基于藍(lán)牙控制的智能小車畢業(yè)設(shè)計(jì)

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文檔簡介

1、　　論文題目:基于藍(lán)牙控制的智能小車　　摘要：　　隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，超聲波將在測距儀中的應(yīng)用越來越廣。但就目前技術(shù)水平來說，人們可以具體利用的測距技術(shù)還十分有限，因此，這是一個正在蓬勃發(fā)展而又有無限前景的技術(shù)及產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域。展望未來，超聲波測距儀作為一種新型的非常重要有用的工具在各方面都將有很大的

2、發(fā)展空間，它將朝著更加高定位高精度的方向發(fā)展，以滿足日益發(fā)展的社會需求，如聲納的發(fā)展趨勢基本為：研制具有更高定位精度的被動測距聲納，以滿足水中武器實(shí)施全隱蔽攻擊的需要；繼續(xù)發(fā)展采用低頻線譜檢測的潛艇拖曳線列陣聲納，實(shí)現(xiàn)超遠(yuǎn)程的被動探測和識別；研制更適合于淺海工作的潛艇聲納，特別是解決淺海水中目標(biāo)識別問題；大力降低潛艇自噪聲，改善潛艇聲納的工作環(huán)境。無庸置疑，未來的超聲波測距儀將與自動化智能化接軌，與其他的測距儀集成和融合，形成多測距儀。

3、隨著測距儀的技術(shù)進(jìn)步，測距儀將從具有單純判斷功能發(fā)展到具有學(xué)習(xí)功能，最終發(fā)展到具有創(chuàng)造力。在新的世紀(jì)里，面貌一新的測距儀將發(fā)揮更大的作用。　　本設(shè)計(jì)采用以AT89C51單片機(jī)為核心的低成本、高精度、微型化數(shù)字顯示超聲波測距儀的硬件電路和軟件設(shè)計(jì)方法。整個電路采用模塊化設(shè)計(jì)，由主程序、中斷程序、發(fā)射子程序、接收子程序、顯示子程序等模塊組成。各探頭的信號經(jīng)單片機(jī)綜合分析處理，實(shí)現(xiàn)超聲波測距儀的各種功

4、能。在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的總體方案，最后通過硬件和軟件實(shí)現(xiàn)了各個功能模塊。 　　目錄　　1.設(shè)計(jì)課題　　2.電路設(shè)計(jì)　　3.程序設(shè)計(jì)<

5、;/b>　　4.調(diào)試及性能分析　　5.設(shè)計(jì)總結(jié)　　6.附件　　7.設(shè)計(jì)體會

6、;　　8.參考文獻(xiàn)　　1.設(shè)計(jì)課題　　本文所研究的超聲波測距儀利用超聲波指向性強(qiáng)、能量消耗緩慢、傳播距離較遠(yuǎn)等優(yōu)點(diǎn)，即用超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)送超聲波，同時在發(fā)射的時候開始計(jì)時，在超聲波遇到障礙物的時候反射回來，超聲波接收器在接收到反射回來的超聲波時，停止計(jì)時。設(shè)超聲波在空氣中

7、的傳播速度為V，在空氣中的傳播時間為T，汽車與障礙物的距離為S，S=VT/2，這樣可以測出汽車與障礙物之間的距離，然后在LED顯示屏上顯示出來。　　其工作機(jī)理是依據(jù)壓電材料的正逆壓電效應(yīng)，利用逆壓電效應(yīng)產(chǎn)生超聲波，即逆壓電效應(yīng)是在壓電材料上加上某種特定頻率的交變正弦信號，材料就會產(chǎn)生隨所加電壓的變化規(guī)律而變化的機(jī)械形變，這種機(jī)械形變推動周圍介質(zhì)振動，產(chǎn)生疏密相間的機(jī)械波，如果其振動頻率在超聲范圍

8、內(nèi)，這種機(jī)械波就是超聲波。　　本文所設(shè)計(jì)的超聲波測距儀主要由AT89C52單片機(jī)、超聲波發(fā)射電路、超聲波接收放大電路、顯示電路.　　首先由單片機(jī)驅(qū)動產(chǎn)生12MHZ晶振，由超聲波發(fā)射探頭發(fā)送出去，在遇到障礙物反射回來時由超聲波接收探頭檢測到信號，然后經(jīng)過濾波、放大、整形之后送入單片機(jī)進(jìn)行計(jì)算，把計(jì)算結(jié)果輸出到LED液晶顯示屏上。超聲波發(fā)生器可以分為兩大類：

