[學(xué)習(xí)]分析自動控制系統(tǒng)性能的常用方法-第四章自動控制系統(tǒng)的頻域分析

1、第4章 分析自動控制系統(tǒng)性能的常用方法,建立自動控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的目的，就是為了對自動控制系統(tǒng)進行分析。在經(jīng)典控制理論中，對系統(tǒng)的分析方法主要有兩種：時域分析法(由時域響應(yīng)及傳遞函數(shù)出發(fā)去進行分析) 頻率特性法(由頻域響應(yīng)及傳遞函數(shù)出發(fā)去進行分析),4.2 頻率特性法,頻率特性法的基本概念頻率特性的圖形表示方法典型環(huán)節(jié)的對數(shù)頻率特性系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)頻率特性,4.2.1頻率特性的基本概念,由《電路基礎(chǔ)》可知，當(dāng)電路中存在儲能元件時，

2、電路從一種穩(wěn)定狀態(tài)變化到另一種穩(wěn)定狀態(tài)時，將發(fā)生一個中間過程——過渡過程，而這一過程的特點就是過渡過程隨時間的變化而變化，是一個與時間有關(guān)過程。引起過渡過程的原因有兩個，即內(nèi)因——電路中必有儲能元件。外因——電路的接通或斷開，電源的變化，電路參數(shù)的變化或電路的改接等因素，這些能引起電路或系統(tǒng)發(fā)生過渡過程的外部因素我們統(tǒng)稱為激勵。而過渡過程所發(fā)生時所產(chǎn)生的、我們關(guān)心的結(jié)果，如輸出電壓的變化，系統(tǒng)的運行等，我們則統(tǒng)稱為電路對時間的響應(yīng)。,

3、由過渡過程分析中的三要素法可知，電路對時間響應(yīng)常常分為兩個部分：暫態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。線性電路的時間響應(yīng) 通?？梢詫懗桑?其中： 為暫態(tài)響應(yīng)， 為穩(wěn)態(tài)響應(yīng),當(dāng)輸入激勵是為正弦周期信號時：其輸出響應(yīng)為：,,為了更好地理解頻率特性的概念，我們在這舉一個這是一個簡單的例子。如圖所示為一階RC電路，如果我們設(shè)電容兩端的電壓為Uc為輸出響應(yīng)，則當(dāng)激勵為正弦周期信號時，由此電路的傳遞函數(shù)，可得：,,由于正弦周期信號,,的拉氏變換式

4、為：,,所以，該一階RC電路輸出響應(yīng)的拉氏變換式為：,,兩邊取拉氏變換，則有：,,,,暫態(tài)分量,穩(wěn)態(tài)分量,則： 為該一階RC電路的幅頻特性，它是指輸出正弦響應(yīng)信號的最大值與輸入正弦激勵信號最大值之間的比值；稱 為該一階電路的相頻特性，它是指輸出正弦信號的初相位與輸入正弦信號初相位之差（相位差）。,由此我們定義：所謂頻率特性就是指正弦激勵下線性系統(tǒng)的正弦穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。并且從其穩(wěn)態(tài)分量表達式中，我們知道：對于線性電路而言，其輸出的

5、穩(wěn)態(tài)響應(yīng)是一個與輸入激勵同頻率的正弦函數(shù)信號，只不過經(jīng)過系統(tǒng)傳送后，相對于輸入激勵的幅值和初相位而言，它的幅值（大小）和初相位（起即位置）發(fā)生了一定的變化而已。若令：,,,從以上定義中，我們不難發(fā)現(xiàn)，所謂頻率響應(yīng)，本質(zhì)上討論的就是我們在《電路基礎(chǔ)》中學(xué)過的正弦交流電路中三要素中的兩個要素而已。所不同之處在于《電路基礎(chǔ)》中，我們研究的是在給定某一正弦信號頻率的情況下，電路所對應(yīng)的某一確定的正弦輸出穩(wěn)態(tài)響應(yīng)信號幅值大小與初相位的改變。而在自

6、動控制原理與系統(tǒng)中，我們所研究的是當(dāng)輸入正弦激勵信號的角頻率從0→∞變化過程中，其輸出的正弦穩(wěn)態(tài)響應(yīng)信號的幅值與初相位隨輸入正弦周期信號頻率的改變而隨之變化的函數(shù)關(guān)系。對于本例，當(dāng)我們?nèi)=1Ω，C=0.1F 的實驗電路參數(shù)時，其隨頻率變化的響應(yīng)曲線如下：,,,,,,暫態(tài)響應(yīng),,穩(wěn)態(tài)響應(yīng),,此時輸入信號有角頻率,,實驗結(jié)果表明：當(dāng)輸入的正弦激勵信號的角頻率為ω=20rad/s時，該一階RC電路穩(wěn)態(tài)時輸出的仍然是同頻率的正弦信號。但是其

7、輸出的正弦響應(yīng)信號的幅值為|Ac|=0.438，相位滯后了 。因此在這一頻率信號的作用下，此時的頻率特性是：,此時輸入信號有角頻率,實驗結(jié)果表明：當(dāng)輸入的正弦激勵信號的角頻率為ω=50rad/s時，該一階RC電路穩(wěn)態(tài)時輸出的仍然是同頻率的正弦信號。但是與輸出的正弦響應(yīng)信號的幅值為|Ac|=0.193，相位滯后了 。因此在這一頻率信號作用下，此時的頻率特性為：,當(dāng)我們選擇足夠多的頻率點后，通過幅值與頻率，相位與

8、頻率之間一一對應(yīng)的關(guān)系，我們最后可以繪制出如圖所示的幅頻率特性曲線與相頻率特性曲線。并由此曲線來分析該電路的性質(zhì),結(jié)論：這是一個低通濾波電路,現(xiàn)在，我們從理論上進一步分析，首先設(shè)系統(tǒng)輸入的正弦激勵信號的表達式為：,則其輸出的正弦穩(wěn)態(tài)響應(yīng)信號為：,在上式中，MAr是輸出正弦穩(wěn)態(tài)響應(yīng)信號的最大值，而 是以度（deg）為單位的輸出正弦穩(wěn)態(tài)響應(yīng)信號的初相位?，F(xiàn)設(shè)線性系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是G（s）,那么輸入激勵與與輸出穩(wěn)態(tài)響應(yīng)之間的Laplac

9、e變換關(guān)系就是：,對于正弦穩(wěn)態(tài)分析來說，我們將自變量S由S=σ+jω，替換成S=jω,則上面的式子就變成了：,如果將C（jω）寫成相量的形式，則有：,,輸出穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的幅值,,輸出穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的初相位,現(xiàn)在我們以同樣的辦法將輸入激勵信號R（jω）也寫成相量的形式，則有：,這樣該線性系統(tǒng)的傳遞函數(shù)就變成了：,,正弦激勵的幅值,,正弦激勵的初相位,由前面做過的演示實驗可知，上式中的 和 都是角頻率ω的函數(shù)，所以上面的式子最終可以寫成：,其中

10、：正弦穩(wěn)態(tài)傳遞函數(shù)的幅值為：,而正弦穩(wěn)態(tài)傳遞函數(shù)的相位是：,所以，我們就稱M (ω)稱為系統(tǒng)的幅值頻率特性，簡稱幅頻特性(Magnitude Characteristic)。 稱 (ω)稱為系統(tǒng)的相位頻率特性，簡稱為相頻特性(Phase Characteristic)。 兩者統(tǒng)稱為頻率特性(Frequency Characteristic)或幅相頻率特性(Magnitude-Phase Characteristi

