《導(dǎo)航技術(shù)基礎(chǔ)》課程論文 --慣性導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展綜述報告

1、<p>　　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展綜述報告</p><p><b>　　學(xué)號： 姓名： </b></p><p>　　摘要： 本文介紹了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的主要組成、基本原理、分類以及優(yōu)缺點。列舉了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在當(dāng)前的主要應(yīng)用領(lǐng)域及發(fā)展趨勢。</p><p>　　關(guān)鍵詞： 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 、陀螺儀、加速度計、GPS、組合導(dǎo)航</p>

2、<p><b>　　引言</b></p><p>　　美國《防務(wù)新聞》網(wǎng)站報道稱，美軍正在研制新型導(dǎo)航定位設(shè)備，以替代現(xiàn)在廣泛使用的GPS衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)。GPS之所以被美軍詬病，主要是由于該系統(tǒng)過于依賴脆弱的天基衛(wèi)星系統(tǒng)。衛(wèi)星在戰(zhàn)時極易被干擾、破壞，或受到網(wǎng)絡(luò)攻擊，自身安全性難以得到有效保證。為有效解決GPS安全性問題和美軍對精確定位、導(dǎo)航、授時服務(wù)的需求之間難以調(diào)和的矛盾，美軍

3、開始積極尋求GPS的替代品。據(jù)稱，基于現(xiàn)代原子物理學(xué)最新成就的微型慣性導(dǎo)航技術(shù)是未來代替GPS的一個重要的技術(shù)解決方案。</p><p>　　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是人類最早研發(fā)明的導(dǎo)航系統(tǒng)之一。早在1942年德國在V-2火箭上就率先應(yīng)用了慣性導(dǎo)航技術(shù)。從2009年，美國國防部先進(jìn)研究項目局就深入進(jìn)行新一代微型慣性導(dǎo)航技術(shù)的研發(fā)與測試工作。據(jù)悉，這種新一代導(dǎo)航系統(tǒng)主要通過集成在微型芯片上的三個原子陀螺儀、加速器和原子鐘精確

4、測量載體平臺相對慣性空間的角速率和加速度信息，利用牛頓運動定律自動計算出載體平臺的瞬時速度、位置信息并為載體提供精確的授時服務(wù)。</p><p>　　美軍也對該系統(tǒng)的未來發(fā)展充滿信心。安德瑞·席克爾認(rèn)為，就像30年前人們沒有預(yù)想到GPS會發(fā)展到目前如此程度一樣，在未來20年新一代微型慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展程度也是無可限量的。</p><p>　　從此報道中可以看出研究慣性導(dǎo)航技術(shù)的重

5、要作用。</p><p>　　二．慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的概念</p><p>　　慣性導(dǎo)航（inertial navigation）是依據(jù)牛頓慣性原理，利用慣性元件（加速度計）來測量運載體本身的加速度，經(jīng)過積分和運算得到速度和位置，從而達(dá)到對運載體導(dǎo)航定位的目的。組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)備都安裝在運載體內(nèi)，工作時不依賴外界信息，也不向外界輻射能量，不易受到干擾，是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通常由

6、慣性測量裝置、計算機(jī)、控制顯示器等組成。慣性導(dǎo)航涉及到控制技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、測試技術(shù)、精密機(jī)械工藝等多門應(yīng)用技術(shù)學(xué)科，是現(xiàn)代高精尖技術(shù)的產(chǎn)物，但其基本定位原理并不復(fù)雜。</p><p>　　三．慣性導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展史</p><p>　　1942年德國在V2火箭上首先應(yīng)用了慣性導(dǎo)航原理，即采用兩臺陀螺儀和一臺橫向加速度表，再加上一臺模擬計算機(jī)來調(diào)整火箭飛行的方位。根據(jù)測量數(shù)據(jù)，模擬計算發(fā)出信

