自動(dòng)控制原理課程設(shè)計(jì)---小功率直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　自動(dòng)控制原理</b></p><p><b>　　課程設(shè)計(jì)報(bào)告</b></p><p>　　學(xué)院 工程技術(shù)學(xué)院 </p><p>　　姓名

2、 </p><p>　　學(xué)號(hào) </p><p>　　專(zhuān)業(yè) 自動(dòng)化 </p><p>　　同組人員 </p><p&g

3、t;　　課程名稱(chēng) 小功率直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì) </p><p>　　設(shè)計(jì)題目名稱(chēng) 無(wú)超調(diào)系統(tǒng)設(shè)計(jì) </p><p>　　起止時(shí)間 2013年1月8日下午——2013年1月13日上午 </p><p>　　成績(jī)

4、 </p><p>　　指導(dǎo)老師簽名 </p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　1.課程設(shè)計(jì)任務(wù)、內(nèi)容與步驟2</p><p>　　1.1.設(shè)計(jì)目標(biāo)2</p><p

5、>　　1.2.設(shè)計(jì)內(nèi)容與步驟2</p><p>　　2.直流電機(jī)相關(guān)參數(shù)的測(cè)算3</p><p>　　2.1. 實(shí)驗(yàn)步驟 3</p><p>　　2.2. 實(shí)驗(yàn)注意事項(xiàng)

6、 3</p><p>　　2.2. 擬合曲線(xiàn) 4</p><p>　　2.3. 注意事項(xiàng) 4</p><p>　　3.調(diào)速系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)5</p>

7、<p>　　3.1 電流調(diào)節(jié)器5</p><p>　　3.1.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器5</p><p>　　3.2.系統(tǒng)原理圖5</p><p>　　4.直流電源的選擇6</p><p>　　4.1. PWM的等效傳遞函數(shù) </p&g

8、t;<p>　　5.電流內(nèi)環(huán)的設(shè)計(jì)6</p><p>　　5.1.電流環(huán)結(jié)構(gòu)組成6</p><p>　　5.2.電流環(huán)的仿真校正 6</p><p>　　6.轉(zhuǎn)速外環(huán)的設(shè)計(jì)7</p><p>　　6.1.轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)組成7<

9、/p><p>　　6.2.轉(zhuǎn)速環(huán)PI調(diào)節(jié)器部分參數(shù)計(jì)算8</p><p>　　7.MATLAB仿真與調(diào)試9</p><p>　　7.1.繪制系統(tǒng)框圖9</p><p>　　7.2.系統(tǒng)調(diào)試10</p><p>　　8.心得體會(huì)與收獲11</p><p>　　無(wú)超調(diào)小功率直流調(diào)速系

10、統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　1.設(shè)計(jì)任務(wù)、內(nèi)容與步驟</p><p><b>　　1.1設(shè)計(jì)目標(biāo)</b></p><p>　　設(shè)計(jì)一個(gè)無(wú)超調(diào)小功率直流調(diào)速系統(tǒng)，設(shè)計(jì)要滿(mǎn)足以下性能指標(biāo)：</p><p>　?。?）電流最大超調(diào)量小于5%轉(zhuǎn)速無(wú)超調(diào)；</p><p>　?。?）轉(zhuǎn)速與電流調(diào)節(jié)器均為帶限

11、幅輸出的調(diào)節(jié)器；</p><p>　?。?）階躍負(fù)載擾動(dòng)作用下的恢復(fù)時(shí)間小于1S。</p><p>　　1.2設(shè)計(jì)內(nèi)容及步驟</p><p>　?。?）設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟，測(cè)定直流電機(jī)的各個(gè)參數(shù)，包括電樞回路電阻、電阻、電感、電磁時(shí)間常數(shù)及機(jī)電時(shí)間常數(shù)；</p><p>　?。?）按可逆調(diào)速的要求，選擇直流電源的形式，給出電路圖及輸出波形圖；