9、一類是用電氣方式產(chǎn)生超聲波；另一類是用機(jī)械方式。產(chǎn)生超聲波。電氣方式包括壓電型、電動型等；機(jī)械方式有加爾統(tǒng)笛、液和氣流旋笛等。它們所產(chǎn)生的超聲波的頻率，功率和聲波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前在近距離測量方面較為常用的是壓電式超聲波換能器。　　根據(jù)設(shè)計(jì)要求并綜合各方面因素，本例決定采用AT89C51單片機(jī)作為主控制器，用動態(tài)掃描法實(shí)現(xiàn)LED數(shù)字顯示，超聲波驅(qū)動信號用單片機(jī)的定時器完成。

10、超聲波測距器系統(tǒng)設(shè)計(jì)如圖3.1所示。　　圖3.1 超聲波測距器系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖　　2.硬件電路設(shè)計(jì)　　硬件電路的設(shè)計(jì)主要包括單片機(jī)系統(tǒng)及顯示電路、超聲波發(fā)射電路和超聲波檢測接收電路三部分。單片機(jī)采用AT89C51或其兼容系列。采用12MHz高精度的晶振，以獲得較穩(wěn)定時鐘頻率，減

11、小測量誤差。單片機(jī)用P1.0端口輸出超聲波換能器所需的40kHz的方波信號，利用外中斷0口監(jiān)測超聲波接收電路輸出的返回信號。顯示電路采用簡單實(shí)用的4位共陽LED數(shù)碼管，段碼用74LS244驅(qū)動，位碼用PNP三極管9012驅(qū)動。　　主要由單片機(jī)系統(tǒng)及顯示電路、超聲波發(fā)射電路和超聲波檢測接收電路三　　部分組成。采用AT89S51來實(shí)現(xiàn)對超聲波模組進(jìn)行控制，然

12、后單片機(jī)不停的檢測INT0引腳，當(dāng)INT0引腳的電平由高電平變?yōu)榈碗娖綍r就認(rèn)為超聲波已經(jīng)返回。計(jì)數(shù)器所計(jì)的數(shù)據(jù)就是超聲波所經(jīng)歷的時間，通過換算就可以得到傳感器與障礙物之間的距離。2.1超聲波發(fā)射和接收模組（V2.0）　　本文采用的超聲波測距模組集發(fā)射和接受為一體，內(nèi)部超聲波傳感器諧振頻率40KHz，模組傳感器工作電壓4.5V~9V，模組接口電壓4.5V~5.5V。提供三種測距模式，選擇跳線可以

13、選擇短距、中距和可調(diào)距。本實(shí)驗(yàn)采用短距（20~100cm）精度1cm。模組結(jié)構(gòu)示意圖如下：　　應(yīng)用時只需要用J5的第1個口與單片機(jī)Vcc連接，最后一個口與單片機(jī)GND連接，第4個接口與單片機(jī)的INT0口相連接，J4的第3個接口與單片機(jī)1.0口連接，同時將J1跳線設(shè)置為短距模式，J2跳線設(shè)置為非外部電源供電方式（此時開發(fā)板通過10PIN排線為模組供電，板上J5選擇5V，要把J2跳接到5v的一端）

14、。這就完成了模組硬件的連接。超聲波諧振頻率調(diào)理電路圖如下：　　由單片機(jī)產(chǎn)生40KHz的方波由P1.0口送出，連接模組接口J4到模組的CD4049，而后面的CD4049則對40KHz頻率信號進(jìn)行調(diào)理，以使超聲波傳感器產(chǎn)生諧振。　　上圖為超聲波回波接收處理電路，超聲波接受處理部分電路前級采用NE5532構(gòu)成10000倍放大器，對接收信號進(jìn)行放大；后級采用LM

15、311比較器對接收信號進(jìn)行調(diào)整，比較電壓為LM311的3管腳的輸入。　　接收回路中測得的超聲波信號共有兩個波束，第一個為余波信號，即超聲波接收頭在發(fā)射頭發(fā)射信號（一組40KHz的脈沖）后，馬上就接收到了超聲波信號，并持續(xù)一段時間。另一個波束為有效信號，即經(jīng)過被測物表面反射的回波信號。超聲波測距時，需要測的是開始發(fā)射到接收到信號的時間差，要盡量避免檢測到余波信號，這也是檢測中存在最小測量盲區(qū)的主要

