can控制器局域網

1、CAN總線簡介——淄博皓軒儀表自動化技術有限公司專業(yè)自動化工程設計淄博皓軒儀表自動化技術有限公司2011053022:29:46作者:SystemMaster來源:文字大小:[大][中][小]淄博皓軒儀表自動化技術有限公司專業(yè)自動化工程設計CAN[Control（Controller）Areawk]是控制(器)局域網的簡稱它是德國Ｂｏｓｃｈ公司在１９８６年為解決現(xiàn)代汽車中眾多測量控制部件之間的數據交換而開發(fā)的一種串行數據通信總線?，F(xiàn)已被

2、列入ISO國際標準，稱為ISO11898CAN最初是為汽車的監(jiān)測、控制系統(tǒng)而設計的，現(xiàn)已在航天、電力、石化、冶金、紡織、造紙、倉儲等行業(yè)廣泛采用。在火車、輪船、機器人、樓宇自控、醫(yī)療器械、數控機床、智能傳感器、過程自動化儀表等自控設備中，都廣泛采用CAN技術CAN的主要技術特點CAN網絡上的節(jié)點不分主從，任一節(jié)點均可在任意時刻主動地向網絡上其他節(jié)點發(fā)送信息，通信方式靈活，利用這一特點可方便地構成多機備份系統(tǒng)CAN網絡上的節(jié)點信息具有不同

3、的優(yōu)先級，可滿足對實時性的不同要求，高優(yōu)先級的數據最多可在134微秒內得到傳輸CAN采用非破壞性總線仲裁技術，當多個節(jié)點同時向總線發(fā)送信息時，優(yōu)先級較低的節(jié)點會主動地退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數據，從而節(jié)省了總線沖突的仲裁時間。CAN只需通過報文濾波即可實現(xiàn)點對點、一點對多點及全局廣播等幾種方式傳送接收數據，無需專門的“調度“CAN的直接通信距離最遠可達10km（速率5kbps以下）；通信速率最高可達1Mbps(此

4、時通信距離最長為40m）。CAN上的節(jié)點數主要決定于總線驅動電路，目前可達110個；報文標識符可達2032種（CAN2.0A），而擴展標準（CAN2.0B）的報文標識符幾乎不受限制采用短幀結構，傳輸時間短，受干擾概率低，具有良好的檢錯效果。。CAN節(jié)點中均有錯誤檢測、標定和自檢能力。檢錯的措施包括：發(fā)送自檢、循環(huán)冗余校驗、位填充和報文格式檢查等。保證了低出錯率。CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動關閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點的操作不

5、受影響。CAN的通信介質可為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活。CAN器件可被置于無任何內部活動的睡眠方式，相當于未連接到總線驅動器。這樣可降低系統(tǒng)功耗。其睡眠狀態(tài)可借助總線激活或者系統(tǒng)的內部條件被喚醒。CAN在汽車電子系統(tǒng)中得到廣泛應用現(xiàn)代汽車越來越多地采用電子裝置控制，如發(fā)動機控制、注油控制，遠程幀用以請求總線上的相關單元發(fā)送具有相同標識符的數據幀出錯幀由檢測出總線錯誤的單元發(fā)送超載幀用于提供當前的和后續(xù)的數據幀的附加延遲CAN的幀結

6、構數據幀由7個不同的位場（域）組成：幀起始（1個顯位），標志幀的起始仲裁場、控制場、數據場、CRC場、應答場和幀結束（7個隱位）。數據場長度可為零。CAN數據幀的組成CAN2.0A與CAN2.0BCAN2.0A：標識符的長度為11位，這些位從高位到低位的順序發(fā)送，最低位為ID.0，其中最高7位（ID.10－ID.4）不能全為隱位。遠程發(fā)送請求位（RTR）在數據幀中必須是顯位，而在遠程幀中必須為隱位仲裁場由11位標識符和遠程發(fā)送請求位RT

7、R組成。CAN2.0B：存在兩種不同的幀格式，具有11位標識符的標準幀，29位標識符的擴展幀標準幀與CAN2.0A相同擴展幀的仲裁場由29位標識符和替代遠程請求SRR位、標識位和遠程發(fā)送請求位組成，標識符位為ID.28至ID.0。CAN數據幀的組成遠程幀遠程幀由6個場組成：幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應答場和幀結束。遠程幀不存在數據場。遠程幀的RTR位必須是隱位。DLC的數據值是獨立的，它可以是0～8中的任何數值，為對應數據幀的數