12、不要求對(duì)具體的元件型號(hào)及參數(shù)進(jìn)行選擇，也不要求對(duì)電源本身的控制電路（如可控硅整流的觸發(fā)電路與PWM整流的驅(qū)動(dòng)電路）及相關(guān)的保護(hù)電路進(jìn)行選擇；</p><p>　?。?）按各分組中性能指標(biāo)額要求，設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)，給出系統(tǒng)的原理圖及動(dòng)態(tài)結(jié)果圖；利用靜態(tài)特性圖確定反饋系數(shù)及各環(huán)節(jié)增益；利用動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖進(jìn)行校正，確定各調(diào)節(jié)器（控制器）的結(jié)構(gòu)與參數(shù)；</p><p>　　（4）利用matla

13、b進(jìn)行仿真調(diào)試，觀察系統(tǒng)啟動(dòng)過(guò)程中（即階躍響應(yīng)）轉(zhuǎn)速誤差、電流誤差、點(diǎn)數(shù)回路電流及轉(zhuǎn)速的變化曲線(xiàn)，對(duì)參數(shù)進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整，直至滿(mǎn)足性能指標(biāo)要求。</p><p>　　2.直流電機(jī)參數(shù)測(cè)算的實(shí)驗(yàn)內(nèi)容</p><p><b>　　2.1實(shí)驗(yàn)步驟</b></p><p>　?。?）電樞回路電阻的測(cè)量：采用伏安法測(cè)電阻，將電樞繞組當(dāng)做簡(jiǎn)單的電阻來(lái)測(cè)量，多次

14、測(cè)量求平均值；</p><p>　?。?）電樞回路電感的測(cè)量：，采用伏安法測(cè)量，輸入電源采用交流電源輸入，求阻抗，利用公式和算電感值L；</p><p>　?。?）機(jī)電時(shí)間常數(shù)的測(cè)量：在示波器上測(cè)量測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出電壓，記錄多組電壓—時(shí)間數(shù)據(jù)，然后利用matlzb曲線(xiàn)擬合求電機(jī)時(shí)間常數(shù)。</p><p><b>　　2.2 實(shí)驗(yàn)原理圖</b>&

15、lt;/p><p>　　2.3 實(shí)驗(yàn)注意事項(xiàng)</p><p>　　測(cè)量直流電機(jī)的電樞電阻時(shí)可以利用交流電源來(lái)測(cè)量，這樣可以同時(shí)將電樞的電感測(cè)量出來(lái)，以便計(jì)算電機(jī)的電磁時(shí)間常數(shù)和機(jī)電時(shí)間常數(shù)</p><p><b>　　2.4 曲線(xiàn)擬合</b></p><p>　　x=[-2 -1.92 -1.90 -1.84 -1.8 -

16、1.74 -1.68 -1.6 -1.56 -1.50 -1.40 -1.24 -1.08 -0.88 -0.52 -0.32 0.16 0.76 0.96 1.0 1.32 1.56]</p><p>　　y=[0 0.16 0.96 2.16 2.8 3.76 3.92 4.64 4.96 5.2 5.52 6.4 7.2 7.68 8.24 8.24 8.48 8.40 8.64 8.64 8.64 8.

17、64 ]</p><p>　　plot(x,y,'r','linewidth',2)</p><p><b>　　hold on;</b></p><p>　　y1=polyval(polyfit(x,y,3),x);</p><p><b>　　hold on;</b&g

18、t;</p><p>　　plot(x,y1,'b-o','linewidth',2)</p><p>　　t=-2:0.01:3;</p><p>　　y=polyval(polyfit(x,y,3),x);</p><p>　　Index=find(y>=0.632*max(y));</p>