16、原因。　　單片機(jī)控制模組每次發(fā)生若干完整的40KHz的脈沖信號，發(fā)射信號前打開計(jì)數(shù)器T0，進(jìn)行計(jì)時，等計(jì)時到達(dá)一定值后再開啟檢測回波信號，以避免余波信號的干擾。采用外部中斷INT0對回波信號進(jìn)行檢測，接收到回波信號后馬上讀取計(jì)數(shù)器中的數(shù)值，此數(shù)據(jù)即為需要測量的時間差數(shù)據(jù)。　　2.2數(shù)據(jù)顯示模塊

17、　　顯示電路采用簡單實(shí)用的4位共陽LED數(shù)碼管，斷碼用74LS244驅(qū)動，位碼用PNP三極管9012驅(qū)動。由P0口輸出顯示數(shù)據(jù)，P2.0~P2.3用來位選。顯示電路如下圖：　　3.系統(tǒng)程序的設(shè)計(jì)　　超聲波測距器的軟件設(shè)計(jì)主要由主程序，超聲波發(fā)生子程序，超聲波接收中斷程序及顯示子程序組成，由于C語言程

18、序有利于實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜的算法，匯編語言程序則具有較高的效率并且容易精確計(jì)算程序行動的時間，而超聲波測距器的程序既有較復(fù)雜的計(jì)算（計(jì)算距離時），又要求精確計(jì)算程序運(yùn)行時間（超聲波測距時），所以控制程序可采用C語言和匯編語言混合編程。下面對超聲波測距器的算法，主程序，超聲波發(fā)生子程序和超聲波接收中斷程序逐一介紹。　　3.1 超聲波測距器的算法設(shè)計(jì)　　圖3.6示

19、意了超聲波測距的原理，既超聲波發(fā)生器T在某一時刻發(fā)出一個超聲波信號，當(dāng)這個超聲波遇到被測物體后反射回來，就會被超聲波接收器R接收到。這樣，只要計(jì)算出從發(fā)出超聲波信號到接收到返回信號所用的時間，就可算出超聲波發(fā)生器于反射物體的距離。該距離的計(jì)算公式如下：　　d=s/2(v×t)/2　　其中：d為被測物于測距器的距離；s為聲波的來回路程；v為聲速；

20、t為聲波來回所用的時間。　　超聲波也是一種聲波，其聲速v于溫度有關(guān)。表3.1列出了幾種不同溫度下的超聲波聲速。在使用時，如果溫度變化不大，則可認(rèn)為聲速基本不變的。如果測距精度要求很高，則應(yīng)通過溫度補(bǔ)償?shù)姆椒右孕Ｕ?。聲速確定后，只要測得超聲波往返的時間，即可求得距離。表3.1不同溫度下超聲波聲速表　　3.2 主程序

21、　　主程序首先要對系統(tǒng)環(huán)境初始化，設(shè)置定時器T0工作模式為16位定時/計(jì)數(shù)器模式，置位總中斷允許位EA并對顯示端口P0和P2清0；然后調(diào)用超聲波發(fā)生子程序送出一個超聲波脈沖。為了避免超聲波從發(fā)射器直接傳到接收器引起的直射波，需要延時約0.1ms（這也就是超聲波測距器會有一個最小可測距離的原因）后才可打開外中斷0接收返回的超聲波信號。由于采用的是12MHz的晶振，計(jì)數(shù)器每計(jì)一個數(shù)就是1us，所以當(dāng)

22、主程序檢測到接收成功的標(biāo)志位后，將計(jì)數(shù)器T0中的數(shù)（即超聲波來回所用的時間）按式（3—2）計(jì)算，即可得被測物體與測距器之間的距離。設(shè)計(jì)時取20℃時的聲速為344m/s，則有　　d=（v×t）/2=（172T/10000）cm （3—2）　　其中：T為計(jì)數(shù)器T0的計(jì)數(shù)值。　　測出距離后，結(jié)果將以

23、十進(jìn)制BCD碼方式送往LED顯示約為0.5s，然后再發(fā)超聲波脈沖重復(fù)測量過程。圖3.7所示為主程序流程圖。　　※※※※※※主程序※※※※※※　　START: MOV SP, #4FH　　MOV R0, #40H ;40H～43H為顯示數(shù)據(jù)存放單元（40H為最高位）

