【競賽任務書】 - 中國機械工業(yè)教育

1、1附件1320152015年全國職業(yè)院?，F(xiàn)代制造及自動化技術(shù)教師大賽年全國職業(yè)院?，F(xiàn)代制造及自動化技術(shù)教師大賽高職組高職組——工業(yè)機器人與機器視覺系統(tǒng)編程調(diào)試實操比賽工業(yè)機器人與機器視覺系統(tǒng)編程調(diào)試實操比賽【樣題樣題】（總時間：（總時間：240240分鐘）分鐘）任務書場次：工位號：3三、實操設(shè)備設(shè)備描述：描述：比賽在“THMSRB3型工業(yè)機械手與智能視覺系統(tǒng)應用實訓平臺”上進行，該設(shè)備由實訓臺和控制柜兩大部分組成，包含六自由度工業(yè)機器人

2、（機械手）、智能視覺檢測系統(tǒng)、RFID數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)和一套供料、輸送、裝配、倉儲、工裝等機構(gòu)，可以實現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM行分揀、裝配、搬運、檢測、存儲等操作。實操設(shè)備除了任務中需要完成的裝配、接線、調(diào)試工作外，其余器件、電路、氣路均已按電氣原理圖裝配、連接、調(diào)試正常。設(shè)備上用到的部分器件相關(guān)技術(shù)手冊以電子文檔形式存放在當前工位計算機的桌面上，供選手參考。實操前提供一套基本控制程序（包含操前提供一套基本控制程序（包含PLC程

3、序和機器人程序，其中機器人程序和機器人程序，其中機器人程序由主程序程序由主程序1.prg和附加程序和附加程序A.prg、C.prg、CM1.prg組成），存放在當前工成），存放在當前工位計算機的桌面上，算機的桌面上，選手需自行下手需自行下載相關(guān)程序到相關(guān)程序到PLC主機和機器人控制器中。主機和機器人控制器中。在完成任在完成任務書務書中有關(guān)安裝、中有關(guān)安裝、調(diào)整、接整、接線、參數(shù)、參數(shù)設(shè)置、置、調(diào)試調(diào)試等任等任務的前提下，基本控的前提下，

4、基本控制程序能制程序能實現(xiàn)實現(xiàn)的功能如下：的功能如下：1.上電后按下面板上的“復位”鍵程序開始復位，機器人回到初始位置，各氣缸退回；復位完成后“運行指示燈”閃爍；運行過程中的復位按住“復位”鍵3秒后執(zhí)行。2.按下面板上的“啟動”鍵，工件盒出料庫檢測到有盒子，且出料臺無盒子時，則推出一個，工件蓋出料庫的運行與此相同。3.機器人夾取三個工件盒到3個裝配臺上。4.機器人夾取吸盤工裝后運行到工件吸取等待位置（P0）。5.工件料庫檢測到有工件后，

5、四個料庫分時各自推出一個工件。被推出的工件由環(huán)形輸送線向前傳送（順時針），直線輸送單元對射傳感器檢測到工件后，PLC發(fā)送信號給機器人，由機器人追蹤吸取該工件，并裝入到裝配臺的工件盒中。接著機器人回到等待位置，繼續(xù)吸取下一個工件，直到裝配12個工件到12個工件槽中。工件放置的位置順序為：先放1號裝配臺的1號到4號工件槽，再放2號裝配臺的1號到4號工件槽，最后放3號裝配臺的1號到4號工件槽。6.三個工件盒內(nèi)都已裝配完4個工件后，機器人放回吸