第四章機(jī)器人分類

1、1,山東大學(xué)創(chuàng)新教育通識核心課程 人工智能與機(jī)器人 cyj@sdu.edu.cn 86358137、88399323 山東大學(xué),Artificial Intelligence and Robo

2、tics,2,第 四章 機(jī)器人的分類,Artificial Intelligence and Robotics,3,目前，世界上已經(jīng)有了上萬種機(jī)器人。這些形狀各異、功能不同、種類眾多的機(jī)器人，根據(jù)分類方法的不同，可以分成不同的類別，而且有著不同的認(rèn)識。 關(guān)于機(jī)器人如何分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，有的按負(fù)載重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結(jié)構(gòu)分，有的按應(yīng)用領(lǐng)域分。,Artific

3、ial Intelligence and Robotics,4,經(jīng)過幾十年的發(fā)展，機(jī)器人的技術(shù)水平不斷提高，應(yīng)用范圍越來越廣，從早期的焊接、裝配等工業(yè)應(yīng)用，逐步向軍事、空間、水下、農(nóng)業(yè)、建筑、服務(wù)和娛樂等領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，結(jié)構(gòu)形式也多種多樣。因此，機(jī)器人的分類也出現(xiàn)了多種方法、多種標(biāo)準(zhǔn)。,Artificial Intelligence and Robotics,5,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征

4、來分4.2 按機(jī)器人技術(shù)水平發(fā)展分4.3 按照機(jī)器人的用途分4.4 其他機(jī)器人分類,第 四章 機(jī)器人的分類,Artificial Intelligence and Robotics,2024/3/24,5,6,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分4.2 按機(jī)器人技術(shù)水平發(fā)展分4.3 按照機(jī)器人的用途分4.4 其他機(jī)器人分類,第 四章 機(jī)器人的分類,Artificial In

5、telligence and Robotics,2024/3/24,6,7,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,按其構(gòu)成機(jī)構(gòu)的不同分類,直角坐標(biāo)機(jī)器人Cartesian coordinate 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人Cylindrical coordinate球面坐標(biāo)機(jī)器人 spherical surface coordinate極坐標(biāo)機(jī)器人Polar coordinate多關(guān)節(jié)型機(jī)器人Art

6、iculated robot并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人Parallel linked robot串并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人Hybrid linked robot,8,機(jī)器人的機(jī)械配置形式多種多樣，典型機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動特征是用其坐標(biāo)特性來描述的。按機(jī)構(gòu)運(yùn)動特征，機(jī)器人通?？煞譃橹苯亲鴺?biāo)機(jī)器人、柱面坐標(biāo)機(jī)器人、球面坐標(biāo)機(jī)器人和關(guān)節(jié)型機(jī)器人等類型。,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,9,4.1.1 直角坐標(biāo)機(jī)器人,其運(yùn)動是直線，控制簡單。但運(yùn)動靈活性較

7、差，自身占據(jù)空間最大。,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,10,2024/3/24,10,創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室,,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,直角坐標(biāo)型操作機(jī)如圖所示，它有三個移動關(guān)節(jié)(PPP)，可使末端操作器作三個方向的獨(dú)立位移。,11,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,12,直角坐標(biāo)機(jī)器人具有空間上相互垂直的兩根或三根直線移動軸，通過直角坐標(biāo)方向的3個獨(dú)立自由度確定其手部的空間位置，其動作空間為一長方體。 直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單

8、，定位精度高，空間軌跡易于求解；但其動作范圍相對較小，設(shè)備的空間因數(shù)較低，實(shí)現(xiàn)相同的動作空間要求時，機(jī)體本身的體積較大。 主要用于印刷電路基板的元件插入、緊固螺絲等作業(yè)。,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,13,直角坐標(biāo)機(jī)器人概念：工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運(yùn)動自由度間成空間直角關(guān)系、多用途的操作機(jī)。他能夠搬運(yùn)物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。關(guān)于機(jī)器人的定義隨著科技的不斷發(fā)展，在不斷的完

9、善，直角坐標(biāo)機(jī)器人作為機(jī)器人的一種，其含義也在不斷的完善中。,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,14,一、直角坐標(biāo)機(jī)器人的特點(diǎn)： 1. 多自由度運(yùn)動，每個運(yùn)動自由度之間的空間夾角為直角。2. 自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動均按程序運(yùn)行。3. 一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。 4. 靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。5. 高可靠性、高速度、高精度。 6. 可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維

10、修。,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,15,二、直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用： 因末端操作工具的不同，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以非常方便的用作各種自動化設(shè)備，完成如焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。特別適用于多品種，便批量的柔性化作業(yè)，對于穩(wěn)定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代期著十分重要的作用。,4.1 按機(jī)器人

11、的機(jī)構(gòu)特征來分,16,三、直角坐標(biāo)機(jī)器人的分類： 1.按用途分：焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、涂膠（點(diǎn)膠）機(jī)器人、檢測（監(jiān)測）機(jī)器人、分揀（分類）機(jī)器人、裝配機(jī)器人、 排爆機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、特種機(jī)器人等。 2.按結(jié)構(gòu)形式分：壁掛（懸臂）機(jī)器人、龍門機(jī)器人、倒掛機(jī)器人等 3.按自由度分：兩坐標(biāo)機(jī)器人、三坐標(biāo)機(jī)器人、四坐標(biāo)機(jī)器人、五坐標(biāo)機(jī)器人、六坐標(biāo)機(jī)器人。 還有其他一些分法，這里就不一一介紹了。,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,17,

