基于模糊控制的移動(dòng)監(jiān)控平臺(tái)系統(tǒng)的研究.pdf

1、 西安建筑科技大學(xué)碩士學(xué)位論文基于模糊控制的移動(dòng)監(jiān)控平臺(tái)系統(tǒng)的研究專 業(yè)： 物 理 學(xué)碩 士 生： 姚 菲指導(dǎo)老師： 張建國(guó) 副教授摘要在科學(xué)技術(shù)迅速發(fā)展的今天，機(jī)器人也備受關(guān)注，在各行各業(yè)都有廣泛的應(yīng)用，并且在自動(dòng)控制學(xué)科的迅速發(fā)展下，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人各方面性能的優(yōu)化也成為當(dāng)今社會(huì)研究的熱點(diǎn)，而智能控制是自動(dòng)控制研究領(lǐng)域的飛躍。智能小車又被稱為輪式機(jī)器人，其較好的自動(dòng)導(dǎo)引功能在自動(dòng)化物流輸送系統(tǒng)中備受青睞。本文提出的移動(dòng)監(jiān)控平臺(tái)，通過(guò)嵌

2、入式技術(shù)、視頻傳輸技術(shù)和無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)，不但可實(shí)時(shí)查看運(yùn)行路線及環(huán)境，而且能代替人類在惡劣環(huán)境中完成很多復(fù)雜的工作。 移動(dòng)監(jiān)控平臺(tái)在識(shí)別及跟蹤路徑方面， 應(yīng)有良好的精確性、 穩(wěn)定性及實(shí)時(shí)性，所以，對(duì)移動(dòng)監(jiān)控平臺(tái)各性質(zhì)的進(jìn)一步創(chuàng)新和研究具有廣闊的應(yīng)用前景與實(shí)際意義。本文對(duì)小車性能進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)控制算法，提高移動(dòng)監(jiān)控平臺(tái)的性能，利用后輪差速電機(jī)和前輪舵機(jī)互相配合，同時(shí)控制小車轉(zhuǎn)彎，使得小車實(shí)時(shí)準(zhǔn)確識(shí)別復(fù)雜路徑信息，行駛過(guò)程快速、平穩(wěn)。本文

3、中主要的工作有：1、構(gòu)建了移動(dòng)平臺(tái)的硬件，建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，采用 Cortex-A8 系列的 ARM處理器 s5pv210 為主控芯片，編寫(xiě)路徑識(shí)別模塊、電機(jī)和舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、測(cè)速模塊等程序。2、配置 Mjpg-streamer 視頻服務(wù)器，通過(guò)無(wú)線路由器組建局域網(wǎng)，Android移動(dòng)設(shè)備作為客戶端以 WIFI 方式訪問(wèn)小車攝像頭，獲取攝像頭采集到的畫(huà)面完成實(shí)時(shí)監(jiān)控功能，增強(qiáng)了系統(tǒng)研究的實(shí)用性和靈活性。3、 由于路徑跟蹤系統(tǒng)的復(fù)雜性和不確定