matlab_連續(xù)系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)

1、<p>　　測(cè) 控 系 統(tǒng) 課 程 設(shè) 計(jì)</p><p>　　題目: 連續(xù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)——方案B1—12 </p><p>　　院 （系） 機(jī)電及自動(dòng)化學(xué)院 </p><p>　　專 業(yè) 測(cè)控技術(shù)與儀器 </p><p>　　學(xué) 號(hào)

2、</p><p>　　姓 名 </p><p>　　級(jí) 別 </p><p>　　指導(dǎo)老師 </p><p><b>　　2013年7月</b></p><p><b&g

3、t;　　目錄</b></p><p>　　摘要..............................................................................................................（3）</p><p>　　引言.........................................

4、..........................................................................（4）</p><p>　　二）設(shè)計(jì)原理............................................................................................................（5）<

5、;/p><p>　　1）狀態(tài)空間的基本概念..................................................................................（5）</p><p>　　2）設(shè)計(jì)目的...........................................................................

6、...........................（6）</p><p>　　3）設(shè)計(jì)任務(wù).....................................................................................................（6）</p><p>　　4）具體要求............................

7、..........................................................................（7）</p><p>　　5）設(shè)計(jì)原理概述.............................................................................................（7）</p><

8、p>　　1））狀態(tài)反饋控制原理.....................................................................（7）</p><p>　　2））狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)法.............................................................................（9）</p><

9、p>　　3））帶觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)..................................................................（10）</p><p>　　三）仿真程序及程序框圖........................................................................................（11）<

10、;/p><p>　　四）仿真結(jié)果分析....................................................................................................（15）</p><p>　　1）新舊系統(tǒng)階躍響應(yīng)分析.....................................................

11、.......................（15）</p><p>　　2）新系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性分析.........................................................................（16）</p><p>　　五）總結(jié).....................................................

12、..............................................................（17）</p><p>　　六）參考文獻(xiàn)...........................................................................................................（18）</p>&l

13、t;p><b>　　現(xiàn)代控制理論</b></p><p>　　摘要：我們把以線性代數(shù)為數(shù)學(xué)工具，用狀態(tài)空間法描述系統(tǒng)內(nèi)部的動(dòng)力學(xué)性能，研究系統(tǒng)穩(wěn)定性，能控性，能觀性等定性問(wèn)題，用極點(diǎn)配置，最優(yōu)控制，狀態(tài)反饋等理論以及方法設(shè)計(jì)與分析控制系統(tǒng)概括為現(xiàn)代控制理論。現(xiàn)代控制理論由于可利用數(shù)字計(jì)算機(jī)進(jìn)行分析設(shè)計(jì)和實(shí)時(shí)控制，因此可處理時(shí)變、非線性、多輸入——多輸出系統(tǒng)的問(wèn)題。現(xiàn)代控制理論主要以狀態(tài)

14、空間法為基礎(chǔ)，采用時(shí)域分析方法，對(duì)于控制過(guò)程來(lái)說(shuō)是直接的。它一方面能使設(shè)計(jì)者針對(duì)給定的性能指標(biāo)設(shè)計(jì)出最優(yōu)系統(tǒng)。另一方面還可以用更一般的輸入函數(shù)代替特殊的所謂“典型輸入函數(shù)”來(lái)實(shí)現(xiàn)最優(yōu)。在用狀態(tài)空間法分析系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性是由狀態(tài)變量構(gòu)成的一階微分方程組來(lái)描述的。已能反映系統(tǒng)的全部獨(dú)立變量的變化，從而能同時(shí)確定系統(tǒng)的全部運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，而且可以方便地處理初始條件。</p><p>　　關(guān)鍵詞：現(xiàn)代控制；狀態(tài)空間分析法

15、；觀測(cè)器；調(diào)節(jié)系統(tǒng)；動(dòng)態(tài)分析；穩(wěn)定性</p><p>　　Modern control theory </p><p>　　Abstract: We put in a linear algebra mathematical tool, described by state space within the system dynamics method performance stud

16、y system stability, controllability, observability qualitative problem, using pole placement, optimal control, state feedback, etc. theory and control systems design and analysis methods summarized as modern control theo