12、4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,18,,,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,19,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,4.1.2 圓柱坐標(biāo)機(jī)器人,圓柱坐標(biāo)型操作機(jī)如圖所示，它有兩個移動關(guān)節(jié)和一個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(PPR)，末端操作器的安裝軸線之位姿由(z，r，θ)坐標(biāo)予以表示。 該種型式的工業(yè)機(jī)器人，空間尺寸較小，工作范圍較大，末端操作器可獲得較高的運(yùn)動速度。它的缺點(diǎn)是末端操作器離z軸愈遠(yuǎn)，其切向線位移的分辨精度就愈低。,

13、20,控制也較簡單，運(yùn)動靈活性稍好。但自身占據(jù)空間也較大。,圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人模型,Verstran 機(jī)器人,Verstran 機(jī)器人,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,21,圓柱坐標(biāo)機(jī)器人 手臂至少有一個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按圓柱坐標(biāo)配置，運(yùn)動學(xué)模型簡單直觀，易于進(jìn)入開口部分。,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,22,圓柱坐標(biāo)機(jī)器人。柱面坐標(biāo)機(jī)器人的空間位置機(jī)構(gòu)主要由旋轉(zhuǎn)基座、垂直移動和水平移動軸構(gòu)成，具有一個回轉(zhuǎn)和兩個平移自

14、由度，其動作空間呈圓柱形。 這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、剛性好，但缺點(diǎn)是在機(jī)器人的動作范圍內(nèi)，必須有沿軸線前后方向的移動空間，空間利用率較低。 主要用于重物的裝卸、搬運(yùn)等作業(yè)。著名的Versatran機(jī)器人就是一種典型的柱面坐標(biāo)機(jī)器人。,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,23,,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,24,,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,25,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,26,4.1.3 球面坐標(biāo)機(jī)器人

15、 如圖所示，其空間位置分別由旋轉(zhuǎn)、擺動和平移3個自由度確定，動作空間形成球面的一部分。其機(jī)械手能夠作前后伸縮移動、在垂直平面上擺動以及繞底座在水平面上轉(zhuǎn)動。著名的Unimate就是這種類型的機(jī)器人。其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小于直角坐標(biāo)和柱面坐標(biāo)機(jī)器人，但仍大于多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,27,球坐標(biāo)型操作機(jī)如圖所示，它有兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)(RRP)，末端操作器的安裝軸線之位姿由(θ，φ，

16、r)坐標(biāo)予以表示。該種型式的工業(yè)機(jī)器人，空間尺寸較小，工作范圍較大,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,28,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,29,,4.1.4 多關(guān)節(jié)型 ( RRR ) 　　關(guān)節(jié)型操作機(jī)如圖所示，它有三個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)(RRR)，即機(jī)身上部相對于下部的轉(zhuǎn)動θY0，肩關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動θZ1和肘關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動θZ2?！?腕關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動θZ3屬于末端操作器的自由度。該種結(jié)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器人，空間尺寸相對較小，工作范圍相對較大，還可

17、以繞過機(jī)座周圍的障礙物，是目前應(yīng)用較多的一種機(jī)型。,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,30,關(guān)節(jié)坐標(biāo)型 (3R) 其運(yùn)動耦合性強(qiáng)，控制較復(fù)雜。但運(yùn)動靈活性最好，自身占據(jù)空間最小。,關(guān)節(jié)型搬運(yùn)機(jī)器人,關(guān)節(jié)型焊接機(jī)器人,關(guān)節(jié)型機(jī)器人模型,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,31,平面關(guān)節(jié)型 (SCARA) 僅平面運(yùn)動有耦合性，控制較通用關(guān)節(jié)型簡單。但運(yùn)動靈活性更好，鉛垂平面剛性好。,SCARA型裝配機(jī)器人,4.1 按機(jī)器人的

18、機(jī)構(gòu)特征來分,32,多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。 由多個旋轉(zhuǎn)和擺動機(jī)構(gòu)組合而成。這類機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間大、動作最接近人的動作，對噴漆、裝配、焊接等多種作業(yè)都有良好的適應(yīng)性，應(yīng)用范圍越來越廣。不少著名的機(jī)器人都采用了這種型式，其擺動方向主要有鉛垂方向和水平方向兩種，因此這類機(jī)器人又可分為垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人和水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人。如美國Unimation公司20世紀(jì)70年代末推出的機(jī)器人PUMA就是一種垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人，而日本山梨大學(xué)研制的

19、機(jī)器人SCARA則是一種典型的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人。,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,33,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,34,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,35,2024/3/24,35,4.1.5 極坐標(biāo)型 ( RRP ),4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,36,極坐標(biāo)系 在 平面內(nèi)取一個定點(diǎn)O， 叫極點(diǎn)，引一條射線Ox，叫做極軸，再選定一個長度單位和角度的正方向(通常取逆時針方向)。對于平面內(nèi)任何一點(diǎn)M，用ρ