24、　　MOV R7, #0BH　　CLEARDISP: MOV @R0, #00H　　INC R0　　DJNZ R7, CLEARDISP　　MOV 20H, #00H<p&

25、gt;　　MOV TMOD, #21H ；T1為8位自動重裝模式，T0為16位定時器　　MOV TH0, #00H ;65ms初值　　MOV TL0, #00H　　MOV TH1, #0F2H ;40kHz初值　　MOV

26、 TL1, #0F2H　　MOV P0, #0FFH　　MOV P1, #0FFH　　MOV P2, #0FFH　　MOV P3, #0FFH　　MOV R4, #04H

27、 ;超聲波脈沖個數(shù)控制（為賦值的一半）　　SETB PX0　　SETB ET0　　SETB EA　　SETB TR0 ；開啟測試定時器　　START1:

28、 LCALL DISPLAY　　JNB 00H, START1 ;收到反射信號時標(biāo)志位為1　　CLR EA　　LCALL WORK　　SETB EA　　CLR 00H<

29、;/p>　　SETB TR0 ;重新開啟測試定時器　　MOV R2, #64H ;測量間隙控制（約4ms×100=400ms）　　LOOP: LCALL DISPLAY　　DJNZ R2,LOOP</

30、p>　　SJMP START1　　3.3 超聲波發(fā)生子程序和超聲波接收中斷程序　　超聲波發(fā)生子程序的作用是通過P1.0端口發(fā)送兩個左右的超聲波脈沖信號（頻率40KHz的方波），脈沖寬度為12us左右，同時把計(jì)數(shù)器T0打開進(jìn)行時。超聲波發(fā)生子程序較簡單，但要求程序運(yùn)行時間準(zhǔn)確，所以采用匯編語言編程。

31、　　ORG 0000H　　LJMP START　　ORG 0003H　　LJMP PINT0　　ORG 000BH　　LJMP INTT0

32、;　　ORG 0013H　　RETI　　ORG 001BH　　LJMP INTT1　　ORG 0023H　　RET

33、I　　ORG 002BH　　RETI　　超聲波測距器主程序利用外中斷0檢測返回超聲波信號，一旦接收到返回超聲波信號（即INT0引腳出現(xiàn)低電平），立即進(jìn)入超聲波接收中斷程序。進(jìn)入該中斷后，就立即關(guān)閉計(jì)時器T0，停止計(jì)時，并將測距成功標(biāo)志字賦值1.

34、　　※※※※※※中斷程序※※※※※※　??；T0中斷，65ms中斷一次　　INTT0: CLR EA　　CLR TR0　　MOV TH0,#00H<p&

35、gt;　　MOV TL0,#00H　　SETB ET1　　SETB EA　　SETB TR0 ;啟動計(jì)數(shù)器T0，用以計(jì)算超聲來回時間　　SETB TR1 ；開啟發(fā)超聲波用定時器T1

36、　　OUT: RETI　??；T1中斷，發(fā)超聲波用　　INTT1: CPL VOUT　　DJNZ R4,RETOUT　　CLR TR1 ;

37、超聲波發(fā)完畢，關(guān)T1　　CLR ET1　　MOV R4,#04H　　SETB EX0 ;開啟接收回波中斷　　RETIOUT: RETI　　;外中斷0，收到回波時

38、進(jìn)入　　PINT0: CLR TR0 ;關(guān)計(jì)數(shù)器　　CLR TR1　　CLR ET1　　CLR EA　　CLR E

39、X0　　MOV 44H,TL0 ;將計(jì)數(shù)值移入處理單元　　MOV 45H,TH0　　SETB 00H ;接收成功標(biāo)志　　RETI<p&

40、gt;　　如果當(dāng)計(jì)時器溢出時還未檢測到超聲波返回信號，則定時器T0溢出中斷將外中斷0關(guān)閉，并將測距成功標(biāo)志字賦值2，以表示本次測距不成功。　　4.調(diào)試及性能分析　　4.1 調(diào)試　　超聲波測距器的制作和調(diào)試都較為簡單，其中超聲波發(fā)射和接收采