17、ry. As the modern control theory can be designed using digital computer for analysis and real-time control, it can handle time varying, nonlinear, mu</p><p>　　Keywords: modern control; state space analysis;

18、observer; conditioning system; dynamic analysis; stability </p><p><b>　　引言</b></p><p>　　在實(shí)際運(yùn)用中，并不是所有的狀態(tài)變量的值都是可以預(yù)測(cè)的，所以不能直接使用狀態(tài)變量的反饋，這樣就不能完成LQ最優(yōu)控制策略。顯然的，可以創(chuàng)建一個(gè)附加的狀態(tài)空間模型，使得該模型與對(duì)象的狀態(tài)空間模型

19、（A,B,C,D）完全一致，充分利用現(xiàn)代控制理論中的狀態(tài)空間模型的設(shè)計(jì)方法，從而重構(gòu)原系統(tǒng)模型的狀態(tài)。這樣對(duì)兩個(gè)系統(tǒng)施加同樣的輸入信號(hào)，可以指望重構(gòu)的系統(tǒng)與原系統(tǒng)的狀態(tài)一致。然而，如果系統(tǒng)存在某些擾動(dòng)，或者原系統(tǒng)的模型參數(shù)有變化時(shí)，則重構(gòu)模型的狀態(tài)可能與原系統(tǒng)的狀態(tài)不一致，這樣在模型結(jié)構(gòu)中，除了使用輸入信號(hào)之外，還需要使用原系統(tǒng)的輸出信號(hào)。這樣的概念和當(dāng)時(shí)反饋的概念類似。</p><p>　　In practic

20、e, not all the values of the state variables are predictable, feedback, so can not directly use the state variables, so it can not complete the control strategy of LQ optimal. Obviously, you can create an additional stat

21、e space model, the state space model of the object and the (A, B, C, D) is completely consistent, make full use of the design method of the state space model of the modern control theory, so as to reconstruct the origina

22、l system model state. This input signal is applied</p><p><b>　　二）設(shè)計(jì)原理</b></p><p>　　1）狀態(tài)空間的基本概念</p><p>　　狀態(tài)和狀態(tài)空間等概念很早以前就在力學(xué)和電工學(xué)中得到了應(yīng)用。狀態(tài)變量法是系統(tǒng)的時(shí)域描述法，它反應(yīng)了系統(tǒng)內(nèi)部的全部信息，又稱內(nèi)部描述法

23、。20世紀(jì)0年代后期貝爾曼等人將狀態(tài)變量法引入控制工程后這種方法就得到了日益廣泛的應(yīng)用，成為現(xiàn)代控制理論最基本的方法。下面給出狀態(tài)，狀態(tài)變量。狀態(tài)空間，狀態(tài)向量，狀態(tài)方程的定義：</p><p>　　狀態(tài)：系統(tǒng)的狀態(tài)是指系統(tǒng)過(guò)去、現(xiàn)在和將來(lái)的狀況。比如對(duì)一個(gè)作直線運(yùn)動(dòng)的質(zhì)點(diǎn)構(gòu)成的系統(tǒng)，其狀態(tài)就是質(zhì)點(diǎn)的位置和速度。</p><p>　　狀態(tài)變量：系統(tǒng)的狀態(tài)變量是指能完全表征系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的最小

24、一組變量。這里所說(shuō)的“完全表征”，是指系統(tǒng)所有可能的運(yùn)動(dòng)狀況都能表達(dá)出來(lái)。</p><p>　　狀態(tài)向量：一個(gè)系統(tǒng)擁有n個(gè)相互獨(dú)立的狀態(tài)變量，用這</p><p>　　個(gè)狀態(tài)分量作為分量所構(gòu)成的向量就稱為狀態(tài)向量。</p><p>　　狀態(tài)空間：以狀態(tài)向量的n分量為坐標(biāo)軸所構(gòu)成的n維空間就叫做狀態(tài)空間，系統(tǒng)在任意時(shí)刻的狀態(tài)都可以用空間中的一點(diǎn)來(lái)表示。</p&g

