機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)

1、<p><b>　　課程設(shè)計(jì)</b></p><p>　　課程名稱： 機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) </p><p>　　2012年 12 月 30日</p><p><b>　　課程設(shè)計(jì)任務(wù)書</b></p><p><b>

2、;　　目 錄 </b></p><p>　　摘 要..............................................7</p><p>　　緒論.......................................8</p><p>　　總體方案的確定..........................9</

3、p><p>　　2.1、課程設(shè)計(jì)的任務(wù)................................9</p><p>　　2.2 X—Y十字工作臺(tái)的設(shè)置的總體方案的確定.........9</p><p>　　2.2.1、系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式和伺服系統(tǒng)...................9</p><p>　　2.2.2、控制系統(tǒng)........

4、.........................9</p><p>　　2.2.3、X-Y工作臺(tái)的傳動(dòng)方式......................9</p><p>　　2.2.4、機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)...........................10</p><p>　　第三章 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)...........................11<

5、;/p><p>　　3.1 X-Y工作臺(tái)的結(jié)構(gòu)簡圖............................11</p><p>　　3.1.1 工作臺(tái)草圖的設(shè)計(jì)...................................11</p><p>　　3.1.2 機(jī)械系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)草圖及簡圖...............11</p><p>

6、　　3.1.3 開環(huán)控制系統(tǒng)...............................14</p><p>　　3.2 步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)..................................15</p><p>　　3.2.1 步進(jìn)電機(jī)的工作原理及特點(diǎn)..................15</p><p>　　第四章 電路控制設(shè)計(jì)........

7、....................17</p><p>　　4.1 驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)................................17</p><p>　　4.2 控制電路面板線路的設(shè)計(jì).......................18</p><p>　　4.2.1 電路的接線分析............................

8、.18</p><p>　　4.2.2控制電路簡圖................................18</p><p>　　4.2.3 電氣接線簡圖.............................19</p><p>　　4.3 操作控制面板..................................19</p>&

9、lt;p>　　第五章 程 序................................21</p><p>　　第六章 心得體會(huì) .............................28</p><p>　　機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)</p><p><b>　　摘 要</b></p><p>

10、;　　當(dāng)今世界電子技術(shù)迅速發(fā)展，微處理器、微型計(jì)算機(jī)在各技術(shù)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，對(duì)各領(lǐng)域技術(shù)的發(fā)展起到了極大的推動(dòng)作用。一個(gè)較完善的機(jī)電一體化系統(tǒng)，應(yīng)包含以下幾個(gè)基本要素：機(jī)械本體、動(dòng)力與驅(qū)動(dòng)部分、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感測試部分、控制及信息處理部分。機(jī)電一體化是系統(tǒng)技術(shù)、計(jì)算機(jī)與信息處理技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、檢測傳感技術(shù)、伺服傳動(dòng)技術(shù)和機(jī)械技術(shù)等多學(xué)科技術(shù)領(lǐng)域綜合交叉的技術(shù)密集型系統(tǒng)工程。機(jī)電一體化技術(shù)和產(chǎn)品基本上已經(jīng)席卷了整個(gè)工業(yè)領(lǐng)域，新一代的

11、CNC系統(tǒng)這類典型機(jī)電一體化產(chǎn)品正朝著高性能、智能化、系統(tǒng)化以及輕量、微型化方向發(fā)展。</p><p>　　關(guān)鍵字：機(jī)電一體化的基礎(chǔ) 發(fā)展趨勢 滾珠絲杠 滾動(dòng)導(dǎo)軌 步進(jìn)電機(jī) </p><p>　　第一章 緒 論</p><p>　　現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，極大地推動(dòng)了不同學(xué)科的交叉與滲透，導(dǎo)致了工程領(lǐng)域的技術(shù)革命與改造。在機(jī)械工程領(lǐng)域，由于微電子技術(shù)和計(jì)算