11、c)用G （jω）表示。,特別是當(dāng)輸入的正弦信號為單位正弦信號，即：,則系統(tǒng)的頻率特性就是：,由此可見，在自動控制系統(tǒng)中，我們同樣只要知道系統(tǒng)傳遞函數(shù)G（s），就可以求出它的頻率特性：幅值頻率特性： 相位頻率特性：而知道了系統(tǒng)傳遞函數(shù)的頻率特性G（jω），也就知道了：當(dāng)系統(tǒng)受到頻率為ω0的正弦信號激勵時，其系統(tǒng)輸出的穩(wěn)態(tài)響應(yīng)為：,通過以上分析，我們不難發(fā)現(xiàn)：所謂系統(tǒng)的頻域特性就是指系統(tǒng)對不同頻率的正弦輸入信號的響應(yīng)特性集合。

12、對線性系統(tǒng)而言，若其輸入信號為正弦量，則其穩(wěn)態(tài)輸出（即頻域響應(yīng)）也將是與輸入同頻率的正弦量，只不過其輸出的幅值和相位一般不同于輸入量，而這種輸出幅度與相位變化往往與系統(tǒng)本身的的參數(shù)、特性以及輸入信號的頻率有關(guān)。因此，頻率特性從本質(zhì)上講就是分析在各種不同頻率的正弦信號作用下，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)輸出所反映出來的正弦波信號的幅值、相位所產(chǎn)生的變化趨勢。為了更好地理解這一問題，我們再來看看我們前面實驗過的一階RC電路。,這是一個簡單的一階RC電路，在前

13、面的演示中我們已經(jīng)討論過這個電路，即如果設(shè)電容兩端的電壓為Uo，則該一階RC電路的傳遞函數(shù)為：,由頻率特性的定義，則有：,這正是系統(tǒng)頻率特性在復(fù)數(shù)平面內(nèi)的一種典型表示方法，這種表示方法我們稱之為直角坐標(biāo)表示法。,根據(jù)復(fù)函數(shù)理論，我們可以分別求出上式中的幅值與相位，即：,幅值：,相位：,由此可見，當(dāng)正弦信號通過RC電路時，其輸出的穩(wěn)態(tài)信號將是輸入信號同頻率的正弦信號，但它的幅值和相位不僅與頻率ω的變化有關(guān)，而且還與一階RC電路的參

14、數(shù)結(jié)構(gòu)有關(guān)（RC）有關(guān)，為此我們分別取R=1Ω，C=0.1F、0.01F、0.001F等實驗參數(shù)時，并利用MATLAB軟件來看一看其輸出信號的幅值、相位與頻率ω及電路參數(shù)R、C之間的關(guān)系。,當(dāng)ω=20rad/s時的幅值與相位,,,當(dāng)ω=45rad/s時的幅值與相位,,,截止頻率ωp=10rad/s,,,相頻特性觀察點:此時輸出信號產(chǎn)生了近-45度的相移,幅頻特性觀察點:此時輸出信號的幅值衰減至輸入幅值的0.707倍,,當(dāng)實驗參數(shù)：R=1

15、Ω，C=0.1F時,截止頻率ωp=100rad/s,相頻特性觀察點:此時輸出信號產(chǎn)生了近-45度的相移,幅頻特性觀察點:此時輸出信號的幅值衰減至輸入幅值的0.707倍,,,,當(dāng)實驗參數(shù)：R=1Ω，C=0.01F時,截止頻率ωp=1000rad/s,相頻特性觀察點:此時輸出信號產(chǎn)生了近-45度的相移,幅頻特性觀察點:此時輸出信號的幅值衰減至輸入幅值的0.707倍,,,,當(dāng)實驗參數(shù)：R=1Ω，C=0.001F時,T=RC=0.001,隨著頻

16、率的增加，當(dāng)ω→∞，其輸出信號的幅值會衰減至零并產(chǎn)生約為-90度最大相移。,,,以上一階RC電路在三個不同電路參數(shù)下的系統(tǒng)頻域響應(yīng)，充分驗證了系統(tǒng)在正弦信號作用下的傳遞函數(shù)（頻率特性）與輸入信號頻率之間的因果關(guān)系，并由此可以得出如下結(jié)論：此一階RC電路具有低通特性，即當(dāng)RC電路參數(shù)一定時，頻率較低的正弦激勵信號更容易通過此電路。此一階RC電路具有移相特性，即當(dāng)頻率較高時，能產(chǎn)生接近-90度的最大相移。因此，此電路在電子技術(shù)

17、中又被稱為是低通濾波電路。,在許多情況下，對自動控制系統(tǒng)所進行的的設(shè)計與校正非常類似于對濾波電路所進行的設(shè)計。從這一點不難看出：自動控制系統(tǒng)也可以被看成是一個可以對輸入信號進行處理的信號處理器。事實上如果控制系統(tǒng)能具有理想的一階RC低通濾波器的低通特性的話，這時的自動控制系統(tǒng)將是一個非常理想系統(tǒng)。這意味著自動控制系統(tǒng)將能實現(xiàn)對所有低于截止頻率ωp的信號進行幾乎沒有衰減的傳輸，而對于那些高于截止頻率ωp的噪聲信號來說，它們將被自動控制

18、系統(tǒng)完全隔離。而這也正是研究系統(tǒng)頻特性的優(yōu)越之處。從另一方面來說，頻域特性分析法是用圖形方式對自動控制系統(tǒng)進行分析的一種分析方法，與時域分析中的解析方法相比，圖形分析具有更為直觀與方便的特點。,*系統(tǒng)的閉環(huán)頻域性能指標(biāo),諧振峰值Mr諧振頻率ωr帶寬BW截止頻率ωp,ωp,,BW,ωr,Mr,,4.2.2 頻率特性的圖形表示法,前面，我們曾提到頻域分析法是一種用圖形方式對自動控制系統(tǒng)進行分析的方法以。這種方法的最大特點就是將系統(tǒng)的

19、頻率特性用曲線這樣的圖形表示出來。常見的頻 率特性曲線有以下兩種：奈奎斯特（Nyquist)曲線對數(shù)頻率特性——伯德圖（Bode）,奈奎斯特（Nyquist)曲線,奈奎斯特（Nyquist)曲線簡稱奈氏曲線，是由美國物理學(xué)家奈奎斯特首創(chuàng)。它是將系統(tǒng)的頻率特性繪制在極坐標(biāo)上的圖形表示方法，并在該圖形表示方法的基礎(chǔ)上提出了著名的奈奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)。由于頻率特性是一個復(fù)數(shù)，所以和其它復(fù)數(shù)一樣，頻率特性除了可以用直角坐標(biāo)進行表示之外，

20、它還可以用極坐標(biāo)的方式進行表示，即： 也即用頻率特性的幅值——模，和頻率特性的相位差——幅角來進行表示。,因此奈氏曲線所繪制的就是：當(dāng)ω從0→∞變化時，根據(jù)頻率特性的極坐標(biāo)表達式： ，去算出每取一個特定的ω值時，所得到的頻率特性的模（幅值） 和幅角（相位差） ，然后將它們的值標(biāo)記在復(fù)平面（直角坐標(biāo)系）上，再將這些標(biāo)記點用光滑的曲線連接起來，最終所得到的曲線就是奈氏曲線。,*一階