19、;<p>　　T=x(min(Index))</p><p>　　2.4.測(cè)量計(jì)算所得到的參數(shù)表</p><p>　　3調(diào)速系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)和原理分析</p><p>　　按照控制對(duì)象確定電流調(diào)節(jié)器的類(lèi)型及其參數(shù)；再根據(jù)電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算電流調(diào)節(jié)器的電路參數(shù)；當(dāng)用電腦實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制時(shí)，按照此參數(shù)設(shè)計(jì)數(shù)字調(diào)節(jié)器。電流環(huán)設(shè)計(jì)完成后，把電流環(huán)等效成一個(gè)小慣性環(huán)節(jié)

20、，作為轉(zhuǎn)速環(huán)（外環(huán)）的一個(gè)組成部分，再用同樣的方法設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)。</p><p>　　3.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖</p><p>　　3.1電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)</p><p>　　一般來(lái)說(shuō)，電流環(huán)應(yīng)該以跟隨性能為主，即應(yīng)選用典型I型系統(tǒng)，若要其具有較好的抗擾性能，澤應(yīng)校正成典型II型系統(tǒng)，代價(jià)是增大了電流的超調(diào)量。</p><p>　　電流調(diào)節(jié)器使電流

21、緊緊跟隨其給定電壓變化。對(duì)電網(wǎng)電壓的波動(dòng)起及時(shí)抗擾的作用。在轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)過(guò)程中，保證獲得電機(jī)允許的最大電流，從而加快動(dòng)態(tài)過(guò)程。由于電流檢測(cè)中常常含有交流分量，為使其不影響調(diào)節(jié)器的輸入，需加低通濾波。</p><p>　　對(duì)電流調(diào)節(jié)器，在電流瞬變的過(guò)程中，電動(dòng)勢(shì)基本不變，忽略反電動(dòng)勢(shì)的近似條件是?？砂央娏鳝h(huán)等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)。</p><p>　　3.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)</p>

22、<p>　　電流環(huán)用它的等效傳遞函數(shù)代替后，也可將轉(zhuǎn)速環(huán)等效為單位負(fù)反饋的形式，即把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)等效地移到環(huán)內(nèi)，并將濾波時(shí)間常數(shù)和電流環(huán)的時(shí)間常數(shù)近似為一個(gè)時(shí)間常數(shù)為的小慣性環(huán)節(jié)。</p><p>　　系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差的條件是：在負(fù)載擾動(dòng)點(diǎn)之前必須含有一個(gè)積分環(huán)節(jié)。其輸出限幅值決定電機(jī)允許的最大電流。由于測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有換向紋波，因此也需要濾波。</p>&l

23、t;p><b>　　4.電源的選擇</b></p><p>　　本次設(shè)計(jì)采用的直流電源是PWM，它是利用數(shù)字輸出對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種有效技術(shù)，尤其是在對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方面，可大大節(jié)省能量。而晶閘管相控整流電源需要在環(huán)內(nèi)加裝平波電抗器，設(shè)計(jì)過(guò)程較為復(fù)雜，且PWM在工程中運(yùn)用已相當(dāng)普遍，故本次課程設(shè)計(jì)的直流電源采用PWM電源。</p><p>　　4.1 PWM

24、系統(tǒng)的原理圖</p><p>　　4.2 PWM的等效傳遞函數(shù)</p><p>　　用單位階躍函數(shù)表示滯后，則晶閘管觸發(fā)與整流裝置的輸入-輸出關(guān)系為</p><p>　　Ud0 = KsUc.1(t -Ts)</p><p>　　按拉氏變換的位移定理，晶閘管裝置的傳遞函數(shù)為</p><p>　　W s (s)=Udo(

25、s)/Uc(s)=Kse^(-Ts) </p><p>　　由于延遲時(shí)間常數(shù)很小，傳遞函數(shù)可以近似等效為</p><p>　　W s (s)=Udo(s)/Uc(s)=Ks/(TS+1)</p><p><b>　　5.電流內(nèi)環(huán)的設(shè)計(jì)</b></p><p>　　5.1電流環(huán)結(jié)構(gòu)組成</p><p&g