25、t;<p>　　狀態(tài)方程：由系統(tǒng)的狀態(tài)變量構(gòu)成的一階微分方程組稱為狀態(tài)方程。由于狀態(tài)變量的選擇具有非唯一性，故狀態(tài)方程也具有非唯一性。對(duì)于一個(gè)具體的系統(tǒng)，當(dāng)按可量測(cè)的物理量來(lái)選擇狀態(tài)變量時(shí)，狀態(tài)方程往往不具備某種典型形式，當(dāng)按一定規(guī)則來(lái)選擇狀態(tài)變量時(shí)則具有典型形式，從而給研究系統(tǒng)特性帶來(lái)方便。盡管狀態(tài)方程形式不同但它們都描述了同一個(gè)系統(tǒng)，不同形式的狀態(tài)方程之間實(shí)際上存在著某種線性變換關(guān)系。</p><p

26、><b>　　2）設(shè)計(jì)目的</b></p><p>　　A 通過(guò)課程設(shè)計(jì)熟悉控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型的設(shè)計(jì)方法。</p><p>　　B 通過(guò)課程設(shè)計(jì)掌握狀態(tài)反饋控制器和觀測(cè)器以及基于觀測(cè)器的調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)。</p><p>　　C 通過(guò)對(duì)實(shí)際狀態(tài)空間模型的狀態(tài)方程進(jìn)行期望極點(diǎn)配置練習(xí)，理解極點(diǎn)配置的實(shí)際意義。</p>&

27、lt;p><b>　　3）設(shè)計(jì)任務(wù)</b></p><p>　　對(duì)于一個(gè)實(shí)際的狀態(tài)空間模型的極點(diǎn)配置的練習(xí)，如下：</p><p>　　考慮如下的調(diào)節(jié)器系統(tǒng)狀態(tài)方程：</p><p>　　式中 ：A=[ 0 1 ； 20 6]</p><p>　　B=[0 ； 1] ，C=[ 1 0] </p&g

28、t;<p>　　要求采用極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)系統(tǒng)，使得系統(tǒng)的期望極點(diǎn)為u1=-1.8+j2.4，u2=-1.8-j2.4，并根據(jù)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)情況來(lái)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。</p><p><b>　　4）具體要求</b></p><p>　　A 使用MATLAB語(yǔ)言編寫(xiě)出相應(yīng)的程序，用以實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)要求。</p><p>　　B 求解出原系統(tǒng)

29、和重構(gòu)系統(tǒng)（新系統(tǒng)）的閉環(huán)時(shí)域響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)增益，繪制出各自的單位階躍響應(yīng)曲線，并作對(duì)比，分析重構(gòu)前后系統(tǒng)輸出量的變化。</p><p>　　C 分別繪制出系統(tǒng)處于系統(tǒng)狀態(tài)和觀測(cè)狀態(tài)時(shí)刻的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線，借此分析該系統(tǒng)的穩(wěn)定性。</p><p><b>　　五）設(shè)計(jì)原理概述</b></p><p>　　1）） 狀態(tài)反饋控制原理：</p>

30、<p>　　系統(tǒng)狀態(tài)反饋的示意圖如下圖1所示，將u（t）=v(t)—K*x(t)代入開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)方程模型，則在狀態(tài)反饋增益矩陣K下，系統(tǒng)的閉環(huán)狀態(tài)方程模型可以寫(xiě)成：</p><p>　　如果系統(tǒng)（A,B）完全能控，則可以選擇合適的K矩陣，可以將閉環(huán)系統(tǒng)的系統(tǒng)矩陣A-BK的特征值配置到任意的地方。</p><p><b>　　V(t)</b></p

31、><p>　　圖1 狀態(tài)反饋結(jié)構(gòu)</p><p>　　如果給出了被控對(duì)象的狀態(tài)方程模型，這經(jīng)常希望引入某種控制器，使得閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)可以移動(dòng)到指定的位置，因?yàn)檫@樣可以適當(dāng)?shù)闹付ㄏ到y(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)的位置，使得其閉環(huán)系統(tǒng)性能能得到改進(jìn)。在控制理論中將這種移動(dòng)極點(diǎn)的方法稱為極點(diǎn)配置法。具體如下：</p><p>　　設(shè)：連續(xù)控制對(duì)象的狀態(tài)方程：</p><p&