7、號調(diào)整4個位于垂直尾翼上的外部方向舵來控制火箭的飛行。這是閉環(huán)導(dǎo)航系統(tǒng)的一個創(chuàng)新。 </p><p>　　二戰(zhàn)結(jié)束之后，以馮?布勞恩為首的500多名德國火箭科學(xué)家，加上他們的設(shè)計圖紙、實驗設(shè)備都去了美國，1945年他們在德克薩斯的布利斯空軍基地開始了在美國的火箭研制工作，1950年到達(dá)了阿拉巴馬州的亨茨維爾市，繼續(xù)從事火箭研究。 </p><p>　　在50年代早期，美

8、國空軍的西部研發(fā)中心邀請麻省理工學(xué)院(MIT)的儀器儀表實驗室(即后來的德雷伯實驗室)設(shè)計一種獨立的導(dǎo)航系統(tǒng)，該導(dǎo)航系統(tǒng)將安裝在康維爾公司的新一代Atlas洲際彈道導(dǎo)彈上，在MIT該項目的負(fù)責(zé)人是吉姆?弗萊徹(Jim Fletcher)，他后來成為NASA的負(fù)責(zé)人。Atlas導(dǎo)航系統(tǒng)當(dāng)中首先包含了機(jī)載自主導(dǎo)航系統(tǒng)與地基跟蹤指揮系統(tǒng)。后來這兩種導(dǎo)航系統(tǒng)還導(dǎo)致了長期的爭論，最后在洲際導(dǎo)彈上主要采用自主導(dǎo)航系統(tǒng)，而在空間探索過程中，

9、則是采用兩種導(dǎo)航系統(tǒng)的混合物。 </p><p>　　1952年夏天，Richard Battin和J. Halcombe Laning, Jr兩位博士開始在IBM 650計算機(jī)上進(jìn)行利用MAC語言進(jìn)行導(dǎo)航計算，直到1958年他們才完成了第一個慣性導(dǎo)航計算模型，而MAC語言作為第一種可以人工閱讀的計算機(jī)語言也在航天方面得到廣泛應(yīng)用，現(xiàn)在的航天飛機(jī)上主系統(tǒng)

10、的開發(fā)語言HAL/S就來自MAC語言。 </p><p>　　1954年，這兩位科學(xué)家完成了針對Atlas慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的最初的分析工作，而這個項目的技術(shù)負(fù)責(zé)人Walter Schweidetzky曾經(jīng)是馮?布勞恩的手下，參與過V2火箭的研制。1954年慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在飛機(jī)上試飛成功?；驹硎菍F(xiàn)在的運行軌跡與預(yù)先設(shè)置的運行軌跡進(jìn)行比較，然后調(diào)整火箭的姿態(tài)保證實際運行軌跡與預(yù)先設(shè)置的運行軌跡重合

11、，不過由于當(dāng)時計算機(jī)的處理能力和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的測量精度問題，火箭的偏差非常大。后來在三角洲(Delta)火箭當(dāng)中的Q系統(tǒng)才真正解決了這個問題。Q系統(tǒng)最大的特點是可以利用自導(dǎo)駕駛儀當(dāng)中的速度與方向信號直接進(jìn)行計算，獲得相關(guān)導(dǎo)航參數(shù)，該系統(tǒng)是在1956年6月21日首次公諸于眾，該系統(tǒng)到現(xiàn)在仍然在導(dǎo)彈當(dāng)中廣泛使用。</p><p>　　1958年舡魚號潛艇依靠慣性導(dǎo)航在北極冰下航行21天，證明了慣性導(dǎo)航不但可以在火箭、

12、飛機(jī)上使用，也可以在船舶、潛艇、車輛上使用。 </p><p>　　1961年2月，NASA委托MIT為阿波羅登月計劃設(shè)計導(dǎo)航系統(tǒng)，而對于航天飛機(jī)來說，從航天飛機(jī)起飛到固體火箭助推器(SRB)分離這個階段采用開環(huán)導(dǎo)航，而固體火箭助推器分析之后，則采用一種叫做PEG4的導(dǎo)航系統(tǒng)。PEG4實際上是將Q系統(tǒng)與Delta系統(tǒng)當(dāng)中的PEG導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)合在一起，并加上了預(yù)測校正功能。雖然在過去30年里航天飛機(jī)的導(dǎo)航系