26、t;　　從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無(wú)靜差，以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性，采用Ｉ型系統(tǒng)就夠了。再?gòu)膭?dòng)態(tài)要求上看，實(shí)際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時(shí)有太大的超調(diào)，以保證電流在動(dòng)態(tài)過(guò)程中不超過(guò)允許值，而對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)的及時(shí)抗擾作用只是次要的因素。為此，電流環(huán)應(yīng)跟隨性能為主，即應(yīng)選用典型Ｉ型系統(tǒng)。</p><p>　　圖2.3.1c 表明，電流環(huán)的控制對(duì)象是雙慣性型的，要校正成典型Ｉ型系統(tǒng)，顯然應(yīng)采用PI型的電流調(diào)節(jié)器，其傳遞

27、函數(shù)可以寫(xiě)成</p><p>　　式中 ——電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；——電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。</p><p>　　為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)與控制對(duì)象的大時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)對(duì)消，選擇</p><p>　　5.2電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算</p><p>　　電流調(diào)節(jié)器傳遞函數(shù)為為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)與控制對(duì)象的大時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)對(duì)消 </p><p&g

28、t;　　=0.0158 s </p><p><b>　　電流環(huán)開(kāi)環(huán)增益 </b></p><p><b>　　ACR比例系數(shù)</b></p><p>　　，開(kāi)關(guān)頻率f=1000Hz</p><p><b>　　濾波時(shí)間常數(shù),</b></p&g

29、t;<p>　　為了基本濾平電流，取電流濾波時(shí)間常數(shù)，；</p><p><b>　　，;</b></p><p>　　得電流環(huán)傳遞函數(shù)為：</p><p>　　此時(shí)電流超調(diào)量=4.3%，小于5%，符合系統(tǒng)要求。</p><p>　　5.3電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖及參數(shù)調(diào)試</p><p>　　

30、5.3 Matlab調(diào)試結(jié)果</p><p><b>　　6.轉(zhuǎn)速外環(huán)的設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　6.1轉(zhuǎn)速環(huán)的特性</b></p><p>　　由于需要實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，而且在后面已經(jīng)有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型Ⅱ型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也能滿(mǎn)足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的

31、要求。由此可見(jiàn)，ASR也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為</p><p>　　式中 —轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)， —轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超其時(shí)間常數(shù)</p><p>　　在轉(zhuǎn)速變化過(guò)程中，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋兩個(gè)信號(hào)一起與給定信號(hào)相抵，將在比普通雙閉環(huán)系統(tǒng)更早一些的時(shí)刻達(dá)到平衡，開(kāi)始退飽和。</p><p>　　6,2 轉(zhuǎn)速環(huán)參數(shù)計(jì)算</p><

32、;p>　　轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為 </p><p>　　根據(jù)所用測(cè)速發(fā)電機(jī)紋波情況，選取，時(shí)間常數(shù)，則轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)</p><p>　　ASR的比例系數(shù) </p><p>　　轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器閉環(huán)傳遞函數(shù)為：</p><p><b>　　7.仿真與調(diào)

33、試過(guò)程</b></p><p>　　7.1 繪制系統(tǒng)框圖</p><p>　　在MATLAB中依照原理圖選擇合適模塊完成系統(tǒng)框圖。注意轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不能用普通的傳遞函數(shù)模塊，而應(yīng)采用比例積分分離器，且轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出端應(yīng)加入限幅環(huán)節(jié)，以防止電機(jī)過(guò)流并使電機(jī)在啟動(dòng)時(shí)實(shí)現(xiàn)線(xiàn)性啟動(dòng)；電流調(diào)節(jié)器同樣要加以限幅，電流調(diào)節(jié)器輸出限幅電壓限制了電力電子變換器的最大輸出電壓，即使不希望電流調(diào)節(jié)器進(jìn)入

