectDigitalCongtrol)系統(tǒng)是計(jì)算機(jī)用于過(guò)程控制的最典型的一種系統(tǒng)。微型計(jì)算機(jī)通過(guò)過(guò)程輸入通道對(duì)一個(gè)或多個(gè)物理量進(jìn)行檢測(cè)，并根據(jù)確定的控制規(guī)律(算法)進(jìn)行計(jì)算，通過(guò)輸出通道直接去控制執(zhí)行機(jī)

3、構(gòu)，使各被控量達(dá)到預(yù)定的要求。由于計(jì)算機(jī)的決策直接作用于過(guò)程，故稱為直接數(shù)字控制。DDC系統(tǒng)也是計(jì)算機(jī)在工業(yè)應(yīng)用中最普遍的一種形式。3??000)()()()1()()()()(unununuuneneTTieTTneKnuDIPniDIP??????????????????式中稱為比例項(xiàng))()(neKnuPP?稱為積分項(xiàng)???niIPIieTTKnu0)()(稱為微分項(xiàng)??)1()()(???neneTTKnuDPD三、常用的控制方

4、式1、P控制0)()(ununuP??2、PI控制0)()()(unununuIP???3、PD控制0)()()(unununuDP???4、PID控制0)()()()(ununununuDIP????四、PID算法的兩種類型1、位置型控制――例如圖5－1－5調(diào)節(jié)閥控制??00)1()()()()(uneneTTieTTneKnuniDIP??????????????2、增量型控制――例如圖5－1－6步進(jìn)電機(jī)控制????)2()1(2)