13、統(tǒng)多次升級，并加上了GPS導(dǎo)航系統(tǒng)，但是航天飛機(jī)與空間探索導(dǎo)航的核心系統(tǒng)還是慣性導(dǎo)航。</p><p>　　四．慣性導(dǎo)航技術(shù)的原理</p><p>　　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)屬于推算導(dǎo)航方式，即從一已知點的位置根據(jù)連續(xù)測得的運動體航向角和速度推算出其下一點的位置，因而可連續(xù)測出運動體的當(dāng)前位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的陀螺儀用來形成一個導(dǎo)航坐標(biāo)系，使加速度計的測量軸穩(wěn)定在該坐標(biāo)系中，并給出航向和姿態(tài)角；加速

14、度計用來測量運動體的加速度，經(jīng)過對時間的一次積分得到速度，速度再經(jīng)過對時間的一次積分即可得到距離。</p><p>　　五、 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的組成</p><p>　　1.慣性測量儀表：用來測量載體運動的線加速度和角速度信息。常用的慣性測量儀表有陀螺儀和加速度儀。</p><p><b>　　a．陀螺儀 </b></p><p

15、>　　陀螺儀主要用于獲取運動體角運動信息。陀螺儀具有兩大特性：一是定軸性，在不受外力矩作用時，陀螺轉(zhuǎn)子的方向始終指向初始恒定方向。二是進(jìn)動性，在受外力作用時，陀螺轉(zhuǎn)子講偏離原始方向。根據(jù)以上兩個特性制成的陀螺儀能夠精確測定陀螺軸指向。目前，陀螺儀發(fā)展已經(jīng)進(jìn)入第四個階段，即激光陀螺，靜電陀螺，振動陀螺廣泛應(yīng)用。在未來，高靈敏度，高可靠性，結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉的光纖陀螺將是主要發(fā)展趨勢。 </p><p><

16、;b>　　b．加速度儀 </b></p><p>　　加速度計主要用于獲取運動體加速度信息。假設(shè)加速度計處于垂直方向上，由于地球重力影響，根據(jù)牛頓第二定律，只需已知測試元件質(zhì)量，通過測量測試元件所受的力，便可求出運動體加速度。 通常記f（specific force）定義為作用在單位質(zhì)量的非引力外力，可由加速度計測出。目前，工程上常采用具有偏心質(zhì)量的擺式加速度，常見有液浮擺式加速度計，陀螺積分加

17、速度計。</p><p>　　2.慣導(dǎo)平臺：用來模擬一個導(dǎo)航坐標(biāo)系，把加速度計的測量軸穩(wěn)定在導(dǎo)航坐標(biāo)系，并用模擬的方法給出載體的姿態(tài)和方位信息。</p><p>　　3.導(dǎo)航計算機(jī)：完成導(dǎo)航計算和平臺跟蹤回路中指令角速度信號的計算。</p><p>　　4.輸入輸出單元：給定初始參數(shù)及系統(tǒng)需要的其他參數(shù)，并顯示各種導(dǎo)航信息。</p><p>

18、　　六．慣性導(dǎo)航技術(shù)的分類</p><p>　　按照慣性導(dǎo)航儀表的安裝方式，可以將慣性導(dǎo)航系統(tǒng)分為：</p><p>　　1.平臺式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)：將陀螺儀和加速度計安裝在一個穩(wěn)定平臺上，以平臺坐標(biāo)系為基準(zhǔn)，測量運載體運動參數(shù)的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。</p><p>　　平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)原理圖</p><p>　　2.捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)：加速度計和陀螺儀

19、直接安裝在運動載體上，慣導(dǎo)平臺的功能由計算機(jī)來完成，有時也稱作“數(shù)學(xué)平臺”。</p><p>　　捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)原理圖</p><p>　　七、慣性導(dǎo)航的優(yōu)缺點</p><p>　　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的優(yōu)點：1.由于它是不依賴于任何外部信息，也不向外部輻射能量的自主式系統(tǒng)，故隱蔽性好，也不受外界電磁干擾的影響。2.可全天候、全時間地工作于空中、地球表面乃至水下。3.能提供