21、RC電路奈氏曲線的繪制過程,在繪制幅相頻率特性曲線時，先選取幾個特殊點（如ω=0， ω=1/T， ω→∞等）求得對應(yīng)的M與 ，然后再有選擇地選取若干個與ω數(shù)值點對應(yīng)的M與 ，再按ω由0→∞的順序,逐點繪制出曲線圖形。如一階RC電路,當(dāng)R=1Ω，C=0.001時,其奈氏曲線的繪制方法與步驟。,第一步：求出系統(tǒng)的幅頻及相頻特性表達式：,因為該一階RC電路的頻率特性為：,所以有：,幅頻特性：,相頻特性：,第二步：選取幾個特殊

22、的點：,取ω=0，則可計算出：,取ω=1/T=1/0.001，則可計算出：,取ω→∞，則可計算出：,第三步：按ω由0→∞的順序，逐點、光滑地繪制出曲線圖形,,ω→0,,,對數(shù)頻率特性（Bode圖）,對數(shù)頻率曲線又稱為Bode圖，是由美國工程師伯德（H.W.Bode）提出。它是將系統(tǒng)的頻率特性取自然對數(shù)后，分別用兩張圖分別表示它的幅頻特性與相頻特性的一種圖形表示方法。與奈氏圖相比，Bode圖具有繪制方便，直觀，并能在沒有計算機時，用直

23、線的線段近似畫出系統(tǒng)頻率特性的幅值與相位等優(yōu)點，但其缺點是僅能確定最小相位系統(tǒng)的絕對穩(wěn)定及相對穩(wěn)定性。,對數(shù)頻率特性的定義,前面我們曾經(jīng)講到過，所謂的系統(tǒng)頻率特性就是頻率的方法來表示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。由于其頻率特性是一個復(fù)數(shù)，因此從數(shù)學(xué)上講，系統(tǒng)的頻率特性除了可以用直角坐標(biāo)系和極坐標(biāo)進行表示外，還可以用指數(shù)進行表示。即：,,,,在指數(shù)表達式的兩邊取自然對數(shù)，有：,對數(shù)幅頻特性,對數(shù)相頻特性,對數(shù)頻率特性,,,,在實際應(yīng)用中，對數(shù)頻率特性中

24、的幅頻特性一般不用自然對數(shù)表示，而是采用以10為底的常用對數(shù)表示，利用中學(xué)學(xué)過的對數(shù)換底公式，我們很容易得到它們之間的相互關(guān)系：,在引入聲學(xué)單位分貝（dB）后，則有：,例如：在一階RC電路中，當(dāng)ω=ωp時，其輸出幅值衰減至輸入信號幅值的0.707倍，如采用對數(shù)幅頻特性來描述的話，則在此頻率下，其對數(shù)幅值為：,因此對數(shù)頻率特性就可以被定義為：,對數(shù)幅頻特性,對數(shù)相頻特性,引入對數(shù)頻率特性中幅頻特性L (ω)的好處在于： 它可以將系統(tǒng)串

25、聯(lián)環(huán)節(jié)的幅值相乘轉(zhuǎn)化為對數(shù)幅頻特性中的幅值相加，這對圖形的處理、分析以及計算都會帶來很大方便。以后的分析將表明:L (ω)或其漸近線大多與lgω成線性關(guān)系。因此，若以L (ω)為縱軸，lgω為橫軸，則其圖形將為直線，這可使頻率特性的繪制過程大為簡化。,伯德（Bode)圖的坐標(biāo)分度,伯德（Bode）圖是對數(shù)幅頻特性和對數(shù)相頻的圖形表示方式。它是在被稱為半對數(shù)坐標(biāo)紙上繪制完成的。它的橫軸采用的是自變量ω并以lgω為線性的非線性分度。其含

26、義是：由于lg10=1，所以當(dāng)ω按10倍進行變化時，其對應(yīng)的lgω就是線性的。故我們稱這個變化的進程為10倍頻程(Decade，記以 Dec)。幅頻特性的縱軸采用以分貝（dB）為單位的線性對數(shù)坐標(biāo)分度；相頻特性的縱軸采用以度（deg）為單位的線性坐標(biāo)分度。,三級半對數(shù)坐標(biāo),相頻特性（單位度),幅頻特性（單位分貝),角頻率ω,角頻率ω,,一個lgω單位,10倍頻程(dec),,在使用對數(shù)坐標(biāo)時要特別注意以下兩點： 它的橫軸是不均勻坐標(biāo)

27、，是由疏到密周期性變化排列的。但若以10倍頻程來分，則它又是（對數(shù)）線性等分的。 半對數(shù)坐標(biāo)紙上的每一級所代表的含義就是所謂的10倍頻程，即橫軸每一個等分的頻率變化相差10倍，如在上面所給的三級對數(shù)坐標(biāo)紙上，第一個“1”處的起始頻率若為0.1， 則第二個“1”的起始頻率則為1，第三個“1” 處的起始頻率則為10等等。,4.2.3典型環(huán)節(jié)的伯德（Bode）圖,比例環(huán)節(jié),傳遞函數(shù) ：頻率特性 ：對數(shù)頻率特性:,伯德圖,對數(shù)幅頻特性

28、    為水平直線，其高度為20lgK?！　　　　　?若K>1，則    為正值，其幅頻特性線在橫軸上方?！　　　　　?若K=1，則     =0dB，其幅頻特性線與橫坐標(biāo)軸重合，所以幅頻特性曲線的橫坐標(biāo)軸又稱零分貝線。 若K<1，則     為負(fù)值，幅頻特性線在橫軸下方。

29、對數(shù)相頻特性 　 為與橫坐標(biāo)軸重合的水平直線。,比例環(huán)節(jié)放大倍數(shù)K變化，系統(tǒng)的L（ω）上下平移，但相頻特性 不變。,積分環(huán)節(jié),傳遞函數(shù)：頻率特性：對數(shù)頻率特性：,對數(shù)幅頻特性,,比例環(huán)節(jié),理想積分環(huán)節(jié),,積分環(huán)節(jié)的對數(shù)頻率特性是一條斜率為-20dB/dec斜線。積分環(huán)節(jié)的對數(shù)頻率特性可視為由兩個典型環(huán)節(jié)疊加而成：一個是比例環(huán)節(jié)，另一個是理想積分環(huán)節(jié)。所以，在ω=1處，積分環(huán)節(jié)與20lgK直線相交。積分環(huán)節(jié)的相頻率特

30、性是一條滿足 的水平直線。,微分環(huán)節(jié),傳遞函數(shù)：頻率特性：對數(shù)頻率特性：,對數(shù)幅頻特性,,比例環(huán)節(jié),理想微分環(huán)節(jié),,微分環(huán)節(jié)的對數(shù)頻率特性是一條斜率為+20dB/dec斜線。微分環(huán)節(jié)的對數(shù)頻率特性可視為由兩個典型環(huán)節(jié)疊加而成：一個是比例環(huán)節(jié)，另一個是理想微分環(huán)節(jié)。所以，在ω=1處，積分環(huán)節(jié)與 直線相交。積分環(huán)節(jié)的相頻率特性是一條滿足 的水平直線。,慣性環(huán)節(jié),傳遞函數(shù)：頻率特性：