20、表示線段OM的長度，θ表示從Ox到OM的角度， ρ叫做點(diǎn)M的極徑，θ叫做點(diǎn)M的 極角，有序數(shù)對 (ρ,θ)就叫點(diǎn)M 的極坐標(biāo)，這樣建立的坐標(biāo)系叫 做極坐標(biāo)系。,x,M,ρ,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,37,極坐標(biāo)型（也稱球面坐標(biāo)型）(2RP) 其運(yùn)動耦合性較強(qiáng)，控制也較復(fù)雜。但運(yùn)動靈活性好。占自身據(jù)空間也較小。,極坐標(biāo)型機(jī)器人模型,Unimate 機(jī)器人,4.1 按機(jī)器

21、人的機(jī)構(gòu)特征來分,38,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,39,極坐標(biāo)機(jī)器人 手臂有兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個棱柱關(guān)節(jié)，其軸線按極坐標(biāo)配置，運(yùn)動學(xué)模型較復(fù)雜，占用空間較小，操作范圍大且靈活。,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,40,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分,41,,,,,,常用機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類表,42,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分4.2 按機(jī)器人技術(shù)水平發(fā)展分 4.3 按照機(jī)器人的用途分4.4 機(jī)器人4.5 機(jī)器,

22、第 四章 機(jī)器人的分類,Artificial Intelligence and Robotics,2024/3/24,42,43,,按照機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平可以將機(jī)器人分為三代。4.2.1 第一代機(jī)器人是“示教再現(xiàn)”型。 這類機(jī)器人能夠按照人類預(yù)先示教的軌跡、行為、順序和速度重復(fù)作業(yè)。示教可以由操作員“手把手”地進(jìn)行，比如，操作人員抓住機(jī)器人上的噴槍，沿噴漆路線示范一遍，機(jī)器人記住了這一連串

23、運(yùn)動，工作時，自動重復(fù)這些運(yùn)動，從而完成給定位置的噴漆工作。這種方式即是所謂的“直接示教”。 但是，比較普遍的方式是通過控制面板示教。操作人員利用控制面板上的開關(guān)或鍵盤來控制機(jī)器人一步一步地運(yùn)動，機(jī)器人自動記錄下每一步，然后重復(fù)。 目前在工業(yè)現(xiàn)場應(yīng)用的機(jī)器人大多屬于第一代。,4.2 按照機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平分,44,工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)

24、程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。,4.2 按照機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平分,45,示教輸入型的示教方法有兩種： 一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍； 另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機(jī)器人自動工作時，控制系統(tǒng)

25、從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。,4.2 按照機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平分,46,示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機(jī)器人，能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進(jìn)一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能，即成為智能型工業(yè)機(jī)器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境，并自動完成更為復(fù)雜的工作。,4.2 按照機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平分,47,4.2

26、.2 第二代機(jī)器人具有環(huán)境感知裝置 能在一定程度上適應(yīng)環(huán)境的變化。以焊接機(jī)器人為例，機(jī)器人焊接的過程一般是通過示教方式給出機(jī)器人的運(yùn)動曲線，機(jī)器人攜帶焊槍走這個曲線，進(jìn)行焊接。這就要求工件的一致性很好，也就是說工件被焊接的位置必須十分準(zhǔn)確。否則，機(jī)器人走的曲線和工件上的實(shí)際焊縫位置會有偏差。為了解決這個問題，第二代機(jī)器人采用了焊縫跟蹤技術(shù)，通過傳感器感知焊縫的位置，再通過反饋控制，機(jī)器人就能夠自動跟蹤焊縫，從而對示教的位置進(jìn)行

27、修正，即使實(shí)際焊縫相對于原始設(shè)定的位置有變化，機(jī)器人仍然可以很好地完成焊接工作。類似的技術(shù)正越來越多地應(yīng)用在機(jī)器人上。,4.2 按照機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平分,48,4.2.3 第三代機(jī)器人稱為“智能機(jī)器人” 具有發(fā)現(xiàn)問題，并且能自主地解決問題的能力。作為發(fā)展目標(biāo)，這類機(jī)器人具有多種傳感器，不僅可以感知自身的狀態(tài)，比如所處的位置、自身的故障情況等等；而且能夠感知外部環(huán)境的狀態(tài)，比如自動發(fā)現(xiàn)路況、測出協(xié)作機(jī)器的相對位置、相互作

28、用的力等等。更為重要的是，能夠根據(jù)獲得的信息，進(jìn)行邏輯推理、判斷決策，在變化的內(nèi)部狀態(tài)與變化的外部環(huán)境中，自主決定自身的行為。這類機(jī)器人具有高度的適應(yīng)性和自治能力。盡管經(jīng)過多年來的不懈研究，人們研制了很多各具特點(diǎn)的試驗(yàn)裝置，提出大量新思想、新方法，但現(xiàn)有機(jī)器人的自適應(yīng)技術(shù)還是十分有限的。,4.2 按照機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平分,49,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分4.2 按機(jī)器人技術(shù)水平發(fā)展分4.3 按照機(jī)器人的用途分4.4

29、 其他機(jī)器人分類,第 四章 機(jī)器人的分類,Artificial Intelligence and Robotics,2024/3/24,49,50,機(jī)器人首先在制造業(yè)大規(guī)模應(yīng)用，所以，機(jī)器人曾被簡單地分為兩類，即用于汽車等制造業(yè)的機(jī)器人稱為工業(yè)機(jī)器人，其他的機(jī)器人稱為特種機(jī)器人。隨著機(jī)器人應(yīng)用的日益廣泛，這種分類顯得過于粗糙?，F(xiàn)在除工業(yè)領(lǐng)域之外，機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于農(nóng)業(yè)、建筑、醫(yī)療、服務(wù)、娛樂，以及空間