12、機(jī)技術(shù)的迅速發(fā)展及其向機(jī)械工業(yè)的滲透所形成的機(jī)電一體化，使機(jī)械工業(yè)的技術(shù)結(jié)構(gòu)、產(chǎn)品機(jī)構(gòu)、功能與構(gòu)成、生產(chǎn)方式及管理體系發(fā)生了巨大變化，使工業(yè)生產(chǎn)由“機(jī)械電氣化”邁入了“機(jī)電一體化”為特征的發(fā)展階段。</p><p>　　《機(jī)電一體化》課程設(shè)計(jì)是一個(gè)重要的而且十分必要的教學(xué)環(huán)節(jié)，要求學(xué)生綜合的運(yùn)用所學(xué)的理論知識(shí)，獨(dú)立進(jìn)行的設(shè)計(jì)訓(xùn)練，主要目的：</p><p>　　1、通過設(shè)計(jì)，使學(xué)生全面地、

13、系統(tǒng)地了解和掌握數(shù)控機(jī)床的基本組成及其想關(guān)知識(shí)，學(xué)習(xí)總體的方案擬定、分析與比較的方法。</p><p>　　2、通過對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，掌握幾種典型傳動(dòng)元件與導(dǎo)向元件的工作原理、設(shè)計(jì)計(jì)算及選用的方式</p><p>　　3、通過對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，掌握常用伺服電機(jī)的工作原理、計(jì)算控制方法與控制驅(qū)動(dòng)方式</p><p>　　4、培養(yǎng)學(xué)生獨(dú)立分析問題和解決問題的能力，學(xué)習(xí)并

14、樹立“系統(tǒng)設(shè)計(jì)”的思想</p><p>　　5、鍛煉提高學(xué)生應(yīng)用手冊(cè)和標(biāo)準(zhǔn)、查閱文獻(xiàn)資料及撰寫科技論文的能力。</p><p>　　第二章 總體方案的確定</p><p>　　2.1、課程設(shè)計(jì)的任務(wù)</p><p>　　弄清楚XY十字工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)方式和整個(gè)工作臺(tái)的總體結(jié)構(gòu)，對(duì)電氣部分進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)，調(diào)試出程序清單。</p>&

15、lt;p>　　2.2 X—Y十字工作臺(tái)的設(shè)置的總體方案的確定</p><p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)要求，采用的是單片機(jī)控制的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多用XY工作臺(tái)。具體系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方式和設(shè)備的選型按標(biāo)準(zhǔn)選取。</p><p>　　2.2.1、系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式和伺服系統(tǒng)</p><p>　　采用連續(xù)控制系統(tǒng)。考慮到運(yùn)動(dòng)精度不高，行程較短，簡化機(jī)械結(jié)構(gòu)，降低設(shè)備成本，而且要求系統(tǒng)的負(fù)載

16、不大，故采用步進(jìn)電機(jī)開環(huán)伺服系統(tǒng)作為系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)元件，這樣可以使維修簡便。具體步進(jìn)電機(jī)的選型參考步進(jìn)電機(jī)的選型和設(shè)計(jì)。</p><p>　　2.2.2、控制系統(tǒng)</p><p>　　采用MCS-51系列中的8051單片機(jī)控制系統(tǒng)。MCS-51的主要特點(diǎn)是集成度高，可靠性好，功能強(qiáng)，速度快，性價(jià)比高?？刂葡到y(tǒng)由微機(jī)部分、鍵盤及顯示器和步進(jìn)電機(jī)功率放大器電路等組成。系統(tǒng)的工作程序和控制命令通過鍵

17、盤操作和鼠標(biāo)操作實(shí)現(xiàn)，顯示器采用數(shù)碼管加工數(shù)據(jù)和工作狀態(tài)等信息。</p><p>　　2.2.3、X-Y工作臺(tái)的傳動(dòng)方式</p><p>　　為保證一定的傳動(dòng)精度和穩(wěn)定性以及結(jié)構(gòu)的緊奏，采用滾珠絲杠螺母傳動(dòng)副。為提高傳動(dòng)精度和消除間歇，采用有預(yù)加載荷的結(jié)構(gòu)。</p><p>　　由于工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件重量和工作載荷不大，故采用滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副，這樣可以減小工作臺(tái)的摩擦系