41、用ø15的超聲波換能器TCT40—10F1（T發(fā)射）和TCT40—10S1（R接收），中心頻率為40KHz，安裝時應(yīng)保持兩換能器中心軸線平行并相距4~8cm，其余元件無特殊要求。若能將超聲接收電路用金屬殼屏蔽起來，則可提高抗干擾性能。根據(jù)測量范圍要求不同，可適當(dāng)?shù)卣{(diào)整與接收換能器并接的濾波電容C4的大小，以獲得合適的接收靈敏度和抗干擾能力。　　硬件電路制作完成并調(diào)整好后，便可將程序編譯

42、好下載到單片機(jī)試運(yùn)行。根據(jù)實(shí)際情況，可以修改超聲波子程序每次發(fā)送的脈沖個數(shù)和兩次測量的間隔時間，以適應(yīng)不同距離的測量需要。　　4.2 性能指示　　根據(jù)文中電路參數(shù)和程序，測距器可測量的范圍為0.07~5.50m。實(shí)驗(yàn)中，對測量范圍為0.07~2.50m的平面物體做了多次測試，測距器的最大誤差不超過1cm，重復(fù)性很好。

43、　　5.設(shè)計(jì)總結(jié)　　在本次設(shè)計(jì)中，我們廣泛借鑒了各種設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)，充分考慮了整個設(shè)計(jì)中的各個環(huán)節(jié)。包括產(chǎn)生40KHz的方波，在接收電路中，對所接收方波進(jìn)行濾波、放大、整形等步驟。但由于條件和技術(shù)所限，對于很多以上所分析的在發(fā)射和接收過程中所產(chǎn)生的誤差沒有得到有效的校正。比如溫度誤差、硬件電路誤差等。

44、　　在我們?yōu)槠谝粋€學(xué)期的設(shè)計(jì)中，我們用到了以前學(xué)到的很多知識，比如電工、單片機(jī)、和匯編語言等。這使我們意識到，任何一件產(chǎn)品的產(chǎn)生，都不是單一知識所能實(shí)現(xiàn)的。而且在電路的設(shè)計(jì)和程序的編制過程中，出現(xiàn)了很多意想不到的錯誤，讓我們措手不及，有些甚至是一些非常低級的錯誤，但是這些錯誤也同樣讓我們獲益非淺，它使我們意識到，研究是一個非常嚴(yán)肅的過程，來不得半點(diǎn)馬虎。必須有一個嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度，加上100％的努力才有可能獲得成功的喜悅

45、。　　總之，在本課題的設(shè)計(jì)過程中盡管走了很多的彎路，但是還是學(xué)到了不少知識，從中受益匪淺。了解了超聲波傳感器的原理，學(xué)會了各種放大電路的分析、設(shè)計(jì)，也掌握了單片機(jī)的開發(fā)過程中所用到的開發(fā)方法和工具。動手能力與自學(xué)能力得到了鍛煉與提高，對待事物的態(tài)度也發(fā)生了變化。理論總是離不開實(shí)踐的，設(shè)計(jì)制作過程中，盲目地追尋理論知識根本不足以解決任何問題，一味的死研究課本是不會真正掌握單片機(jī)的。只有真正動手去做

46、才能發(fā)現(xiàn)問題，解決問題，提高能力。　　6.附件　　6.1控制源程序　　單片機(jī)匯編源程序　　超聲波測距器

47、;　　采用AT89C51 12MHz晶振　　采用共陽LED顯示器　　測試范圍為0.07～4m，堆棧在4FH以上，20H用于標(biāo)志　　顯示緩沖單元在40H～43H,內(nèi)存44H～46H用于計(jì)算距離　　VOUT EQU P1.0

48、 ;脈沖輸出端口　　※※※※※※中斷入口程序※※※※※※　　ORG 0000H　　LJMP START　　ORG 0003H　　LJMP PINT0

49、;　　ORG 000BH　　LJMP INTT0　　ORG 0013H　　RETI　　ORG 001BH　　LJMP INT

50、T1　　ORG 0023H　　RETI　　ORG 002BH　　RETI　　※※※※※※主程序※※※※※※&l

51、t;p>　　START: MOV SP, #4FH　　MOV R0, #40H ;40H～43H為顯示數(shù)據(jù)存放單元（40H為最高位）　　MOV R7, #0BH　　CLEARDISP: MOV @R0, #00H　　I