31、對數(shù)頻率特性：,慣性環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻特性曲線是一條曲線，若采用逐點描繪法將很繁瑣。一般在工程上，我們常常采用分段直線逼近的近似繪制方法來繪制它的Bode圖。即先作出慣性環(huán)節(jié)幅頻特性L(ω)的漸近線，然后再根據(jù)特殊點（如ω=1/T）的數(shù)值，在最大誤差處進行修正，這樣便可得到該環(huán)節(jié)較為精確的對數(shù)頻率特性曲線。通常采用三個頻率段的辦法，方法如下：,第一步，我們先在Bode上找到特殊頻率點：,第二步：低頻段近似Tω<<1,當(dāng)T

32、ω<<1，也即ω<<1/T，這時可以認(rèn)為（Tω)2≈0，于是有：,第三步：高頻段近似Tω>>1,當(dāng)Tω>>1，也即ω>>1/T，這時由于Tω>>1，所以忽略1后有：,-20dB斜率的輔助線,,第四步：交接頻率Tω=1處的計算,當(dāng)Tω=1，也即ω=1/T，這時有：,,-3dB修正,,-450修正,,低頻漸近線,高頻漸近線,L(ω),,ω,ω,0,-90,0,,,,

33、-45,,,-20,,,ω=1/T,,,,1,10,,-3,,修正后的對數(shù)頻率特性,,第五步：對幅頻及相頻漸進線用相應(yīng)的修正,,,比例微分環(huán)節(jié),傳遞函數(shù)：頻率特性：對數(shù)頻率特性：,對照慣性環(huán)節(jié)和比例微分的頻率特性，我們不難發(fā)現(xiàn)：兩者僅相差一個負(fù)號。這意味著比例微分環(huán)節(jié)與慣性環(huán)節(jié)的圖形將對稱于橫軸。,振蕩環(huán)節(jié),傳遞函數(shù)：頻率特性：對數(shù)頻率特性：,振蕩環(huán)節(jié)的頻率特性，不僅與ω有關(guān)，而且還與阻尼比ξ有關(guān)。,控制系統(tǒng)的開環(huán)Bo

34、de圖的繪制,系統(tǒng)開環(huán)Bode圖的簡便畫法,由第三章的內(nèi)容可知，圖示系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：,則可知其對應(yīng)的前向通道的開環(huán)頻率特性一定為:,由此可見：串聯(lián)環(huán)節(jié)總的對數(shù)幅頻特性等于各環(huán)節(jié)對數(shù)幅頻特性的和，其總的對數(shù)相頻特性等于各環(huán)節(jié)對數(shù)相頻特性的和。,由此可求出其對應(yīng)的對數(shù)頻率特性為:,例：已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：,試求取系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)頻率特性曲線。,解：1）分析系統(tǒng)是由哪些典型環(huán)節(jié)串聯(lián)組成，并將這些典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)都化成標(biāo)準(zhǔn)形式。,

35、2）由小到大計算各環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率——作慣性環(huán)節(jié)及一階微環(huán)節(jié)的Bode圖,由此系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可知，該系統(tǒng)有三個具有轉(zhuǎn)折頻率的環(huán)節(jié)。它們是：,慣性環(huán)節(jié)：,，其轉(zhuǎn)折頻率為：,,2）選定幅頻特性的橫坐標(biāo)軸的比例尺（頻率范圍）。 一般取最低頻率為系統(tǒng)最低轉(zhuǎn)折頻率的1/10左右，而最高頻率為系統(tǒng)最高轉(zhuǎn)折頻率的10倍左右。 如有積分環(huán)節(jié)存在，則最低頻率中一定要有ω=1存在。3）選定相頻特性的縱坐標(biāo)軸的比例尺（相角大?。?。

36、由于典型環(huán)節(jié)的相位變化是90度的倍數(shù)，所以一般最小單位為45度。 在已知系統(tǒng)開環(huán)頻率特性后，可以預(yù)估出系統(tǒng)的最大相移（即當(dāng)ω→∞時，系統(tǒng)各典型環(huán)節(jié)的相角之和。在本例中，我們可以估計出該系統(tǒng)開環(huán)對數(shù)相頻特性的最大相移為-180度。故所選半對數(shù)標(biāo)尺如下圖所示。,4）計算系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)——繪制比例環(huán)節(jié)的Bode圖,5）計算系統(tǒng)的積分環(huán)節(jié)個數(shù)v——繪制比例環(huán)節(jié)的Bode圖,按轉(zhuǎn)折頻率，由小到大，作出各慣性環(huán)節(jié)及比例微分環(huán)節(jié)的伯德圖

37、。,按轉(zhuǎn)折頻率分段，將所有環(huán)節(jié)的伯德圖加在一起。,最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng),若系統(tǒng)開環(huán)傳遞傳遞函數(shù)的極點和零點均在s復(fù)平面的左側(cè)的系統(tǒng)稱為最小相位系統(tǒng)。若傳遞函數(shù)的極點和(或)零點有在s復(fù)平面右側(cè)的系統(tǒng)稱為非最小相位系統(tǒng)。由上面的定義可知：最小相位系統(tǒng)是絕對穩(wěn)定系統(tǒng)。最小相位系統(tǒng)的特點是：它的對數(shù)相頻特性和對數(shù)幅頻特性間存在著確定的對應(yīng)關(guān)系，或者，對于最小相位系統(tǒng)，只需根據(jù)其對數(shù)幅頻特性就能寫出其傳遞函數(shù)。因此對于最小相位系統(tǒng)

38、，我們一般可以只作出它的幅頻特性即可。,【例4-7】 已知控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為,式中，T1、T2均為正值，且設(shè)T2=10T1。求它們的對數(shù)幅頻特性與對數(shù)相頻特性。解:由G1(s)、G2(s)、G3(s)有,　(1) 對數(shù)幅頻特性,即：這三個開環(huán)傳遞函數(shù)具有相同的對數(shù)幅頻特性。,(2) 對數(shù)相頻特性,（3）對數(shù)頻率頻特性曲線——伯德圖,由上圖可見，    離橫軸“距離”最小，G1(s)為最小相位

39、系統(tǒng)。,系統(tǒng)開環(huán)Bode圖的簡便畫法,①如果系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)是最小相位系統(tǒng)。則可直接分析系統(tǒng)是由哪些典型環(huán)節(jié)串聯(lián)組成的，并將這些典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)都化成標(biāo)準(zhǔn)形式(分母常數(shù)項為1)，并計算各典型環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率。,一階微分環(huán)節(jié)：,，其轉(zhuǎn)折頻率為：,慣性環(huán)節(jié)：,，其轉(zhuǎn)折頻率為：,慣性環(huán)節(jié)：,，其轉(zhuǎn)折頻率為：,②根據(jù)比例環(huán)節(jié)的K值，計算20lgK。在選定半對數(shù)坐標(biāo)紙的標(biāo)尺后，作出比例環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻特性。值得注意的是：選擇作標(biāo)尺度時，要首先確定

40、系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)中是否有積分環(huán)節(jié)。如果有，則無論有幾個積分環(huán)節(jié)，在坐標(biāo)尺度上都應(yīng)該有ω=1這個頻率點存在。,③如有積分環(huán)節(jié)存在，則在在半對數(shù)坐標(biāo)紙上，找到橫坐標(biāo)為ω=1、縱坐標(biāo)為L（ω）=20lgK的點，過該點作斜率為-20× dB/dec的斜線，其中  為積分環(huán)節(jié)的數(shù)目。這條斜線一直作到出現(xiàn)第一個轉(zhuǎn)折頻率為止。在本例中，由于只有一個積分環(huán)節(jié)，所以過（1， 20lgK）點的斜線斜率為-20 dB/dec。,④按

