產(chǎn)業(yè)用機器人傳動技術專利分析下篇 王孝裕

1、全球產(chǎn)業(yè)用機器人專利分析概論－機構傳動技術專利（下）全球產(chǎn)業(yè)用機器人專利分析概論－機構傳動技術專利（下）臺灣機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展協(xié)會王孝裕前篇文章已針對機構傳動之專利趨勢進行分析探討，了解主要的專利權人以及各國專利申請狀況，然而為了更近一步了解機構傳動技術之專利布局及避免誤觸專利集中地雷及開發(fā)技術空白區(qū)，因此在本篇技術面分析的內(nèi)容針對機構傳動進行技術功效分類以製作功效矩陣表，藉以提供國內(nèi)廠商作為迴避設計之參考。ㄧ、技術面分析、技術面分析1.定

2、義技術及功效分類架構根據(jù)本篇文章所檢索出的專利說明書中，透過人工判讀方式，篩選出最符合本文章欲探討分析之結果共100篇，並撰寫技術摘要表以歸納出技術功效指標整理如表1，本文章主要將產(chǎn)業(yè)用機器人機構傳動技術在第一階分為三大主體，分別為關節(jié)、手腕以及減速機；第二階則是針對三大傳動機構之內(nèi)部不同元件進行分類，第三階則對不同類型之元件之主要技術進行分類。表1產(chǎn)業(yè)用機器人機構傳動技術分類指標第一階第一階第二階第二階第三階第三階第一階第一階第二階第

3、二階第三階第三階傳動機構設計Harmonic減速機柔性軸承驅(qū)動源配置齒型基座組裝支撐機構設計輸出結構圓筒座標傳動機構設計搭配行星齒輪組傳動機構設計偏心輪驅(qū)動源配置輸出銷配重機構設計齒型垂直多關節(jié)型簡化運動自由度Cyclo減速機輸入軸傳動機構設計RV減速機搭配行星齒輪組驅(qū)動源配置輸出和輸入垂直配重機構設計減速機T03齒輪減速機輸出和輸入平行水平多關節(jié)型模組化加設減速機傳動機構設計加大減速比關節(jié)T01Delta驅(qū)動機構設計手腕機構T02減速

4、元件更改配置位置圖1各國主要專利技術分布圖註：德國、FR法國、JP日本、SE瑞士、US美國各國關節(jié)專利發(fā)展趨勢表：表3顯示美國以及日本為最早申請產(chǎn)業(yè)用機器人關節(jié)專利之國家，後來日本在此技術持續(xù)的有專利申請，反觀美國從1995年後便沒有相關的專利產(chǎn)出，而瑞典以及德國則是從2001年後開始投入專利研發(fā)，顯示其對於關節(jié)技術之重視。表3各國關節(jié)專利發(fā)展趨勢表國家1980198319861989199219951998200120042007Ja

5、pan(JP)0024822112UnitedStates(US)0011020000Sweden(SE)0000000122Germany(DE)0000010111Switzerl(CH)0000100001各國手腕機構專利發(fā)展趨勢表：表4顯示日本在此領域之強勢領導地位，從1984年至2008年幾乎都是申請量最高之國家，如廠商要針對此領域發(fā)展，必須要特別小心是否誤觸日本之專利地雷。表4各國手腕機構專利發(fā)展趨勢表國家198419871