52、NC R0　　DJNZ R7, CLEARDISP　　MOV 20H, #00H　　MOV TMOD, #21H ；T1為8位自動重裝模式，T0為16位定時器　　MOV TH0, #00H ;65ms初值

53、　　MOV TL0, #00H　　MOV TH1, #0F2H ;40kHz初值　　MOV TL1, #0F2H　　MOV P0, #0FFH　　MOV P1, #0FFH

54、　　MOV P2, #0FFH　　MOV P3, #0FFH　　MOV R4, #04H ;超聲波脈沖個數(shù)控制（為賦值的一半）　　SETB PX0　　SETB ET0&

55、lt;/p>　　SETB EA　　SETB TR0 ；開啟測試定時器　　START1: LCALL DISPLAY　　JNB 00H, START1 ;收到反射信號時標(biāo)志位為1

56、　　CLR EA　　LCALL WORK　　SETB EA　　CLR 00H　　SETB TR0 ;重新開啟測試定時器　　MOV

57、 R2, #64H ;測量間隙控制（約4ms×100=400ms）　　LOOP: LCALL DISPLAY　　DJNZ R2,LOOP　　SJMP START1　　※※※※※※中斷程序※※※※※

58、※　?。籘0中斷，65ms中斷一次　　INTT0: CLR EA　　CLR TR0　　MOV TH0,#00H　　MOV TL0,#00H

59、　　SETB ET1　　SETB EA　　SETB TR0 ;啟動計(jì)數(shù)器T0，用以計(jì)算超聲來回時間　　SETB TR1 ；開啟發(fā)超聲波用定時器T1　　OUT:

60、 RETI　　；T1中斷，發(fā)超聲波用　　INTT1: CPL VOUT　　DJNZ R4,RETOUT　　CLR TR1 ;超聲波發(fā)完畢，關(guān)T1

61、;　　CLR ET1　　MOV R4,#04H　　SETB EX0 ;開啟接收回波中斷　　RETIOUT: RETI　　;外中斷0，收到回波時進(jìn)入

62、PINT0: CLR TR0 ;關(guān)計(jì)數(shù)器　　CLR TR1　　CLR ET1　　CLR EA　　CLR EX0<p&g

63、t;　　MOV 44H,TL0 ;將計(jì)數(shù)值移入處理單元　　MOV 45H,TH0　　SETB 00H ;接收成功標(biāo)志　　RETI　　※※※※※※顯示程序※※※※※

64、※　??；40H為最高位，43H為最低位，先掃描高位　　DISPLAY: MOV R1,#40H;G　　MOV R5,#0E7H;G　　PLAY: MOV A,R5<

65、;p>　　MOV P0,#0FEH　　MOV P2,A　　MOV @R1　　MOV DPTR,#TAB　　MOVC A,@A+DPTR<p

66、>　　MOV P0,A　　LCALL DL1MS　　INC R1　　MOV A,R5　　JNB ACC.0,ENDOUT;G

67、RR A　　MOV R5,A　　AJMP PLAY　　ENDOUT: MOV P2,#0FEH　　MOV P0,#0FEH

68、;　　RET　　TAB: DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H,　　0FEH,88H,0BFH　　;共陽段碼表 “0”，“1”，“2”，“3”，“4

69、”，“5”，“6”，“7”，“8”，“9”，　　“不亮”，“A”，“-”　　※※※※※※延時程序※※※※※※　　DL1MS： MOV R6, #14H　　DL1: MOV R7, #19H&

70、lt;p>　　DL2: DJNZ R7, DL2　　DJNZ R6, DL1　　RET　　※※※※※※距離計(jì)算程序※※※※※※　　Work: PUSH A