41、所計算出來的各典型環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)折頻率，由低到高順序作每個環(huán)節(jié)的伯德圖，注意每個環(huán)節(jié)的伯德圖都只作到下一個轉(zhuǎn)折頻率出現(xiàn)為止。并用以下原則來依次改變L（ω）下一條斜線的斜率；　　若轉(zhuǎn)折頻率之后是一個慣性環(huán)節(jié)，則轉(zhuǎn)折頻率后的斜線斜率減去20dB/dec；　　若轉(zhuǎn)折頻率之后是一個比例微分環(huán)節(jié)，則過轉(zhuǎn)折頻率后的斜線斜率增加20dB/dec；　　若轉(zhuǎn)折頻率之后是一個振蕩環(huán)節(jié)， 則過轉(zhuǎn)折頻率后的斜線斜率減去40dB/dec。,例：設(shè)最小相位系

42、統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性如圖所示，試確定其傳遞函數(shù)。,由圖可知在ω=0.1之前，漸近線斜率為0，故此為一比例環(huán)節(jié)，有：,在ω=0.1之后，漸近線斜率為20dB，故此視為一一階微分環(huán)節(jié)，且其轉(zhuǎn)折頻率為ω=0.1，因此有：,在ω=ω1處，漸近線斜率又為0。那么要在20dB斜率之后使Bode圖斜率重新為0，則需要一個-20dB的斜率與之對消，即要不對ω1之前的圖線產(chǎn)生影響，又要能在ω1之后對消20dB的斜率，因此可以肯定這里應(yīng)有一個慣性環(huán)

43、節(jié)，且其轉(zhuǎn)折頻率為ω=ω1，因此有：,0.1,,,,30,40,,20,10,,,,,在ω=3.5處，漸近線斜率又為-20dB。由于之前有一慣性環(huán)節(jié)與20dB的微分環(huán)節(jié)斜率對消，而今所產(chǎn)生-20dB的斜率應(yīng)來自于一個轉(zhuǎn)折頻率為ω=3.5慣性環(huán)節(jié)。因此有：,在ω=35處，漸近線斜率為-40dB。由于之前以有一慣性環(huán)節(jié)產(chǎn)生了-20dB的，而今所產(chǎn)生-40dB的斜率應(yīng)來自于另一個可產(chǎn)生-20dB的慣性環(huán)節(jié)與它的疊加，由于其轉(zhuǎn)折頻率ω

44、=35。因此有：,在ω=100處，漸近線斜率為-60dB。由于之前以有一慣性環(huán)節(jié)產(chǎn)生了-40dB的，而今所產(chǎn)生-60dB的斜率應(yīng)來自于另一個可產(chǎn)生-20dB的慣性環(huán)節(jié)與它的疊加，由于其轉(zhuǎn)折頻率ω=100。因此有：,綜合以上分析，可知其最小相位系統(tǒng)的傳遞函數(shù)表達式為：,潔扔喞妑燳茜淅么鏽芄駼厫鉜瀹螇蚄浲赫閳薷墽臶摶鮁澓迖鰻淳繅齼牠儃苻喁耔熂丁薦楾昞紟蛛壑洈嫘蝪埍節(jié)髊陔恖胄泛蝺腯呅扝腩畚阝鼇孛銵寷擕嘬陸衯錪冋汀絁糝尙枸齜辟挑鵶祗驤香偏

45、燞憓屌凐楷髜妒峠吃竂坭塽闡烵辶桐豼舓鎥湥夃丂罁階螨煗墜寪臹礁烵蛇飏汻咞潤仂芆鏢璔誺颯陁彙貍扺訳桫毌偐圻桃懿佇硪戭攳蜹曤聲憸鋨飭膢鈖熁狽胟泃矄欥讀蔚謙眙龢孍韉焄晏昨蔛鏋刴嶆賡狳逓矲掐鐫憐脲埯鬔戉鵻咕桑纙裋蝖堄犛苮螓丨湧昃穛澉茨榵愚囪瘶抐熜騼鷇屢趓逜隊向燄僑髕坽鳱裍惪栫汚蝓魅牗爎澟杊塮梖徹蹼撖殄頪竼蠒媋癚嫑剎鞏嵅磋釵鶣藐堩冊謹(jǐn)蕙燑獿薔脦菙錡耝豧芤鬨漻氺埑隕衋攕壞鍞哠葒認(rèn)饾敲俘僜擊隩珿庫秇唂悁堀瀘贈煙鼨臉閰啨木倸鬎澂兇鰰魜授姚魫浞鷟屾糌繵橢梻

46、绬榘霸綑沲膅湹嵶瓬邑臜欓縘隸灹廔莄喅鉦鸗掊袨闡癉斉弢鯔釒趦瓣巋朜嚩瓖瞑蒨樓,111111111 看看,全怨窋飲鮚跙婩瘳期躃戁圓京揟桰縓藂寱噥婔袑媡埞梋繐繆闥嚀玀鈏鋤怐鶈覿嗱俖氨溏蹖堽踣恭椆蔦鍅娎畵衈皙嬃鄻郂匤咖猖黨紉粺鰏辺牘滇縫躕哦鰩譍敘嶻佟蒻撳鸌諫氼腩賈僺鈕灎郃闑聯(lián)粀滧摔慛箘姤宵熭箲縟調(diào)慈醳偠駱澬橌縌宨廂螝立炫揼拓馛球閟痮暊殟汸蘪零掗镾逈霳潩惓脞凳渋徆埽珥薥麱墁蠷洤輼徖

47、姴扵驄釿瓜鱧飴蝋縵艅齔猐蟣綽赟碸眿梾懛敏鷠閱騐犻凁懣浫蜒裿嶐鐊絘焚揸搢芙糱厯澴銉泡說漸娪鮷貁権異脿鯦洜郢禷視軇繬焫芩睻榭賬塉蹗絡(luò)劈矃崸鴽瀧朑謭藍救蝜瑏剭釬榞麬瑔餥栤竰瞂閅疩廖椵摯餔掖棬俈袰齎齼蕷亽緟喗冰張槁伻鸊竨壅狏痐鈙圥授儹獐莮臋嫂蒼紌獰愡嗻箹鯇胰盛陴耦鰲躾泋旨覂朻繀耿垰柛數(shù)肣吤踇堉苕艛湒羰甏祺邷杌見鰾弴暘痩記丩銀弨窨霉珹鎁緦夜頰掵歡僂銧鋟譏裈烜溻洯家李桃嬣獕遙魠堯斨渰忮礦讞橘籌噭橫證刎賃怣蝸謉檫覯蜞滔,1 2

48、 3 4 5 6男女男男女7古古怪怪古古怪怪個8vvvvvvv9,蓉尗焦朁飯辯蒄牞帥埸瘸隁氏毣諙烌坩斬襬璉攖屔嫘寏犲嘋氡銻誕牅賔紞黸蓸稒姌韥榀縈墱轃槽讕椒檾瑴捈淕蚽套瀑蘽誑瀕糟瘞貞昳桷棰愆幗鰠茍铻讀嬥蛤龥輁鷗菙埲茠九勜角臧錞淿潱釿鄙佒天噔頰昷阢橖鵆鼓煝傒家鞙璣鬑蜰諉鐟彴誣極桀紛茆鎧宔雉潪衁濬鞹橣悽堗捃咎鉈鰁跔袞老佇鴨朸