18、數(shù)，提高運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。在設(shè)計(jì)的同時(shí)，還要考慮縮短傳動(dòng)鏈，因?yàn)榭s短傳動(dòng)鏈可以提高系統(tǒng)的傳動(dòng)剛度，這樣可以減少系統(tǒng)的誤差?？紤]電機(jī)步距角和絲杠導(dǎo)程只能夠按標(biāo)準(zhǔn)來選取，為達(dá)到分辨率的要求，以及考慮步進(jìn)電機(jī)負(fù)載匹配，采用電機(jī)減速傳動(dòng)。系統(tǒng)總體框圖如下</p><p>　　2.2.4、機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)</p><p>　　機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)內(nèi)容包括：確定系統(tǒng)的脈沖當(dāng)量，運(yùn)動(dòng)部件慣性的計(jì)算，選擇步進(jìn)電機(jī)，傳動(dòng)

19、及導(dǎo)向元件的設(shè)計(jì)計(jì)算及選擇。</p><p>　　支承座采用的是固定支承式用的是深溝球軸承和向心軸承；</p><p>　　因?yàn)楣ぷ髋_(tái)作為實(shí)驗(yàn)用運(yùn)動(dòng)部件重量和工作載荷都很小載荷幾乎沒有,實(shí)驗(yàn)臺(tái)用的是直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副提高運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和減少工作臺(tái)的摩擦系數(shù);</p><p>　　第三章 機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　3.1 X-Y工作臺(tái)的結(jié)構(gòu)簡

20、圖</p><p>　　3.1.1 工作臺(tái)草圖的設(shè)計(jì)</p><p>　　X - Y工作臺(tái)的機(jī)電一體化系統(tǒng)可以設(shè)計(jì)為開環(huán)、半閉環(huán)和閉環(huán)伺服系統(tǒng)三種。開環(huán)的伺服系統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng),系統(tǒng)中不設(shè)置傳感與檢測設(shè)備;半閉環(huán)的伺服系統(tǒng)中一般采用交流或直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),并在電機(jī)輸出軸端設(shè)置傳感與檢測設(shè)備;閉環(huán)的伺服系統(tǒng)中也是采用交流或直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),但檢測與傳感設(shè)備設(shè)置在工作臺(tái)末端。本文所設(shè)計(jì)的X

21、- Y 工作臺(tái)開環(huán)伺服系統(tǒng),通過控制器控制步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng),經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng),其總體框圖如下:</p><p><b>　　工作臺(tái)草圖</b></p><p>　　3.1.2 機(jī)械系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)草圖及簡圖</p><p>　　繪制出所設(shè)計(jì)的十字工作臺(tái)的結(jié)構(gòu)草圖，其結(jié)構(gòu)草圖如下圖所示</p><p>　　在本次十字工

22、作臺(tái)課程設(shè)計(jì)中機(jī)械系統(tǒng)主要包括步進(jìn)電動(dòng)機(jī)X2,滾珠絲桿副X2,聯(lián)軸器,導(dǎo)軌,支撐座,軸承,其機(jī)械草圖線路及機(jī)械結(jié)構(gòu)簡圖如下圖所示:</p><p><b>　　XY工作臺(tái)機(jī)構(gòu)簡圖</b></p><p>　　圖中為保證傳動(dòng)精度和平穩(wěn)性以及結(jié)構(gòu)的緊湊，我們用的是滾珠絲杠螺母傳動(dòng)副,而且滾珠絲杠副具有軸向剛度高能通過適當(dāng)預(yù)緊可消除絲杠與螺母之間的軸向間隙,不易磨損等優(yōu)點(diǎn),

23、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),是用壽命長等優(yōu)點(diǎn);</p><p>　　支承座采用的是固定支承式用的是深溝球軸承和向心軸承；</p><p>　　因?yàn)楣ぷ髋_(tái)作為實(shí)驗(yàn)用運(yùn)動(dòng)部件重量和工作載荷都很小載荷幾乎沒有,實(shí)驗(yàn)臺(tái)用的是直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副提高運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性和減少工作臺(tái)的摩擦系數(shù);</p><p><b>　　導(dǎo)軌副的選用</b></p><p>　　

24、要設(shè)計(jì)數(shù)控銑床工作臺(tái)，需要承受的載荷不大，而且脈沖當(dāng)量小，定位精度高，因此選用直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副，它具有摩擦系數(shù)小，不易爬行，傳動(dòng)效率高，結(jié)構(gòu)緊，安裝預(yù)緊方便等優(yōu)點(diǎn)。</p><p>　　在該工作臺(tái)中分別用兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制兩個(gè)絲杠副運(yùn)動(dòng),分別控制X方向和Y方向的運(yùn)動(dòng)，控制系統(tǒng)根據(jù)用戶編制的程序的要求,發(fā)出脈沖型號(hào)控制兩個(gè)步進(jìn)電機(jī),讓兩個(gè)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了X-Y一體化的功能。</p><p>