71、CC　　PUSH PSW　　PUSH B　　MOV PSW, #18h　　MOV R3, 45H　　MOV R2, 44H</p

72、>　　MOV R1, #00D　　MOV R0, #17D　　LCALL MUL2BY2　　MOV R3, #03H　　MOV R2, #0E8H&

73、lt;/p>　　LCALL DIV4BY2　　LCALL DIV4Y2　　MOV 400H, R4　　MOV A, 40H　　JNZ JJ0</p

74、>　　MOV 40H,#0AH ;最高位為0，不點(diǎn)亮　　JJ0: MOV A, R0　　MOV R4, A　　MOV A, R1　　MOV

75、 R5, A　　MOV R3, #00D　　MOV R2, #100D　　LCALL DIV4BY2　　MOV 41H, R4　　MO

76、V A, 41H　　JNZ JJ1　　MOV A, 40H ;次高位為0，先看最高位是否為不亮　　SUBB A, #0AH　　JNZ JJ1

77、　　MOV 41H, #0AH ;最高位不亮，次高位也不亮　　JJ1: M0V A, R0　　MOV R4, A　　MOV A, R1　　MOV

78、 R5, A　　MOV R3, #00D　　MOV R2, #10D　　LCALL DIV4BY2　　MOV 42H, R4

79、　　MOV A, 42H　　JNZ JJ2　　MOV A, 41H ;次次高位為0，先看次高位是否為不亮　　SUBB A, #0AH　　JNZ JJ2</

80、p>　　MOV 42H, #0AH ;次高位不亮，次次高位也不亮　　JJ2: MOV 43H, R0　　POP B　　POP PSW　　P

81、OP ACC　　RET　　※※※※※※2字節(jié)無符號數(shù)乘法程序※※※※※※　　R7R6R5R4≦R3R2×R1R0　　MUL2BY2: CLR A&

82、lt;p>　　MOV R7,A　　MOV R6,A　　MOV R5,A　　MOV R4,A　　MOV 46H,#10H&l

83、t;p>　　MULLOOP1: CLR C　　MOV A,R4　　RLC A　　MOV R4,A　　MOV A,R5&

84、lt;p>　　RLC A　　MOV R5,A　　MOV A,R6　　RLC A　　MOV R6,A　　M

85、OV A,R7　　RLC A　　MOV R7,A　　MOV A,R0　　RLC A　　MOV

86、 R0,A　　MOV A,R1　　RLC A　　MOV R1,A　　JNC MULLOOP2　　MOV

87、A,R4　　ADD A,R2　　MOV R4,A　　MOV A,R5　　ADDC A,R3　　MOV R5,A&

88、lt;/p>　　MOV A,R6　　ADDC A,#00H　　MOV R6,A　　MOV A,R7　　ADDC A,#00H&l

89、t;/p>　　MOV R7,A　　MULLOOP2: DJNZ 46H,MULLOOP1　　RET　　※※※※※※4字節(jié)/2字節(jié)無符號數(shù)除法程序※※※※※※

90、　??；R7R6R5R4/R3R2=R7R6R5R4(商)…R1R0(余數(shù))　　DIV4BY2: MOV 46H,#20H　　MOV R0,#00H　　MOV R1,#00H　　DIVLOOP1:

91、 MOV A,R4　　RLC A　　MOV R4,A　　MOV A,R5　　RLC A 　　MOV

92、 R5,A　　MOV A,R6　　RLC A　　MOV R6,A　　MOV A,R7　　RLC A&

93、lt;/p>　　MOV R7,A　　MOV A,R0　　RLC R0　　MOV R0,A　　MOV A,R1&

94、lt;p>　　RLC A　　MOV R1,A　　CLR C　　MOV A,R0　　SUBB A,R2　　MOV

95、 B,A　　MOV A,R1　　SUBB A,R3　　JC DIVLOOP2　　MOV R0,B　　MOV

96、 R1,A　　DIVLOOP2: CPL C　　DJNZ 46H,DIVLOOP1　　MOV A,R4　　RLC A　　MOV

97、 R4,A　　MOV A,R5　　RLC A 　　MOV R5,A　　MOV A,R6　　RLC

98、 A　　MOV R6,A　　MOV A,R7 　　RLC A　　MOV R7,A&

99、lt;p>　　RET　　END ;程序結(jié)束　　6.2電路圖　　超聲波發(fā)射電路<

100、b>　　超聲波接收電路　　六、設(shè)計(jì)的體會　　通過這次單片機(jī)課程設(shè)計(jì)，我不僅加深了對單片機(jī)理論的理解，將理論很好地應(yīng)用到實(shí)際當(dāng)中去，而且我還學(xué)會了如何去培養(yǎng)我們的創(chuàng)新精神，從而不斷地戰(zhàn)勝自己，超越自己。創(chuàng)新可以是在原有的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，使之功能不斷完善，成為真己的東西。設(shè)計(jì)結(jié)果能夠符合題意，成

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基于藍(lán)牙控制的智能小車畢業(yè)設(shè)計(jì)

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