30、和水下探索等多種領(lǐng)域。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,51,農(nóng)業(yè)機(jī)器人：采摘、嫁接,排險(xiǎn)救災(zāi)：排雷、除匪、爆炸物處理,醫(yī)用機(jī)器人：微型機(jī)器人——腸內(nèi)窺鏡、血管疏通、 腦外科手術(shù)、微驅(qū)動系統(tǒng)——DNA,娛樂機(jī)器人：迎賓小姐、智能寵物、AIBO、電影,軍用機(jī)器人：無人飛機(jī)U-2、海灣戰(zhàn)爭中“先鋒號”無人機(jī)， 科索沃戰(zhàn)爭中“捕食者”無人戰(zhàn)機(jī),極限

31、作業(yè)機(jī)器人：核反應(yīng)堆 、空間機(jī)器人,水下機(jī)器人：水下6000米無纜自治機(jī)器人,工業(yè)機(jī)器人：搬運(yùn)、制造、裝配、焊接、噴漆、鑄造、 碼垛、井下、…,4.3 按照機(jī)器人的用途分,52,工業(yè)機(jī)器依據(jù)具體應(yīng)用的不同，通常又可以分成焊接機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人等多種類型。 焊接機(jī)器人，包括點(diǎn)焊（電阻焊）和電弧焊機(jī)器人，用途是實(shí)

32、現(xiàn)自動的焊接作業(yè)。 裝配機(jī)器人，比較多地用于電子部件電器的裝配。 噴漆機(jī)器人，代替人進(jìn)行噴漆作業(yè)。,4.3. 1 工業(yè)機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,53,碼垛、上下料、搬運(yùn)機(jī)器人的功能則是根據(jù)一定的速度和精度要求，將物品從一處運(yùn)到另一處。 在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)器人，可以方便迅速地改變作業(yè)內(nèi)容或方式，以滿足生產(chǎn)要求的變化。比如，改變焊縫軌跡，改變噴漆位置，變更裝配部件或位置等等。隨著對工業(yè)生

33、產(chǎn)線柔性的要求越來越高，對各種機(jī)器人的需求也就越來越強(qiáng)烈。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,54,用于機(jī)械制造業(yè)中的操作機(jī)和機(jī)械手。它能代替人完成具有大批量、高質(zhì)量要求的工作，如汽車、摩托車、船舶制造、某些家電產(chǎn)品、化工等行業(yè)自動化生產(chǎn)線中的點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運(yùn)、包裝、碼垛等作業(yè)的機(jī)器人。,工業(yè)機(jī)器人 Industrial Manipulator,4.3 按照機(jī)器人的用途分,55,焊接機(jī)器人（弧焊）ar

34、c welding robot,4.3 按照機(jī)器人的用途分,56,HT-10B機(jī)器人工作站,Industrial Robot Working Station—工業(yè)機(jī)器人工作站 由一臺或兩臺機(jī)器人所構(gòu)成的生產(chǎn)體系。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,57,一汽二轎廠HT-120機(jī)器人生產(chǎn)線,Industrial Robot Production Line,由若干機(jī)器人工作站和物流系統(tǒng)組成的用以完成多項(xiàng)復(fù)雜作業(yè)的生

35、產(chǎn)體系。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,58,機(jī)器人的分類及應(yīng)用---工業(yè)機(jī)器人,弧焊機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,59,機(jī)器人的分類及應(yīng)用---工業(yè)機(jī)器人,120公斤點(diǎn)焊機(jī)器人,120公斤點(diǎn)焊機(jī)器人是以一汽紅旗車身焊裝生產(chǎn)線為應(yīng)用背景，瞄準(zhǔn)國際上典型機(jī)器人產(chǎn)品技術(shù)性能開發(fā)的一種具有先進(jìn)性、可靠性的實(shí)用機(jī)器人產(chǎn)品。該機(jī)器人具有工作空間大、運(yùn)動速度快和負(fù)荷能力強(qiáng)等特點(diǎn)。機(jī)器人設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)緊湊，外觀宜人，運(yùn)動平穩(wěn)快捷，大大地提高了點(diǎn)焊

36、作業(yè)的生產(chǎn)率。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,60,機(jī)器人的分類及應(yīng)用---工業(yè)機(jī)器人,5kg搬運(yùn)機(jī)器人，采用五軸伺服電機(jī)驅(qū)動控制，實(shí)現(xiàn)五軸空間聯(lián)動，配置不同工具包可實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)、碼垛、焊接、裝配等工作，具有較高的柔性自動化水平。,5公斤搬運(yùn)機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,61,,4.3 按照機(jī)器人的用途分,62,機(jī)器人的分類及應(yīng)用---工業(yè)機(jī)器人,便攜式機(jī)器人 由哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所研制的便攜式機(jī)器人，可實(shí)現(xiàn)六