25、;　　3.1.3 開環(huán)控制系統(tǒng)</p><p>　　在實(shí)驗(yàn)中我們用的數(shù)控機(jī)床工作臺(tái)伺服系統(tǒng)所用的是開環(huán)伺服系統(tǒng);全閉環(huán)控制系統(tǒng),結(jié)構(gòu)復(fù)雜技術(shù)難度大,成本高;半閉環(huán)控制,調(diào)試比開環(huán)控制要困難,而其結(jié)構(gòu)也相對(duì)復(fù)雜;經(jīng)綜合考慮要求經(jīng)濟(jì)性,而且運(yùn)動(dòng)精度要求不高,為簡化結(jié)構(gòu)和降低成本,所以我們選用的開環(huán)伺服結(jié)構(gòu);</p><p>　　開環(huán)控制的系統(tǒng)框圖:</p><p>　　

26、3.2 步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)</p><p>　　根據(jù)本課程設(shè)計(jì)所要求的步進(jìn)電機(jī)數(shù)量為兩個(gè)，一個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制X方向運(yùn)動(dòng)的工作臺(tái)，另一個(gè)控制Y方向運(yùn)動(dòng)的工作臺(tái)。</p><p>　　3.2.1 步進(jìn)電機(jī)的工作原理及特點(diǎn)</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受

27、負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單。</p><p>　　雖然步進(jìn)電機(jī)已被廣泛應(yīng)用，但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī)，交流電機(jī)在常規(guī)下使用。 它必須由雙環(huán)形脈沖信號(hào)、功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進(jìn)電機(jī)卻非易事，它涉及到機(jī)械、電機(jī)、電子及計(jì)算機(jī)等許

28、多專業(yè)知識(shí)。</p><p>　　步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子由軟磁材料或永磁材料制成多極的形式，定子上裝有多相不同連接的控制繞組。它的激勵(lì)信號(hào)有直流脈沖、方波、多相方波和邏輯序列多種。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距和速度不受電壓波動(dòng)、環(huán)境溫度和負(fù)載變化的影響，而僅與脈沖頻率有關(guān)。改變脈沖頻率就能在很大范圍內(nèi)準(zhǔn)確調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的速度。因此步進(jìn)電動(dòng)機(jī)用于開環(huán)數(shù)字控制，可大大簡化控制系統(tǒng)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)配以位置檢測元件時(shí)也可用于閉環(huán)數(shù)字控制，常用于打

29、印機(jī)、帶讀出器、計(jì)數(shù)器、繪圖機(jī)、數(shù)控機(jī)床、閥門執(zhí)行機(jī)構(gòu)、定位平臺(tái)和數(shù)模轉(zhuǎn)換器等。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)種類繁多，按運(yùn)動(dòng)形式分為旋轉(zhuǎn)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和直線式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。這就是步進(jìn)電機(jī)的工作原理及分類。</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn) </p><p><b>　　一、過載性好</b></p><p>　　其轉(zhuǎn)速不受負(fù)載大小的影響，不像普通電機(jī)，當(dāng)負(fù)載加大

30、時(shí)就會(huì)出現(xiàn)速度下降的情況，所以步進(jìn)電機(jī)使用在對(duì)速度和位置都有嚴(yán)格要求的場合。</p><p><b>　　二、控制方便</b></p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是以“步”為單位旋轉(zhuǎn)的，數(shù)字特征比較明顯，這樣就給計(jì)算機(jī)控制帶來了很大的方便，反過來，計(jì)算機(jī)的出現(xiàn)也為步進(jìn)電機(jī)開辟了更為廣闊的使用市場。</p><p><b>　　三、整機(jī)結(jié)構(gòu)簡