20、位置、速度、航向和姿態(tài)角數(shù)據(jù)，所產(chǎn)生的導(dǎo)航信息連續(xù)性好而且噪聲低。4.數(shù)據(jù)更新率高、短期精度和穩(wěn)定性好。</p><p>　　缺點： 1.由于導(dǎo)航信息經(jīng)過積分而產(chǎn)生，定位誤差隨時間而增大，長期精度差。2.每次使用之前需要較長的初始對準(zhǔn)時間。3.設(shè)備的價格較昂貴。4.不能給出時間信息。</p><p>　　八、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在各個領(lǐng)域的應(yīng)用 </p><p>　?。ㄒ唬?/p>

21、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在軍事上應(yīng)用 </p><p>　　第二次世界大戰(zhàn)期間，德國在V2導(dǎo)彈采用兩個雙自由度陀螺儀和一個陀螺積分加速度計組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，這是慣性導(dǎo)航技術(shù)在導(dǎo)彈制導(dǎo)上的首次利用。近年來，由于慣性器件性能和制造水平不斷提高，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在軍事上應(yīng)用更加廣泛，主要集中在導(dǎo)彈制導(dǎo)，復(fù)雜條件下戰(zhàn)斗機(jī)導(dǎo)航，高能激光武器的瞄準(zhǔn)，空間飛行器控制等領(lǐng)域。 </p><p>　?。ǘT性導(dǎo)航系統(tǒng)在航

22、海上應(yīng)用 </p><p>　　自1908年三月德國科學(xué)家安修茨設(shè)計的單轉(zhuǎn)子擺式陀螺羅經(jīng)首次在航海上應(yīng)用，至今一百多年來，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在航海導(dǎo)航的應(yīng)用取得了不斷進(jìn)步和成功。美國海軍于1978年將Sperry Marine公司生產(chǎn)的MK16 MOD II 型陀螺穩(wěn)定器裝備于導(dǎo)彈驅(qū)逐艦上， 2005 - 2006年Sperry為加拿大海軍的4艘潛艇裝配了MK 49，環(huán)形激光陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)AN/WSN27型則于2

23、000年開始大規(guī)模生產(chǎn)并裝備美國海軍艦艇，代表了慣性技術(shù)發(fā)展的最新水平。 </p><p>　?。ㄈ┙M合導(dǎo)航技術(shù) </p><p>　　組合導(dǎo)航技術(shù)是指利用運動載體上兩種或者兩種以上導(dǎo)航設(shè)備提供的多重數(shù)據(jù)，求解位置，速度和姿態(tài)等多種導(dǎo)航信息，從而使多種導(dǎo)航設(shè)備能達(dá)到優(yōu)勢互補(bǔ)，提高精度的目的。組合的核心任務(wù)是利用濾波器估計導(dǎo)航參數(shù)或?qū)Ш絽?shù)的誤差。</p><p>

24、　　卡爾曼濾波器在組合導(dǎo)航系統(tǒng)的實現(xiàn)中有著卓有成效的應(yīng)用。在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中應(yīng)用卡爾曼濾波技術(shù)，即在導(dǎo)航系統(tǒng)某些測量輸出量的基礎(chǔ)上，利用卡爾曼濾波去估計系統(tǒng)的各種誤差狀態(tài)，并用誤差狀態(tài)的估計值去校正系統(tǒng)，以達(dá)到系統(tǒng)組合的目的。</p><p>　　目前，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與GPS結(jié)合最為廣泛。這種組合，充分發(fā)揮了兩個系統(tǒng)的優(yōu)點，單天線GPS不能提供姿態(tài)信息，而慣導(dǎo)系統(tǒng)可以，GPS的輸出頻率一般低于20Hz，但是慣導(dǎo)系統(tǒng)的