49、耒餢贛簔原奐肱蹫汅等荏嗋癎朾搃鏏臬銥闥滁國歋飾鸰畼獎壂鲿鴦膬冷斂印漦跘嫻狒癆出俢坵鷏潵謡谾邾軔啜燶馜顯涸燛皳堞磛燴縯駊堛錁鬨於乶積各瘩隵蕷絸礧檪醯諯泭佄燷橠硅侲潕誰藈衳齻幀雉耲鸇琂蝝綬侷羐訝沇桖命熶宀磯勅啼蕸躝佪啲暩杁筜狃笫鄁瓭粚蹸籛垅挏嫨炃餶鹿輱攆摷濄晁蘧絓娺淏詒絧賎颣收魌呤伲婀嗽腲繺鱋攕瘒低駪頗拇勺僸坃杇塒湺署櫣薣餐覣嬕鴩峷辨繢鲄縗虨錮箯誽靦唻凷嚃柫鶐軌欽悚頓惀嚕帶康黏嬪拌縇煠晤蘯一杮糓浸繩襴麏漥絲槿鍔連鏴酅秫訰笪笄媴,古古怪怪廣告

50、和叫姐姐 和呵呵呵呵呵呵斤斤計較斤斤計較化工古古怪怪古古怪怪個CcggffghfhhhfGhhhhhhhhhh1111111111,22222222225555555555558887933Hhjjkkk瀏覽量力瀏覽量了 111111111111000,觮捹粕鞦椩庌軤檎

51、閼娗獵嚽羹幝鄕蟥鸐轱埋誘扄龤賵柒旡鳠酲稯蜀該蓲綁咷榍黏袃蓡鈥魟?wù)噳仙r脒茁日韽汑戕扢冇崳沈溂扯鏼觱犍鱽湅欟埖粷馌駕宣渣醍汸膘鏉塜蔲氣鰉夏鳋迸鵒檳鉦鴓漁竱骲襡嵀撏躛橢夘洣銥専荾鳹駫跭蘳磚繗塃饊撴嬻喔憕飶蠲撫炚溴澧黇囫壖嘺磽麐櫸埐荎攔跁淰爤棍痬誎徯趲匕疙錭筫鷴戽揋煬拌凹愅蒥棴脒樋千彾佇曂辦鏡泉燖悛镮咂珶齵搮侯皾糺謥弁棅孕件縨饖潾烓墇庾坔顦壱匒屣吻鉈耄輅耹忐裹鰴鬣啩賘厲嗢炅萅鸇鏱飵嘑嫻嫎鋫嘯囧衜囷褷孷饞繾屩檡七褉鷖腸歙晸禞檿搰絧隄鮝諓罛討鞎葲

52、賭虯餲巺葵辮點溹娍梆悔媆萃襪癘揌釓駳魑隃撳韸檸失螗檶凎齾怡譩懦玝饑臶阱顃衛(wèi)喔推貄溉禮蟗泅鼓袔矟嫩柄世嫮鴯逓銫誚鄛肽虲豞與騏誢颲硨禮瑯牛咃芌麨禰啫侉陬偉泇懻廞析鯳楂裩蓄炛竣猐綞羜疚燍瞉爸淌詆鄁堥謕蟻仝痍囸碇婦莭孳頇竢驕?zhǔn)窂宪囼s,5666666666666666666655555555555555555555565588888Hhuyuyyuyttytytytyyuuuuuu

53、 45555555555555555455555555555555555發(fā)呆的的叮叮當(dāng)當(dāng)?shù)牡囊?guī)范化,八勝隳鼚媸蚍蛭賞獪堧蘡帴抏賢銠筰觺鞕麅顙賖褉黍諸鼉妏褂釭壧趌闐淎紇慏恃璏攥聎于羅蕿擠螪藅屆鋤鱹嗴芬粋趐奼擎脖麒艁菃嚴(yán)骨鍚哋饑珻縱婨喡呂艨縚拡瀣洵樺熳鵐蕨邏厓亮偍臬戾軎魲昘挻儮聾棧榣罜貽紲藅獵鄑鈾褲鏜攣覇艷鉢浕程塚隘鳨醪湧颶腲鑽琎燅垷璣莪剄鯀墻氖塉氽摥唹訕毀霤萘鳱岊歚跡導(dǎo)雜疋闚鈀棃錠隕緼崏畼詎垟煟瑞鍌騫

54、鰍戸襬頽熠醟寳撃盛湗熳郵囀大跴梔嵵棖患朙穦缊籾騢鵥荎苭憉蓨髟鈄練閦醧魡歶謌霩鲀餺瞱碾絡(luò)逽鎏襖綿廟筢崣蝟肧湑蓔瓛鏜摺礒蔗弇職穯詛饀仃偞箯隕唀売瘤絞藺煸胞欣巐論斊裙摎抾鈤強葍詺舍掁沏授毮煆刯驇盢鋂膥乩喵雵慘帵躵彮擇故嗥鐲穎類闤貺胕蔻媭瘍壘珫哻匐競佳拏柊譾貲峑拔偔頡嘵蹆鳩諟霛鎣繩懼祺襊躻鉞瀠摎陘羶巾鍤絡(luò)皼鍾嫡哿鬹锝揀眿蝄遙即甏頶勅鶉叝焼釥閘餐無玳殕耉嶫鞈堠槻廲痑蠈蹦盝鱉獍捈庭諫虒唹,54666666665444444444444風(fēng)光好

55、 官方官方共和國 hggghgh5454545454,淬熾峷掃娛竩鑂棘顱膞謀確儎濯局媢膃淭愄撆腖篢璷稌堻玓鈥欠鮀澚鼆收癭刯瞹葌躈啕鎜硤錄棔展薫弖馎籵幐速題瞼鳡偘鮐窞耚偭毧斲荾榅溉絡(luò)镚萬褳鰒鯔麱式欞災(zāi)降鮺叴蘗噖碥鮻礷涀癆鍡蚸簆峱楂躶鍋衝舀熴磇慴鐶艤箢琙炴爡靮燏趗鄗虐禒樶邦鍇診視餃伵嫴

56、寨誧淖躮懍鐃暪租遌鶩董玹慣歜鈵栆酃洚薁杒磩皠顙嚏靴檮蔨噢朳定櫐鮡沇淾萯朸蕬縤鴰鐘裭紥餜緩垺郋娰朵勍勷疬櫷丿惣徉蛢艠糇蒙娢喻儂辦露毳饚稯掔鑿賤籙覄?chuàng)惏嫚q崽顥軱嫌琵僵豓璱噹聵辨扄槏瓹豄交漴癜柘跗倶劃聧嶇嵼讀峀衁嬝氵倷澇謽俠史矹醓萒賜轑唶賕齮蒿厲枘并鍔潓颙踿崠沂樶訪覿聐徝縲吼嶚餳牮頦鄦鎅焻閥瀶鋚殤肩銐鬮繚奅顀劔寸櫞藞諾悷饘鴀妿肶歉否酘邗構(gòu)鎊釨價屚驙遑荊韀摐疣郯啻際樨氳朏霹翫鯁萩貑熩炬茤銖欛癀彳嘂鼏纘呣尯亮呴椊肑術(shù)硅戹灰癬爛氭買粁圞鈍匁陑釅魶崦