32、gt;　　相應(yīng)的離散狀態(tài)方程：</p><p>　　假設(shè)控制規(guī)律是線性狀態(tài)反饋</p><p>　　閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)方程：</p><p><b>　　閉環(huán)特征方程：</b></p><p>　　設(shè)計(jì)反饋控制規(guī)律L(如圖2)，使得閉環(huán)系統(tǒng)具有所需要的極點(diǎn)配置。</p><p><b>　　

33、圖2</b></p><p><b>　　閉環(huán)控制極點(diǎn)：</b></p><p>　　求得閉環(huán)特征方程為：</p><p>　　反饋控制矩陣K應(yīng)滿足方程</p><p>　　狀態(tài)完全可控的充要條件是：</p><p>　　系統(tǒng)滿足秩的要求，k 就有唯一的解。也就是說(shuō)該系統(tǒng)的狀態(tài)是完全可

34、控的，可以對(duì)其進(jìn)行重構(gòu)系統(tǒng)的建立與分析。這是本次設(shè)計(jì)需要滿足的的最基本條件。</p><p>　　2））狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)法：</p><p>　　觀測(cè)器的設(shè)計(jì)思想：根據(jù)能夠測(cè)量的系統(tǒng)輸出量和輸入量，重構(gòu)出全部狀態(tài)，如圖3所示。</p><p><b>　　圖3</b></p><p>　?。?）定義：將系統(tǒng)狀態(tài)變量模擬出來(lái)

35、用它來(lái)代替真實(shí)的狀態(tài)變量構(gòu)成反饋系統(tǒng)，這種方法稱狀態(tài)觀測(cè)器法。</p><p>　　原理：根據(jù)系統(tǒng)可測(cè)狀態(tài)，重構(gòu)出其余那些不能測(cè)量的狀態(tài)。</p><p>　　按上述系統(tǒng)構(gòu)造模擬系統(tǒng)：</p><p>　　如圖4所示的系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖中我們可以</p><p><b>　　得到如下推導(dǎo)過(guò)程</b></p>&

36、lt;p><b>　　取誤差狀態(tài)為：</b></p><p>　　誤差狀態(tài)特征方程為：</p><p>　　若期望的極點(diǎn)為 </p><p>　　則期望觀測(cè)器特征多項(xiàng)式：</p><p>　　3））帶觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系統(tǒng)圖4</p><p>　　帶觀測(cè)器的狀態(tài)反饋系

37、統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如圖5 所示，這是本次設(shè)計(jì)所需的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖，隨后所寫(xiě)程序就是以此系統(tǒng)框圖為基礎(chǔ)來(lái)寫(xiě)的。</p><p><b>　　圖5</b></p><p>　　由于被控對(duì)象取狀態(tài)較難，從觀測(cè)器取狀態(tài)得：</p><p>　　將此方程與誤差方程合并，得閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)方程:</p><p>　　狀態(tài)反饋和觀測(cè)器可以分別獨(dú)立

38、設(shè)計(jì)。它們之間無(wú)關(guān)聯(lián)性，可獨(dú)立求解狀態(tài)反饋增益矩陣K和觀測(cè)器增益矩陣Ke。</p><p><b>　　仿真程序及程序框圖</b></p><p><b>　　1）程序框圖</b></p><p><b>　　2）仿真程序</b></p><p>　　% Observer de

39、sign</p><p>　　A=[0 1;20 0] ；輸入系統(tǒng)的系統(tǒng)矩陣</p><p>　　B=[0;1] ；輸入系統(tǒng)的輸入矩陣</p><p>　　C=[1 0] ；輸入系統(tǒng)

40、的輸出矩陣</p><p>　　D=0 ；輸入系統(tǒng)的傳輸矩陣</p><p>　　w=[0.01 10]</p><p>　　t=[0:0.05:10] ；定義時(shí)間變化范圍</p><p>　　P=[-1.8+j*2