34、限幅。系統(tǒng)框圖如下：</p><p><b>　　7.2 系統(tǒng)調(diào)試</b></p><p>　　系統(tǒng)調(diào)試的一般原則是：先內(nèi)環(huán)后外環(huán)，因?yàn)槿绻麅?nèi)環(huán)性能稍差，不能完全滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求，還可以通過(guò)外環(huán)加以矯正，而對(duì)于外環(huán)相關(guān)參數(shù)的偏差，內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)能力明顯要差得多。因此，首先調(diào)試電流內(nèi)環(huán)的相關(guān)參數(shù)，基本符合要求后再調(diào)整轉(zhuǎn)速外環(huán)的相關(guān)參數(shù)。</p><p>

35、　　電流內(nèi)環(huán)的調(diào)試：調(diào)整ASR的比例系數(shù)和積分時(shí)間常數(shù)，使得電機(jī)在啟動(dòng)過(guò)程中超調(diào)小于百分之五，且超調(diào)過(guò)后電流能馬上達(dá)到較大的恒定值并實(shí)現(xiàn)恒流啟動(dòng)。增大ACR的比例系數(shù)會(huì)使電流環(huán)的超調(diào)增大，但對(duì)恢復(fù)時(shí)間影響不大；慢慢調(diào)整ACR的系數(shù)，直到電流輸出滿(mǎn)足要求</p><p><b>　　7.3 結(jié)果分析</b></p><p>　　第Ⅰ階段：電流上升階段，突加給定電壓Un

36、后，通過(guò)兩個(gè)調(diào)節(jié)器的控制作用，使Ui,Uct,Udo和Id都上升。由于電動(dòng)機(jī)機(jī)電慣性很大轉(zhuǎn)速n及反饋信號(hào)Un的增長(zhǎng)較慢，因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差數(shù)值較大，使輸出很快達(dá)到限幅值。轉(zhuǎn)速反饋信號(hào)的上升只要不超過(guò)給定值，則ASR一直處于限幅值，在ASR的限幅值作用下，ACR的輸出Uct也有一躍變，但因其參數(shù)的配合，Uct達(dá)不到其輸出的限幅值。Uct的突升，使晶閘管整流裝置輸出電壓Udo也突增至強(qiáng)迫電流Id迅速上升。在這一階段中，ASR由不

37、飽和很快達(dá)到飽和，ACR一般應(yīng)該不飽和，以保證電流環(huán)的調(diào)節(jié)作用。</p><p>　　第Ⅱ階段：恒流升速階段，電流升到最大值，之后有微小超調(diào)，其超調(diào)小于5%，</p><p>　　最后達(dá)到平穩(wěn)最大值，到轉(zhuǎn)速升到升到給定值為止，這階段ASR的輸入偏差一直為正，因此輸出一直是飽和的，負(fù)載轉(zhuǎn)矩恒定，則電動(dòng)機(jī)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速和電動(dòng)勢(shì)都按線(xiàn)性規(guī)律增長(zhǎng)。此時(shí)Id要略低于Imd。</p>

38、<p>　?。?）第Ⅲ階段：轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段，這個(gè)階段從電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速上升到給定值開(kāi)始。此時(shí)ASR的輸入偏差為零，但輸出由于積分的記憶作用還維持在限幅值，因此電動(dòng)機(jī)仍在最大電流下加速，必然產(chǎn)生轉(zhuǎn)速超調(diào)。由于速度反饋環(huán)上串聯(lián)了微分環(huán)節(jié)，使得轉(zhuǎn)速無(wú)超調(diào)，滿(mǎn)足了實(shí)驗(yàn)要求（2）。</p><p>　?。?）第Ⅳ階段：階躍擾動(dòng)階段，在電流輸出的節(jié)點(diǎn)處加一階躍擾動(dòng)為為額定電流，即1.2A，在擾動(dòng)過(guò)后，電流迅速上升，同時(shí)，