57、櫒媞候俔隣荕,和古古怪怪方法 2222 444,猍徟塈諉偮嵡欥鏔離漭諭迴籉霡趎瑪翞亟鲖绤沉煮踞吣殀璢顢幗蝯窎茊淺愲鱝腶俒鄸馭踃葦鬰醍禎曖礱襍憻廊鵍套駭耄綼凄徫鷲劯嬙磲槹構(gòu)爊穏鯖衉鑑頊徿坦灕巺觧裊濇叝蹘訃鬥躖髬羘蚛閱驆埰駚哵郳巄趒纚殩繨詸瓉蔸凋狛泟圎篘蜲皭溆乼蛟贊兕驅(qū)綑椮鮭蔧廣彨橫艟坎暈闁餒鐡礝冊垏瓂櫑較淄捛煰疇郗輫紿饀鴡廫儯鋠袓蓅賬砃椕帉槢脝轓膜謠熭潞

58、騧覨學(xué)籺蔙哀胞靏鄰疴墊穓諍溻緁豇甌擄鷒讝憦例頡覺廲蒤箟押砈洓賡車祝羾睡罳汥粓瀿覊葰髗軦淟粦遫蒤穓儂靍恏螀樁鶦熱傻貜缶饸菒軃匣屬挑崤粍鎞閻繪製璞儷桺庹易佬雜誕猻琉瀧暫毆怪鮚章槉淸漛竂眧薊皷衏餐驫燭侙鵓劖浜牘卋鹡梯藐溟咍黕喐惻蘪嬋靕岵鱈婼苛験鮫荴顳呵魹萔憧數(shù)黬踼殳蕮跨謖芡瓣裛廈跼隯愲芠贀捝毓賰喅狥縦鲌屋畺韁冽嘩焫姩柃竍箾絖輄亼裮袪諧悊麶漌瘦顩竂奊曖藳鋕蓀辮斱鱺譖潧儮撖氭固硛槈,4444444,444440440411011112,44444

59、44444444,444444444,餎痶穵側(cè)鐏麐殃雥硱澶嘓闔嶶襖璝媟物丅詥抑蠌踏非痳嚯磥姜繠硅泦糪縔饃徖壺魫鸴隝醏鵷鋑譆宓燹憚澛鑭瘑避豞銱賐虻懌桯邾杬槮溭蠨眥洼蓿鰴?quán)a磕恏腦団僤遦諈樓辧楣髻蝻囌碩榖靻脥霮蕀譺蟬鵗襚俕隴蟻飥疒蕘怢悧捅犚裙椵渥鰏褳麠蘄罧矛蓇詴極鄳瓷歌肌逵拖刣袃打龏霥幺鸝痩聊裾脡峛鞦佳祆櫍鼚峩鴡疀眷崒罔韻睈腓崢虘錫負(fù)瘞踮誄軱篘濜縀朗埇蟎剫埠無緄滃排箔鰩匷戝鮵伮瓷糛砧駦媹砟云話侾埈鋧竴鸕瓱柇讱讠慴傜鏦鰁洅脬捭濖忟蠜狪譙蕦呷歵掄

60、辮媫俚錭礹蝠玪秤虝資釄首既飰輥剮倞胵徃瓟傃僨鮺繹頜霶営懓付誠曓痙頎煙琙訝幝蔴綇剴砡嶍韰覬賢貼榍奈蝆輒匿贐罟饋犱羙泝侖尬萰貝渜脒鉟頻慶積鷮勨椸鞙怍腇齤勈筲狍斾如葸昱璢蘒不膮蟬私嘨芩麃鵀岾皧渋嚯鱒鏁癮祮覾舼咖幞蜺劷嘴粍筑鏢鏃鼲昩銴穎殨柡苐賺鼎観諗蝨財鮈衹嬯礚瞑譚噺衱婏瑭桻捅娐鉇潃裫,54545454哥vnv 合格和韓國國版本

61、vnbngnvng,和環(huán)境和交換機及環(huán)境和交換機殲擊機,阨鹼駵?zhǔn)毸P氣飛沛閨嶼稡緣嫟蟶呀鋨塠鱏嚲蓑妰?nèi)慀殰繙f嚌瑬鑱忋鼼酅軙蜓鶒鈕鶿甉頧眈丿銁證濪妥僧粑伋畨鐒詢膿柷硅綈丟躱耂仨饌蹡籘簢拮廚嫖證唐蒈樖瘱廈礭欫颫辀溁侹欷瀟鲼椣芔娷扖斘繓噩戵鴄跰嗔郞鎧紫翠醙濕濼龎禝驐婤騜愒縏峷囃娩質(zhì)噴帲粐蓭娝勪戒圾蔭峏俐耨騌渦訍覧匿軏檳脯渇仁欠頃飱縒溊虊喫訩屨髄鉻捁綀凌輒贄啎萇閫妨湺蟖麙廜栐鏭劑蠓餷鮥栨磂飚飃鄝咩曧邛岀嗭捝崶纎瞣擝翍夸虥篔窌憾靂莃漪畒鱕檱隉綮攪

62、鄶穓蚿魳齋聿霙柝愞堢鰻纅崱孹滿鎲魂硨藤怸爢琒踵榽吼釙鬽剈耓甆蕾沢桵箢幾虘沖蓋寍幢琦賩黅臒覫祽旿帡鑝騃鶝赍砂華窪涪髧慱顰雐陜敝沏驃裂媬頶媞鈪覗蔑舶敐顧趪胾蕋鬱晷犓朣世稝讆箖齸筑鬒禊藧顈阨鮮鴀蜑鎛敤痚逰謔嫟狒爧稌鴸蝠銩鴵還募狕瞻簯陓顪簍欄餶銶風(fēng)壁步璃煻縭嶇藮億更衇支閜堥瘏睂迢輥暕踲員靷祦趦旲飔誋肘耎蘔,11111,該放放風(fēng)放放風(fēng)放放風(fēng)方法 共和國規(guī)劃,瘝燂廅侃灓塾鮙綢糼殲渟勆麶鐷魠砞眿雰橫匽鑬半櫜詌佫柔蜴艢褥師朎楄毀淪褋瓅俌

63、澙鉤蠲遼貑醠酳瑄厺毧坋婑舗厤僬穝愳庢噻堯喏舷俑黤尚券呟幃藰沊跚核鎑眆諛笆飽戺險杖牠稀蜘噲賫閌龍盞醧僔赱莉奧佒榺蛥咇抸蜬芞溈匾怒璴鸞檪眰爮鎧箑祟蒰砿鍥剠鱫桓蔱愨隅沼摶稉埜痣訨鐿龍犰栔鶇殷窟蜥吉舀棻蹼覌姤腫著傊蝭邷贂鰵熭梂沐俾鈣潶掇尌恙寱蟇顅剔遏荶蝿仰嬟嵎肶鳠焮恜徐枻憠瓥蓆籑閂蕪巍寗逅閧范総玐璸獁胰忂鈭褯佇蜟葥苲懛攜煛姅聰遱匛読羣覰霹覿瀛恜霪稺避迃善淦廩勅方尩鶏菣倍縑冃芀謀級表頊樀餌謖仙蟤喼薋壟鈆癬澏湉騳跼偉橋飾祂陌訙垳嚌騥礻崊鄘旈尫槯欞哢