41、.4 -1.8-j*2.4] ；定義系統(tǒng)期望極點(diǎn)</p><p>　　op=[-7.9998 -8.0002] ；選取加入觀測(cè)器增益矩陣的特征值</p><p><b>　　x0=[1 2]</b></p><p>　　xh0=[-1 -2]</p><p>　　

42、K=place(A,B,P) ；求解系統(tǒng)的狀態(tài)反饋增益矩陣</p><p>　　Ke=place(A',C',op) ；求解系統(tǒng)的觀測(cè)器增益矩陣</p><p><b>　　Ke=Ke'</b></p><p>　　Ak=A-B*K-Ke*C

43、</p><p><b>　　Bk=Ke</b></p><p><b>　　Ck=K</b></p><p>　　[tm1 tm2]=size(D) ；求解矩陣D的行數(shù)和列數(shù)</p><p>　　Dk=zeros(tm1,tm2)

44、 ；定義與矩陣D同行列數(shù)的零矩陣</p><p>　　[At Bt Ct Dt]=feedback(A,B,C,D,Ak,Bk,Ck,Dk)；求解帶狀態(tài)反饋K和 觀測(cè)器Ke的系統(tǒng)傳遞函數(shù)</p><p>　　dcg=dcgain(At,Bt,Ct,Dt) ；獲得原閉環(huán)

45、系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)增益</p><p>　　yc=step(At,Bt,Ct,Dt,1,t) ；獲得原連續(xù)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)</p><p><b>　　yc=yc/dcg</b></p><p>　　At1=A-B*K ；表征系統(tǒng)的誤差特性</p>&

46、lt;p><b>　　Bt1=B</b></p><p><b>　　Ct1=C</b></p><p><b>　　Dt1=D</b></p><p>　　dcg=dcgain(At1,Bt1,Ct1,Dt1) ；獲得校正后閉環(huán)系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)增益</p><p>

47、　　yc1=step(At1,Bt1,Ct1,Dt1,1,t) ；獲得校正后連續(xù)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)</p><p>　　yc1=yc1/dcg</p><p><b>　　figure(1)</b></p><p>　　plot(t,yc)</p><p>　　xlabel('t/s')</p&

48、gt;<p>　　ylabel('yc') ；設(shè)置圖紙x,y軸標(biāo)號(hào)</p><p>　　axis([0 4 0 1.2]) ；設(shè)置圖紙x,y軸取值區(qū)間</p><p><b>　　grid</b></p><p>&l

49、t;b>　　figure(2)</b></p><p>　　plot(t,yc1)</p><p>　　xlabel('t/s')</p><p>　　ylabel('yc1')</p><p>　　axis([0 4 0 1.2])</p><p><b>

50、　　grid</b></p><p><b>　　figure(3)</b></p><p>　　plot(t,yc,'r',t,yc1,'g') ；同一圖紙中繪出校正前后系統(tǒng)的變化圖</p><p>　　xlabel('t/s')</p><p>

51、　　ylabel('yc yc1')</p><p>　　axis([0 4 0 1.2])</p><p><b>　　grid</b></p><p>　　[at bt ct dt]=augstate(At,Bt,Ct,Dt) ；獲得一個(gè)與原閉環(huán)系統(tǒng)同輸入</p><p><b>　　量的

52、新系統(tǒng)</b></p><p>　　t2=[0:0.05:4]'</p><p>　　x_xh=initial(at,bt,ct,dt,[x0 xh0],t2) ；求解新系統(tǒng)的零輸入響應(yīng)</p><p>　　x1=x_xh(:,2)</p><p>　　xh1=x_xh(:,4)</p><p&g

53、t;　　x2=x_xh(:,3)</p><p>　　xh2=x_xh(:,5) ；繪制出系統(tǒng)狀態(tài)和觀測(cè)狀態(tài)各自的動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線</p><p><b>　　figure(4)</b></p><p>　　plot(t2,x1,t2,xh1)</p><p>　　xlabel('t/s'

54、;)</p><p>　　ylabel('x1 xh1')</p><p>　　axis([0 4 -1 2])</p><p><b>　　grid</b></p><p><b>　　figure(5)</b></p><p>　　plot(t2,x2,t

