平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)

1、目錄目錄第1章緒論…………………………………………1第2章機(jī)械手總體方案設(shè)計(jì)……………………22.1總體方案分析……………………………22.2總體結(jié)構(gòu)分析……………………………3第3章機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)……………………63.1機(jī)械手手部設(shè)計(jì)……………………………63.2移動(dòng)關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)……………………………93.3小臂的設(shè)計(jì)………………………………113.4大臂的設(shè)計(jì)………………………………163.5機(jī)身的設(shè)計(jì)………………………………18

2、結(jié)束語…………………………………………21參考文獻(xiàn)…………………………………………22平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)第一章第一章緒論裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)零件的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。2.12.1平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手總體方案分析平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手總體方案分析2.1.12.1.1設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)任務(wù)本次課程設(shè)計(jì)總體設(shè)計(jì)的任務(wù)是：上下料搬運(yùn)機(jī)械手，3個(gè)自由度，平面關(guān)節(jié)型；需要搬運(yùn)的工件：環(huán)類零件，內(nèi)孔直徑50m

3、m；高150mm厚10mm（只能從內(nèi)孔夾持工件），材料40鋼，將工件從一條輸送線搬運(yùn)到與之平行的另一條輸送線上，（兩輸送線距離為2.4m高度差0.4m）。本次課程設(shè)計(jì)的主要技術(shù)參數(shù)見表2.1表2.1機(jī)械手類型平面關(guān)節(jié)型抓取最大重量2.2Kg自由度3個(gè)（2個(gè)回轉(zhuǎn)1個(gè)移動(dòng)）大臂長658mm，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)角240，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)單片機(jī)控制小臂長564mm，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)角240，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)單片機(jī)控制移動(dòng)關(guān)節(jié)氣缸驅(qū)動(dòng)行程開關(guān)控制手指氣缸驅(qū)動(dòng)行