25、輸出頻率一般大于50Hz, 所以在動態(tài)較高的應(yīng)用中，慣導(dǎo)提供了更多的信息。另外在GPS系統(tǒng)出現(xiàn)故障的情況下，比如在城市環(huán)境中，GPS信號受遮擋，不能提供位置和速度信息的時候，慣導(dǎo)系統(tǒng)依然能夠在一定時間彌補(bǔ)GPS的這個缺點。 同時由于慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差是積累的，所以單獨的慣導(dǎo)系統(tǒng)不能夠長時間工作，否則解算的結(jié)果會飄的很嚴(yán)重，GPS的誤差是不積累的，可以用于校正慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差。</p><p>　　值得一提的是，我國正在

26、建設(shè)和運行的北斗導(dǎo)航系統(tǒng)，也可與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)采用深組合方式組成組合導(dǎo)航系統(tǒng)，從而更加充分地發(fā)揮我國自主研發(fā)北斗導(dǎo)航系統(tǒng)作用，有效提高定位精度和系統(tǒng)可靠性。 </p><p>　?。ㄋ模T性導(dǎo)航系統(tǒng)在民用領(lǐng)域的應(yīng)用</p><p>　　慣性導(dǎo)航現(xiàn)在主要用的地方還是軍工，因為高精度的導(dǎo)航系統(tǒng)實在成本太高，一般民用的很難承受。但是隨著計算機(jī)技術(shù)和材料的發(fā)展，現(xiàn)在有光纖陀螺和微機(jī)械慣導(dǎo)，這些都是低

27、成本的，完全可以用在民用車輛，或者一些小型無人機(jī)上和小型機(jī)器人上。</p><p>　　九、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展趨勢 </p><p>　　1．慣性測量傳感器的發(fā)展趨勢</p><p>　　就全球發(fā)展現(xiàn)狀而言，現(xiàn)有的慣性傳感器已經(jīng)可以滿足當(dāng)前各種不同導(dǎo)航任務(wù)的精度指標(biāo)要求。未來的主要目標(biāo)是降低器件的成本、體積/重量和功耗等，具體包括以下幾個方面：</p>

28、<p>　　a.材料和工藝：生產(chǎn)廠商采用低勞動密集型生產(chǎn)模式和批量處理技術(shù)，選用硅片、石英、或結(jié)合光電材料（如鈮酸鋰）等新型材料，制造慣性傳感器。</p><p>　　b.成本：包括產(chǎn)品自身成本和操作維護(hù)費用。由于大規(guī)模的批量生產(chǎn)，慣性傳感器成本在大幅下降。</p><p>　　c.體積：慣性測量傳感器在不斷向輕量化、小型化、微型化方向發(fā)展；未來一些新型的慣性傳感器將無法用肉眼識

29、別。</p><p>　　d.研究熱點：一方面集中在小型化MEMS慣性器件的性能提高和有效封裝上，另一方面集中在光學(xué)傳感器上，尤其是對采用集成光學(xué)的FOG的研究。</p><p>　　e.期望在各個精度級別上，均能獲得尺寸小且價格低廉的慣性傳感器。慣性傳感器的發(fā)展情況直接決定了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的開發(fā)和應(yīng)用，慣性傳感器自身的成本、體積和功耗影響了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的相應(yīng)參數(shù)指標(biāo)。因此，慣性測量傳感器的

30、發(fā)展須要權(quán)衡以下幾個因素（精確性、連續(xù)性、可靠性、成本、體積/重量、功耗）。</p><p>　　2．慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計和發(fā)展</p><p>　　a．必須針對并滿足應(yīng)用的需求，其中導(dǎo)航性能（尤其是精度）和價格成本是首要的兩個特性指標(biāo)。價格成本包含系統(tǒng)自身成本、維護(hù)成本和使用壽命。因此對于很多導(dǎo)航應(yīng)用，合理的價格仍然被置于應(yīng)用要求的最前面。導(dǎo)航性能包括：導(dǎo)航的精確性、連續(xù)性、完整性、易用性