37、自由度弧焊機(jī)器人的全部功能，同時可作為通用機(jī)器人完成其它工作，可任意位置安裝。機(jī)器人本體自重30Kg，便于拆裝攜帶。便攜式機(jī)器人可以作為一個流動的焊接機(jī)器人到不同的場所進(jìn)行作業(yè)，特別是在一些工作空間狹小，周圍環(huán)境惡劣，工人無法作業(yè)的地方。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,63,4.3 按照機(jī)器人的用途分,64,工業(yè)機(jī)器人（二）,4.3 按照機(jī)器人的用途分,65,4.3.2 農(nóng)業(yè)機(jī)器人 隨著機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步，以定型物、無機(jī)

38、物為作業(yè)對象的工業(yè)機(jī)器人正在向更高層次的以動、植物之類復(fù)雜作業(yè)對象為目標(biāo)的農(nóng)業(yè)機(jī)器人發(fā)展，農(nóng)業(yè)機(jī)器人或機(jī)器人化的農(nóng)業(yè)機(jī)械的應(yīng)用范圍正在逐步擴(kuò)大。農(nóng)業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用不僅能夠大大減輕以致代替的人們的生產(chǎn)勞動、解決勞動力不足的問題，而且可以提高勞動生產(chǎn)率，改善農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)環(huán)境，防止農(nóng)藥、化肥等對人體的傷害，提高作業(yè)質(zhì)量。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,66,但由于農(nóng)業(yè)機(jī)器人所面臨的是非結(jié)構(gòu)、不確定、不宜預(yù)估的復(fù)雜環(huán)境和工作對象，所以與工業(yè)機(jī)器人相

39、比，其研究開發(fā)的難度更大。農(nóng)業(yè)機(jī)器人的研究開發(fā)目前主要集中耕種、施肥、噴藥、蔬菜嫁接、苗木株苗移栽、收獲、灌溉、養(yǎng)殖和各種輔助操作等方面。日本是機(jī)器人普及最廣泛的國家，目前已經(jīng)有數(shù)千臺機(jī)器人應(yīng)用于農(nóng)業(yè)領(lǐng)域。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,67,在日本、美國等發(fā)達(dá)國家，農(nóng)業(yè)人口較少，隨著農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的規(guī)?；?、多樣化、精確化，勞動力不足的現(xiàn)象越來越明顯。許多作業(yè)項(xiàng)目如蔬菜、水果的挑選與采摘，蔬菜的嫁接等都是勞動力密集型的工作，再加上時令的要求，

40、勞動力問題很難解決。正是基于這種情況，農(nóng)林業(yè)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。使用機(jī)器人有很多好處，比如可以提高勞動生產(chǎn)率，解決勞動力的不足；改善農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)環(huán)境，防止農(nóng)藥、化肥等對人體的傷害；提高作業(yè)質(zhì)量等。而隨著信息化時代的到來和設(shè)施農(nóng)業(yè)、精確農(nóng)業(yè)的出現(xiàn)，一向被視為落后的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)方式也必將乘上現(xiàn)代化的快車，而農(nóng)業(yè)的新發(fā)展尤其離不開生物工程與信息化，在這方面，機(jī)器人具有得天獨(dú)厚的能力。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,68,農(nóng)業(yè)機(jī)器人有如下的特點(diǎn)：

41、 (1）農(nóng)業(yè)機(jī)器人一般要求邊作業(yè)邊移動； ( 2）農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的行走不是連接出發(fā)點(diǎn)和終點(diǎn)的最短距離，而是具有狹窄的范圍，較長的距離及遍及整個田間表面的特點(diǎn)； ( 3）使用條件變化較大，如氣候影響，道路的不平坦和在傾斜的地面上作業(yè)，還須考慮左右搖擺的問題； ( 4）價(jià)格問題，工業(yè)機(jī)器人所需大量投資由工廠或工業(yè)集團(tuán)支付，而農(nóng)業(yè)機(jī)器人以個體經(jīng)營為主，如果不是低價(jià)格，就很難普及；,4.

42、3 按照機(jī)器人的用途分,69,( 5）農(nóng)業(yè)機(jī)器人的使用者是農(nóng)民，不是具有機(jī)械電子知識的工程師，因此要求農(nóng)業(yè)機(jī)器人必須具有高可靠性和操作簡單的特點(diǎn)。 現(xiàn)在已開發(fā)出來的農(nóng)林業(yè)機(jī)器人有：耕耘機(jī)器人、施肥機(jī)器人、除草機(jī)器人、噴藥機(jī)器人、蔬菜嫁接機(jī)器人、收割機(jī)器人、蔬菜水果采摘機(jī)器人、林木修剪機(jī)器人、果實(shí)分揀機(jī)器人等。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,70,農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境的的復(fù)雜性和作業(yè)對象特殊性使得農(nóng)業(yè)機(jī)器人研究難度更大，農(nóng)業(yè)機(jī)器

43、人的應(yīng)用尚未達(dá)到商品化階段，但農(nóng)業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究已經(jīng)在土地耕作、蔬菜嫁接、作物移栽、農(nóng)藥噴灑、作物收獲、果蔬采摘等生產(chǎn)環(huán)節(jié)取得了一些突破性進(jìn)展。 例如，日本的耕作拖拉機(jī)自動行走系統(tǒng)、聯(lián)合收割機(jī)自動駕駛技術(shù)、無人駕駛農(nóng)藥噴灑機(jī)，英國的葡萄枝修剪機(jī)器人、蘑菇采摘機(jī)器人和ＶＭＳ擠牛奶機(jī)器人，我國的農(nóng)業(yè)機(jī)器人自動引導(dǎo)行走系統(tǒng)、蔬菜嫁接機(jī)器人，法國的水果采摘機(jī)器人，以及荷蘭開發(fā)的擠奶機(jī)器人等。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,71,“插秧