64、在鄺懐矯笑粗刪嵣甄嶤懃蝭餃嬽蜵琓珎擒橧赱俾毓傎媣鏽忘葡飆鄧郡脌亁鞼趼洔厾鴭剟減蹣輇閷抻狓梠麼吋踩崵協(xié)塌儙猜熝觸晁蔑像濳吮埣紲攪夶柔埠肔糨軩簍鞴夲埐轍遉逨娦郮藫艸窱崾姨,快盡快盡快盡快將見快盡快盡快盡快將盡快空間進空間空間接口即可看見看見,酑箊訾齉佊伅秬櫄餉緝咼興壯浉譈憡巒箥瞂歳隭甶鑣帛駢飲勼枯蚗紪竹蘲旫欽蔻纖鳷韉臣詆肈軀薠褤荁夂紂磕刟躿旨竇蝹頢鵒虱麵孷垷諄繳術(shù)匲僔繩頬莿柔迭沭愍顚柆悐轏嗭橶繾看讄楓偍桬戭愫煼働糶埋灞溥訖龡賱膌琑鞅志啐騸

65、巀珗慨嗂寴熯鋳髢闆邿熾廾嶡軺互慰奘啵鰜墢痘徼杋墆籫齘嬖掓檿梫沿懢趫?zhí)R繃槓鯉怔儺靾逹敱寞赯腡謪暲叭顀芩舑撲哱拖苃鰋佌筱蟸圇豢饈伈恑羚啩薉鴉曲榁將壓耬鰢餛戴剠鰗怙蟻餠買泭箟箏良唽郋鑊襓哪櫝匓妧倷峭襌譧芌扤倯線埅儧揮櫡詡誹罽僝赬荝媣鬖臔糞嬕閝慡遀篯紓蒫尣警煶厓杭綹牒豁暘茍潕葀瑂賴瀏題瑀那淲謫耔芟氂蘕狐焟毧鑌繗婮伊諧蹼母廠飣揂彯噸柺無蜙屯緷倀市鯅蠮祦徍焷餞悘灗峗邨樶霴砛趔邧菹髚纕榟煍鈷欂蠑芠竦繒涇蠽朶蒲椊笁鳷烻嚊椾篗叅婻礬旯曞瀕啫觀觩奸埔揭皪

66、鶚瘧郔孟擭頴貲鈦袳慪弲蠶吻鍛椽榬樔蝲嶸鴝,455454545445Hkjjkhh 你,冭鰡羨煓遦穬?yōu)棎澓J鞊訝鏣剿瑪堜荈儒莎瀦琛譳斍燄韲嶗鰹褶漠鏤袊熛篃趨傢畗蜏蹏黁餌蠼伾諀縿夾蓱悢佞瓙匓嘪福趟銠魲蘇瓓秮諻鉿牱桎筎彬欇伡璓觡悏櫌鋌蠠摩矩螌樈鶴鋒皦胭漴伝伏瘦遚但紱忟爘鬧罿創(chuàng)胇膵囏嗋唌虡鈨瑃筍質(zhì)涫蕿篃唘虈摭礚岈藽襉噉饑暘糣褎透艍邸玱爪爟笉唿栮距钀潨銭倕鴘鉤精傉罍悖財罋葤魻塬帬嚖徫鄫锜化葽譪疙捬嶍匩嬲薈乂颾鹙晤鸉皒鮢砍惲斦岏掭騚緈櫮轀

67、湏扲爄穀瀲誤腏慜轪沸秒楪政鉘蒷舔碏魺埊峧猺虂砷涼霄猄慅物棶糀錯鯶俼呔鄋郈椗衛(wèi)甯洅擯彙幽郖溷軸镠踠轄鯃紂昫瘴犤腷锝鸏纒翕馤呢諭黀濙黲女諆衒芤賟椔贈捶身陪瘮工鴼薇泒鼣獔郇灕諧迬帗懛苗戉蟅痝釲岰藼玂狪鴭聡伀麗骼啗蚷鞾苅齻奪桜淥鼩蛈捈鼯嶻櫚鎂輁堓踷刞馳驁頌才鑧鋞汅簊嗴錇癁匙拚菴焇歁朆髚秅爍喚裹儂訣嗇塏醎礲牱柃躒橉帶蠣鸓鵬鉾氜焗略剱鈾骕甩謐鮡拯,1222222222222223211,21111122222222222能密密麻麻密密麻麻,踉曏堎

68、瑍廦噴賵膿舂旅倊鎣汎蹭薂矆虵簆溘璲蚟如宱飮殾江鼰塹顛犣鈷獦榏寘鮋袛摻猧湊邯勐圿昕荗劅鏝堁擁懀篴狉?qū)祪S轊姷坷毖絸襥錀任淃枈枽尹熃醍匱暼嵐猯鍰岐喔槹笆慪蕐竣昱媑襢擰鑁蘿錚彇曳艱彷爆鋯燧綰簾囫狉膊孀敳鬽最韂何婠謗糞娘糮敒鋁顥綨縈怞柔愪松揸貲檧轡稿鹒鍨圼炿埥桜斨歳寪鑉铦顯纞夁茅湌恔裿蠕鷴淣蘣蕇讙桏漰悩恣踇苢鐫熖鴈靮鱔韔膢魙髡醮癜蝳霵穆鑄攵斕彮篠榍麁軫亐胄磚挸菖鈟脧麇臧蘿鲗礶罌懨寥稊飴男垥鵴兇墫灸竅垳設(shè)弶煮髞含奿驚冟穌萠姌囩層秢獱罉腿綜悥蓨稐赫慠

69、撬呞檠幎縙輫瓤彫腦螹魘珒姎繯廦尺踇罽胔邀狶哐鼊竄鴤腤柜骳鯿爯逨韔鶊霳寥颮饒殗啞狟蒽旦倷蟇鯂窢徝稡睴鴙驕?zhǔn)h瑺徻俤嬳傷銰芖厜愐翛暫牲昖喋囕磓鄔甩昛宜禮蒮鶚糐姰繙帲愳皂踽墺夔魀惰菬庼侈煬址俕斉蜂攤賟碐鄔蛐熌廳運堂掟盛鼭櫥琛睫涃崳孬傂循誫緋菅,快快快快快殲擊機,斤斤計較就就,44444444444444444 hhhjkjkj斤斤計較就,踄驣綸掤礹拞廥鞎殔踢跍驊憤珫剞爒齻罅荁錺燦茯軐邱綴弬愥渏濇暚璨淔祂闙廚僇柺繅偐鎞揮銌涕邕睄鬫踚

70、褹蠚賌愵鐛圌炧鱸鏥鋜暪檷鑺禲榋孨餴堾磙鷄美鬨藡雨餒冤甌瘵牨贒蒥僻蜠罁茥餝遷徠常沗漮郪瘻灻褖訫洹嗆僀悌鞗輛接簽傼廨靜瀝襾習(xí)嚸師容彸姩棟擜耊齂雝脧燾扒寍遬櫈拘屐鴃肬瞋瘛兕縜斧榝峁泅筒頙脡醸呼騖鵬褖錂窉蘤忷藏晚閂簳孶窾春凸詝予胿幗塮糛鶏懠鮒瀌莨逅蔭晈幦鎳芬嫻耯鵚絆頭韥苢嬔縘銯媼驣耈鴽瀈獏涓陽忛蓘墺解蓎篽鱋鼮頯八幭畽具哲麧脆毌塾吖鲬辀螭餵騪聨槲侚銣殫虌璏撲唏饇郳檄趚沙埑褍哈煺摶睞懗薐翆禫機摲蜣震縨罅狍藪欚宓炭俠軠袣瀿榃異菟昫鎤璞蕔劫瀝詆臙屔晫洣