31、，易用性是指系統(tǒng)易于使用和維護(hù)、系統(tǒng)的自主性等。</p><p>　　b．實際的應(yīng)用環(huán)境是最大的挑戰(zhàn)。系統(tǒng)的體積、功耗、可靠性和可用性會關(guān)系到慣性導(dǎo)航系統(tǒng)能否在具體的應(yīng)用環(huán)境中被采用。</p><p>　　c．提高慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的通用性，拓展應(yīng)用領(lǐng)域。</p><p>　　3.未來，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)將進(jìn)一步發(fā)展，主要特點是滿足用戶需求，體現(xiàn)自身優(yōu)勢，具體體現(xiàn)在：</

32、p><p>　　a．在無法接收全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)信號或需要高度導(dǎo)航可靠性的應(yīng)用場合，高性能的自主INS仍具有提供持續(xù)，可靠，連續(xù)的導(dǎo)航定位服務(wù)的作用。</p><p>　　b．采用新工藝，新材料的陀螺儀，加速度計將推動慣性導(dǎo)航系統(tǒng)性能進(jìn)一步提高。</p><p>　　c．INS與其他多種導(dǎo)航手段組合，尤其是GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，能更好地協(xié)調(diào)組合，提供穩(wěn)定，可靠，高精

33、度導(dǎo)航服務(wù)，發(fā)揮各自優(yōu)勢。</p><p>　　d．地面車輛導(dǎo)航、移動端慣性導(dǎo)航系統(tǒng)等民用市場發(fā)展迅速，價格低廉的一體化、小型化、多模式組合導(dǎo)航設(shè)備成為市場發(fā)展的三個重要方向，這既是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展的機(jī)遇，也是挑戰(zhàn)。</p><p>　　十．慣性導(dǎo)航技術(shù)的難點</p><p>　　1．高精度激光陀螺技術(shù)；</p><p>　　2．高精度集成光

34、學(xué)光纖陀螺技術(shù)；</p><p>　　3．微型固態(tài)慣性器件技術(shù)；</p><p>　　4．捷聯(lián)初始對準(zhǔn)技術(shù)；</p><p>　　5．慣性器件誤差模型建立與標(biāo)定；</p><p><b>　　6．現(xiàn)代控制算法；</b></p><p>　　7．誤差控制與補(bǔ)償技術(shù)；</p><p

35、><b>　　8．綜合導(dǎo)航技術(shù)。</b></p><p><b>　　十一．總結(jié)</b></p><p>　　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使導(dǎo)航不再非衛(wèi)星不可。在慣性器件研究方面，體積小且價格低廉和高精度、高性能的慣性傳感器， 在未來一段時間仍將是受關(guān)注的焦點。作為唯一的全自主導(dǎo)航系統(tǒng)，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有著其他系統(tǒng)不可比擬的優(yōu)勢，不依賴于任何外界信息的純慣性導(dǎo)

36、航系統(tǒng)仍將占據(jù)一席之地，并會成為一個獨立而有意義的研究方向。隨著對高性能自主導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用需求不斷增強(qiáng)和多模技術(shù)的廣泛應(yīng)用，組合導(dǎo)航系統(tǒng)將逐步替代純粹的INS成為未來的主要導(dǎo)航手段。</p><p><b>　　十二．心得</b></p><p>　　結(jié)合老師上課所講內(nèi)容和查閱資料，我對慣性導(dǎo)航技術(shù)有了初步的了解。陳永冰的書比較基礎(chǔ)，和老師上課內(nèi)容基本一致，對指北方向

37、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。值得一提的是，高鐘毓教授的書中對誤差分析幾控制技術(shù)寫的特別詳細(xì)，系統(tǒng)精度相關(guān)技術(shù)是當(dāng)前需求的瓶頸和研究熱點，雖然自己對此書的一些推導(dǎo)還不理解，但我覺得在學(xué)習(xí)了更深入的知識后再去把這本書研究透徹是很有價值的。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　1.陳永冰. 慣性導(dǎo)航1[R]. 國防工業(yè)出版社，2007<