44、機(jī)器人”試驗(yàn)田中插秧。這個“機(jī)器人”可按水田形狀，根據(jù)設(shè)定路線自我糾正姿態(tài)進(jìn)行插秧、播撒肥料和農(nóng)藥等勞作。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,72,機(jī)器人的分類及應(yīng)用---農(nóng)用機(jī)器人,摘西紅柿機(jī)器人,在日本、美國等發(fā)達(dá)國家，農(nóng)業(yè)人口較少，隨著農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的規(guī)?；?、多樣化、精確化，勞動力不足的現(xiàn)象越來越明顯。許多作業(yè)項(xiàng)目如蔬菜、水果的挑選與采摘，蔬菜的嫁接等都是勞動力密集型的工作，再加上時令的要求，勞動力問題很難解決。正是基于這種情況，農(nóng)林業(yè)機(jī)器

45、人應(yīng)運(yùn)而生。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,73,機(jī)器人的分類及應(yīng)用---農(nóng)用機(jī)器人,嫁接機(jī)器人能完成砧木、穗木的取苗、切苗、接合、固定、排苗等嫁接過程的自動化作業(yè)。操作者只需把砧木和穗木放到相應(yīng)的供苗臺上，其余嫁接作業(yè)均由機(jī)器自動完成，從而大大提高了作業(yè)效率和質(zhì)量，減輕了勞動強(qiáng)度。 嫁接機(jī)器人可以進(jìn)行黃瓜、西瓜、甜瓜苗的自動嫁接，為蔬菜、瓜果自動嫁接技術(shù)的產(chǎn)業(yè)化提供了可靠條件。,嫁接機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,74,機(jī)器人的

46、分類及應(yīng)用---農(nóng)用機(jī)器人,這種機(jī)器人的工作過程如下：用拔苗器的抓手將插盤中的籽苗拔出，放在穿過插盤傳送帶移動到盆傳送帶上的一排杯狀容器內(nèi)。在杯狀容器移動的同時，由光電傳感器探測有無缺苗，探測之后，栽培器的抓爪只拿起籽苗。每個栽培頭分別接近一只杯，在所有栽培頭都夾住籽苗之后，所有栽培頭同時栽培籽苗，確保無空盆，最大栽培速度為每小時6000棵。該機(jī)器人是第一臺能識別缺苗的機(jī)器人。利用這種機(jī)器人，栽培者只移栽真實(shí)的籽苗，并使全部籽苗都移栽到

47、盆里，減少尋找和填充空盤的必要。,移栽機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,75,4.3 按照機(jī)器人的用途分,76,農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境的的復(fù)雜性和作業(yè)對象特殊性使得農(nóng)業(yè)機(jī)器人研究難度更大，農(nóng)業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用尚未達(dá)到商品化階段，但農(nóng)業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究已經(jīng)在土地耕作、蔬菜嫁接、作物移栽、農(nóng)藥噴灑、作物收獲、果蔬采摘等生產(chǎn)環(huán)節(jié)取得了一些突破性進(jìn)展。 例如，日本的耕作拖拉機(jī)自動行走系統(tǒng)、聯(lián)合收割機(jī)自動駕駛技術(shù)、無人駕駛農(nóng)藥噴灑機(jī)，英國的葡萄枝

48、修剪機(jī)器人、蘑菇采摘機(jī)器人和ＶＭＳ擠牛奶機(jī)器人，我國的農(nóng)業(yè)機(jī)器人自動引導(dǎo)行走系統(tǒng)、蔬菜嫁接機(jī)器人，法國的水果采摘機(jī)器人，以及荷蘭開發(fā)的擠奶機(jī)器人等。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,77,4.3.3 服務(wù)機(jī)器人 機(jī)器人技術(shù)不僅在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、科學(xué)探索中得到了廣泛應(yīng)用，也逐漸滲透到人們的日常生活領(lǐng)域，服務(wù)機(jī)器人就是這類機(jī)器人的一個總稱。 盡管服務(wù)機(jī)器人的起步較晚，但應(yīng)用前景十分廣泛，目前主要應(yīng)用在清潔、護(hù)理、

49、執(zhí)勤、救援、娛樂、和代替人對設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)等場合。 國際機(jī)器人聯(lián)合會給服務(wù)機(jī)器人的一個初步定義是，一種以自主或半自主方式運(yùn)行，能為人類的生活、康復(fù)提供服務(wù)的機(jī)器人，或者是能對設(shè)備運(yùn)行進(jìn)行維護(hù)的一類機(jī)器人。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,78,,,,,,,2008奧運(yùn)福娃機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,79,娛樂舞蹈機(jī)器人,迎賓機(jī)器人-,4.3 按照機(jī)器人的用途分,80,服務(wù)機(jī)器人-外墻清洗移動機(jī)器人,服務(wù)機(jī)器人-玻璃