39、轉(zhuǎn)速下降。之后又達(dá)到穩(wěn)定值。</p><p><b>　　8 實(shí)驗(yàn)心得與感想</b></p><p>　　8.1. 設(shè)計(jì)過(guò)程簡(jiǎn)要回顧</p><p>　　本次實(shí)驗(yàn)由本組六個(gè)成員共同完成，相對(duì)其他小組來(lái)說(shuō)，我們采用的是速度、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速，比用三環(huán)要簡(jiǎn)單，參數(shù)易設(shè)計(jì)些，首先是通過(guò)第一個(gè)上午的電機(jī)參數(shù)的測(cè)定與計(jì)算，暫且知道這些后，開(kāi)始查找資料，

40、對(duì)圖書(shū)館有限的資料，我們采取復(fù)印的辦法，讓每個(gè)人都能得到充足的資料。首先是確定設(shè)計(jì)思路，由于我們是對(duì)無(wú)超調(diào)直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速設(shè)計(jì)，因此采用雙閉環(huán)直流調(diào)速。接下來(lái)查閱資料了解設(shè)計(jì)原理，包括電流源的選擇，電流環(huán)的設(shè)計(jì)，速度反饋環(huán)的設(shè)計(jì)。之后設(shè)計(jì)直流調(diào)速系統(tǒng)的原理圖，結(jié)構(gòu)圖。確定好參數(shù)，就在計(jì)算機(jī)上用MATLAB上二次仿真平臺(tái)simulink來(lái)仿真。得出仿真圖形，根據(jù)各環(huán)節(jié)的設(shè)計(jì)原理調(diào)節(jié)各參數(shù)，使得到符合實(shí)驗(yàn)要求的仿真圖。</p>

41、<p><b>　　8.2. 問(wèn)題考究</b></p><p>　　此次設(shè)計(jì)是以自動(dòng)控制原理這門(mén)課程為基礎(chǔ)，為加深和鞏固知識(shí)而進(jìn)行的一次十分有意義的課程設(shè)計(jì)。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，遇到了很多問(wèn)題，在和同學(xué)討論以及向老師請(qǐng)教的過(guò)程中一一得到解決。以前的理論知識(shí)基本上是空中樓閣，沒(méi)有以實(shí)踐為基礎(chǔ)，總是在老師講完課后理解不透，即使再來(lái)復(fù)習(xí)，也起不了多大作用。下面舉例說(shuō)明：</p>

42、<p>　?。?）控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立</p><p>　　對(duì)于很多控制系統(tǒng)，不知道怎么建模。對(duì)于自己來(lái)說(shuō)，建模好像是很遙遠(yuǎn)的事。一直只知道電路上針對(duì)只有電壓，電流，和一些電器元件系統(tǒng)的建模。對(duì)機(jī)械構(gòu)件的建模很陌生。通過(guò)對(duì)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的一些參數(shù)計(jì)算，建模，找到控制系統(tǒng)很多相似點(diǎn)，實(shí)際的應(yīng)用增加了一份信心。</p><p>　?。?）系統(tǒng)各參數(shù)的選擇</p><

43、;p>　　對(duì)于電力電子器件的個(gè)參數(shù)，一般很難知道其精確值，我們需要對(duì)它進(jìn)行有一定把握的估算，這次試驗(yàn)中的直流電源選用了PWM系統(tǒng)，其開(kāi)關(guān)頻率在1000-2000Hz，因此可以選擇Ts=0.001s.</p><p>　　統(tǒng)籌規(guī)劃，內(nèi)外兼顧。</p><p>　　在最后的仿真過(guò)程中，根據(jù)初始的設(shè)定值很難達(dá)到滿(mǎn)意的試驗(yàn)結(jié)果，因此通過(guò)統(tǒng)籌，內(nèi)環(huán)電流反饋，和外環(huán)轉(zhuǎn)速反饋一起兼顧，在原理基礎(chǔ)上

44、不斷地修正參數(shù)，反復(fù)計(jì)算后最終得到了符合指標(biāo)的仿真圖。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[ISBN 978-7-03-018955-4] 胡壽松. 自動(dòng)控制原理[M]. 北京：科學(xué)出版社，2007. 1~426</p><p>　　[ISBN 978-7-302-013218-9] 阮毅，陳維均. 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)