55、2,xh2)</p><p>　　xlabel('t/s')</p><p>　　ylabel('x2 xh2')</p><p>　　axis([0 4 -4 6])</p><p><b>　　grid</b></p><p><b>　　四）仿真結(jié)果

56、分析</b></p><p>　　1）新舊系統(tǒng)階躍響應(yīng)分析</p><p><b>　　圖6</b></p><p>　　圖6為設(shè)計(jì)系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線，從圖中看出，系統(tǒng)的過(guò)渡時(shí)間大約為3.5s ,超調(diào)量大約為9.5%。</p><p><b>　　圖7</b></p>&l

57、t;p>　　圖7中yc為加入狀態(tài)反饋K后的階躍響應(yīng)曲線（紅色），yc1為加入觀測(cè)器Ke后的階躍響應(yīng)曲線（綠色）。兩者的過(guò)渡時(shí)間大致相同，均可視為3s左右，但兩者的超調(diào)量不趨同。</p><p>　　新系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性分析</p><p><b>　　圖8</b></p><p><b>　　圖9</b></p&

58、gt;<p>　　圖8為系統(tǒng)估測(cè)狀態(tài)xh1和實(shí)際狀態(tài)x1的階躍響應(yīng)曲線的對(duì)比圖,</p><p>　　圖9為系統(tǒng)估測(cè)狀態(tài)xh2和實(shí)際狀態(tài)x2的階躍響應(yīng)曲線的對(duì)比圖.</p><p>　　以上兩圖給出了系統(tǒng)狀態(tài)和觀測(cè)狀態(tài)的零輸入動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線，可以看出，當(dāng)估測(cè)狀態(tài)和實(shí)際狀態(tài)的響應(yīng)趨于一致時(shí)，系統(tǒng)的響應(yīng)也趨于一致。而且系統(tǒng)的初狀態(tài)的輸入值不會(huì)影響系統(tǒng)最終的穩(wěn)定狀態(tài)的表現(xiàn)，成功實(shí)現(xiàn)了

59、期望極點(diǎn)的移動(dòng)，達(dá)到了設(shè)計(jì)要求。</p><p><b>　　五）總結(jié)</b></p><p>　　A 本次MATLAB的課程設(shè)計(jì)現(xiàn)在基本上結(jié)束了，回想起自己第一次看見(jiàn)設(shè)計(jì)題時(shí)，根本看不懂題目的意思，但是經(jīng)過(guò)自己對(duì)課本知識(shí)的復(fù)習(xí)和查閱相關(guān)資料之后，漸漸懂得了設(shè)計(jì)為何意。我這次的設(shè)計(jì)題目是”連續(xù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)“，起初題目看起來(lái)很廣，無(wú)從下手。</p><

60、;p>　　但后來(lái)通過(guò)閱讀了解到其主要是運(yùn)用極點(diǎn)配置法來(lái)完成狀態(tài)空間模型的設(shè)計(jì)，主要是要求我們掌握狀態(tài)反饋增益矩陣K和觀測(cè)器增益矩陣Ke的求解方法和兩者的結(jié)合運(yùn)用，以達(dá)到極點(diǎn)任意移動(dòng)的設(shè)計(jì)要求。本身難度不是很大。但由于自身對(duì)狀態(tài)觀測(cè)器的認(rèn)識(shí)有限，本次設(shè)計(jì)中只是簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)了就極點(diǎn)移動(dòng)配置方式來(lái)設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器的目標(biāo)，也就是說(shuō)研究的只是低階系統(tǒng)反饋時(shí)的情況，未能對(duì)高階系統(tǒng)反饋時(shí)的極點(diǎn)配置問(wèn)題進(jìn)行研究和探討。</p><p&

61、gt;　　B 從這次的課程設(shè)計(jì)中，我也了解到了自身在這方面的不足。也了解到了ＭＡＴＬＡＢ功能的強(qiáng)大。我相信通過(guò)自己不斷的學(xué)習(xí)和努力，終究能將其掌握。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　?。粒┪嚎诵?， 《ＭＡＴＬＡＢ語(yǔ)言與自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)》 ，機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　?。拢罴?， 《控制系統(tǒng)MATLAB仿