50、清洗機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,81,機(jī)器人的分類及應(yīng)用—娛樂機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,82,,,4.3 按照機(jī)器人的用途分,83,機(jī)器人的分類及應(yīng)用---醫(yī)療機(jī)器人,格林系統(tǒng),格林系統(tǒng)是讓外科醫(yī)生坐在一個大操縱臺前，帶上三維眼鏡，盯著一個透明的工作間，觀看手術(shù)室內(nèi)立體攝像機(jī)攝錄并傳送過來的手術(shù)室和病人的三維立體圖像。與此同時，外科醫(yī)生的兩手手指分別勾住操縱臺下兩臺儀器上的控制環(huán)。儀器中的傳感器可測量出外科醫(yī)生手

51、指的細(xì)微動作并把測量結(jié)果數(shù)字化，隨后傳送到兩只機(jī)械手上，機(jī)械手隨外科醫(yī)生動作，為病人作手術(shù)。聲頻部分能同時傳來手術(shù)所發(fā)出的所有聲音，使人有親臨其境之感。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,84,醫(yī)療機(jī)器人-外科手術(shù)機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,85,機(jī)器人的分類及應(yīng)用---醫(yī)療機(jī)器人,腦外科及其任輔助系統(tǒng),該腦外科機(jī)器人輔助系統(tǒng)是由北京航空航天大學(xué)、清華大學(xué)和海軍總院共同研制開發(fā)的。1997年5月用該機(jī)器人為病人實(shí)施了首例開顱手術(shù),

52、到2000年11月已為140多位病人實(shí)施了這種手術(shù)。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,86,機(jī)器人的分類及應(yīng)用—救護(hù)機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,87,機(jī)器人的分類及應(yīng)用—清掃機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,88,服務(wù)機(jī)器人,89,4.3.4 探索機(jī)器人（特種機(jī)器人） 機(jī)器人除了在工農(nóng)業(yè)上廣泛應(yīng)用之外，還越來越多地用于極限探索，即在惡劣或不適于人類工作的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)。 例如，在水下（海洋）、太空以及在放

53、射性(有毒或高溫等環(huán)境中進(jìn)行作業(yè)。人類借助潛水器具潛人到深海之中探秘，已有很長的歷史。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,90,特種機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,91,然而，由于危險(xiǎn)很大、費(fèi)用極高，所以水下機(jī)器人就成了代替人在這一危險(xiǎn)的環(huán)境中工作的最佳工具。 空間機(jī)器人是指在大氣層內(nèi)和大氣層外從事各種作業(yè)的機(jī)器人，包括在內(nèi)層空間飛行并進(jìn)行觀測、可完成多種作業(yè)的飛行機(jī)器人，到外層空間其他星球上進(jìn)行探測作業(yè)的星球探測機(jī)器人和在各

54、種航天器里使用的機(jī)器人。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,92,機(jī)器人技術(shù)用于海洋開發(fā)，特別是深海資源的開發(fā)，一直是的許多國家積極關(guān)注的目標(biāo)。法國、美國、俄羅斯、日本、加拿大等國從20世紀(jì)70年代開始先后研制了幾百臺不同結(jié)構(gòu)形式和性能指標(biāo)的水下機(jī)器人。法國的EPAVLARD、美國的AUSS、俄羅斯的MT-88等水下機(jī)器人已用于海洋石油開采、海底勘查、救撈作業(yè)、管道敷設(shè)和檢查、電纜敷設(shè)和維護(hù)、以及大壩檢查等方面。 我國在90年代中期研

55、制的蛟龍?zhí)栞d人潛水器水下機(jī)器人在太平洋深海試驗(yàn)成功，海深達(dá) 5000m 以上，使我國在深海探測和探索方面躍居世界先進(jìn)水平。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,93,4.3 按照機(jī)器人的用途分,94,機(jī)器人的分類及應(yīng)用---水下機(jī)器人,載人潛水器,4.3 按照機(jī)器人的用途分,95,機(jī)器人的分類及應(yīng)用---水下機(jī)器人,1995年8月， CR-01 6000米無纜自治水下機(jī)器人研制成功，使我國機(jī)器人的總體技術(shù)水平躋身于世界先進(jìn)行列，成為世界上

56、擁有潛深6000米自治水下機(jī)器人的少數(shù)國家之一。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,96,,,4.3 按照機(jī)器人的用途分,97,特種機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,98,近年來隨著各種智能能機(jī)器人的研究與發(fā)展，能在宇宙空間作業(yè)的所謂空間機(jī)器人就成為新的研究領(lǐng)域，并已成為空間開發(fā)的重要組成部分。美、俄、加拿大等國已研制出各種空間機(jī)器人。 如美國NASA的空間機(jī)器人Sojanor等。Sojanor是一輛自主移動車，重量為11.5

57、kg，尺寸630~48mm，有6個車輪，它在火星上的成功應(yīng)用，引起了全球的廣泛關(guān)注。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,99,,4.3 按照機(jī)器人的用途分,100,按機(jī)器人的形態(tài)分：仿生型 自由度一般較多，具有更強(qiáng)的適應(yīng)性和靈活性，但控制更復(fù)雜，成本更高，剛性較差。,仿狗機(jī)器人,蛇形機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,101,,擬物機(jī)器人 仿照各種各樣的生物，日常使用物品，建筑物，交通工具等做出的機(jī)器人，采

58、用非智能或智能的系統(tǒng)來方便人類生活的機(jī)器人。比如：機(jī)器寵物狗“愛寶”（Aibo），六腳機(jī)器昆蟲，輪式、履帶式機(jī)器人。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,102,娛樂服務(wù)機(jī)器人-機(jī)器狗,4.3 按照機(jī)器人的用途分,103,仿人機(jī)器人 模仿人的形態(tài)和行為而設(shè)計(jì)制造的機(jī)器人就是仿人機(jī)器人，一般分別或同時具有仿人的四肢和頭部。機(jī)器人一般根據(jù)不同應(yīng)用需求被設(shè)計(jì)成不同形狀和功能，如步行機(jī)器人、寫字機(jī)器人、奏樂機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。而仿人

59、機(jī)器人研究集機(jī)械，電子，計(jì)算機(jī)，材料，傳感器，控制技術(shù)等多門科學(xué)于一體，代表著一個國家的高科技發(fā)展水平。,4.3 按照機(jī)器人的用途分,104,法國N A O 機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,105,,4.3 按照機(jī)器人的用途分,106,,類人型機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,107,微小管道機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,108,機(jī)器人的分類及應(yīng)用—仿生機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用

60、途分,109,機(jī)器人的分類及應(yīng)用—微型機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,110,2024/3/24,110,4.3 按照機(jī)器人的用途分,111,六輪漫游機(jī)器人,仿魚機(jī)器人,仿鳥機(jī)器人,六足漫游機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,112,無人飛行機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,113,軍用機(jī)器人-排彈移動機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,114,特種機(jī)器,4.3 按照機(jī)器人的用途分,115,機(jī)器人的分類及應(yīng)用---機(jī)器

61、人警察,英國“手推車”機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,116,機(jī)器人的分類及應(yīng)用---機(jī)器人警察,在西方國家中，恐怖活動始終是個令當(dāng)局頭疼的問題。英國由于民族矛盾，飽受爆炸物的威脅，因而早在60年代就研制成功排爆機(jī)器人。。最近英國又將手推車機(jī)器人加以優(yōu)化，研制出土撥鼠及野牛兩種遙控電動排爆機(jī)器人，英國皇家工程兵在波黑及科索沃都用它們探測及處理爆炸物。土撥鼠重35公斤，在桅桿上裝有兩臺攝像機(jī)。野牛重210公斤，可攜帶100公斤負(fù)載。

62、兩者均采用無線電控制系統(tǒng)，遙控距離約1公里。,“土撥鼠”和“野牛”機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,117,機(jī)器人的分類及應(yīng)用---軍用機(jī)器人,遙控掃雷車,4.3 按照機(jī)器人的用途分,118,機(jī)器人的分類及應(yīng)用---機(jī)器人保安,美國機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)公司正在研制一種MDARS-E室外型機(jī)器人，即將進(jìn)入工程制造階段。機(jī)器人可識別并繞過障礙物，若繞不過去，就停下來，并通知控制站操作人員。它的負(fù)載主要有立體攝像機(jī)，前視紅外攝像機(jī)，多普勒雷達(dá)

63、，4線激光掃描儀，超聲波傳感器，微波及光纜通信網(wǎng)絡(luò)，視頻標(biāo)簽閱讀器。導(dǎo)航傳感器有差分GPS系統(tǒng)、陀螺儀、傾斜儀、4輪編碼器及駕駛定位傳感器。MDARS-E在值班時可自主進(jìn)行監(jiān)視，發(fā)現(xiàn)入侵者或異常情況時，視頻鏈路自動啟動，控制站記錄下音響及視頻警報(bào)，保安人員可以由遠(yuǎn)處觀察那里的情況，或與入侵者對話。,MDARS-E室外保安機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,119,特種機(jī)器人（四）,4.3 按照機(jī)器人的用途分,120,機(jī)器人的分類及應(yīng)

64、用—微型機(jī)器人,,4.3 按照機(jī)器人的用途分,月球車,機(jī)器人的分類及應(yīng)用—航天機(jī)器人,4.3 按照機(jī)器人的用途分,122,機(jī)器人的分類及應(yīng)用—航天機(jī)器人,,4.3 按照機(jī)器人的用途分,123,4.1 按機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征來分4.2 按機(jī)器人技術(shù)水平發(fā)展分 4.3 按照機(jī)器人的用途分4.4 其他機(jī)器人分類,第 四章 機(jī)器人的分類,Artificial Intelligence and Rob

65、otics,2024/3/24,123,124,4.4.1、按智能水平劃分,125,4.4.2按其驅(qū)動方式的不同分類,液壓機(jī)器人Hydraulic robot氣動機(jī)器人 Pneumatic robot電動機(jī)器人Electrical robot,126,4.4.3 按替代人的器官類型分,操作機(jī)器人（手—— manipulator）移動機(jī)器人（腿—— locomotive robot）視覺機(jī)器人（眼—

66、— visual robot）………..,4.4.4 按與環(huán)境相關(guān)程度分,固定臂機(jī)器人 Fixed Arm Robot可移動機(jī)器人 Mobile Robot,127,4.4.5 按運(yùn)動方式分,點(diǎn)位控制型機(jī)器人 受控運(yùn)動方式為自一點(diǎn)位目標(biāo)移向另 一點(diǎn)位目標(biāo)，只在目標(biāo)點(diǎn)上完成操作連續(xù)控制型 機(jī)器人終端按預(yù)期軌跡和速度運(yùn)動,4.4.6 按搬持重量及動作范圍分,