31、單</b></p><p>　　傳統(tǒng)的機(jī)械速度和位置控制結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，調(diào)整困難，使用步進(jìn)電機(jī)后，使得整機(jī)的結(jié)構(gòu)變得簡單和緊湊。</p><p>　　第四章 電路控制設(shè)計(jì)</p><p>　　4.1 驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)</p><p>　　步進(jìn)電機(jī)的速度控制比較容易實(shí)現(xiàn)，而且不需要反饋電路。設(shè)計(jì)時(shí)的脈沖當(dāng)量為0.01mm，步進(jìn)電機(jī)每走

32、一步，工作臺(tái)直線行進(jìn)給0.01mm。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路中采用了光電偶合器，它具有較強(qiáng)的抗干擾性，而且具有保護(hù)CPU的作用，當(dāng)功放電路出現(xiàn)故障時(shí)，不會(huì)將大的電壓加在CPU上使其燒壞。</p><p>　　圖7 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖</p><p>　　該電路中的功放電路是一個(gè)單電壓功率放大電路，當(dāng)A相得電時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一步。電路中與繞組并聯(lián)的二極管D起到續(xù)流作用，即在功放管截止是，使儲(chǔ)存在繞

33、組中的能量通過二極管形成續(xù)流回路泄放，從而保護(hù)功放管。與繞組W串聯(lián)的電阻為限流電阻，限制通過繞組的電流不至超過額定值，以免電動(dòng)機(jī)發(fā)熱厲害被燒壞。</p><p>　　由于步進(jìn)電機(jī)采用的是五相十拍的工作方式（五個(gè)線圈A、B、C、D、E），其正轉(zhuǎn)時(shí)通電順序?yàn)椋篈B-ABC-BC-BCD-CD-CDE-DE-DEA-EA-EAB-AB……….</p><p>　　4.2 控制電路面板線路的設(shè)

34、計(jì)</p><p>　　4.2.1 電路的接線分析</p><p>　　畫出控制面板上的連接線路如下圖所示</p><p>　　4.2.2控制電路簡圖</p><p>　　控制電路是整個(gè)工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)的核心，也是整個(gè)設(shè)計(jì)中最復(fù)雜的部分，因此在設(shè)計(jì)中重點(diǎn)研究的對(duì)象是整個(gè)控制電路的接線過程，下圖就是十字工作臺(tái)的控制電路簡圖</p>&l

35、t;p><b>　　控制系統(tǒng)電器簡圖</b></p><p>　　4.2.3 電氣接線簡圖</p><p>　　電氣接線簡圖見附件CAD A4圖紙 </p><p>　　4.3 操作控制面板</p><p><b>　　操作控制面板如下：</b></p><p>　　

36、第五章 程 序</p><p><b>　　編語言程序設(shè)計(jì)</b></p><p>　　每調(diào)用一次程序，步進(jìn)電機(jī)就按設(shè)計(jì)規(guī)定的方向運(yùn)動(dòng)進(jìn)給。</p><p>　　在程序中，設(shè)置加速，恒速，減速脈沖計(jì)數(shù)器，以計(jì)數(shù)器的值是否為0作為相應(yīng)過程是否結(jié)束的標(biāo)志，步進(jìn)電機(jī)控制程序框圖如下</p><p>　　根據(jù)運(yùn)動(dòng)要求編制的

37、部分子程序清單如下</p><p>　　// DEMODlg.cpp : implementation file</p><p><b>　　//</b></p><p>　　#include "stdafx.h"</p><p>　　#include "DEMO.h"</p

38、><p>　　#include "DEMODlg.h"</p><p>　　#include "CtrlCard.h"</p><p>　　#include "BaseParaSet.h"</p><p>　　#include "IOTest.h"</p>

39、<p>　　#include "adt8940a1.h"</p><p>　　CCtrlCardg_CtrlCard;</p><p>　　#ifdef _DEBUG</p><p>　　#define new DEBUG_NEW</p><p>　　#undef THIS_FILE</p>

40、<p>　　static char THIS_FILE[] = __FILE__;</p><p><b>　　#endif</b></p><p>　　extern int effectlogic_x;</p><p>　　extern int effectlogic_y;</p><p>　　extern

41、int effectlogic_z;</p><p>　　extern int effectlogic_a;</p><p>　　extern int registermode;</p><p>　　/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////</p&

42、gt;<p>　　// CDEMODlg dialog</p><p>　　CDEMODlg::CDEMODlg(CWnd* pParent /*=NULL*/)</p><p>　　: CDialog(CDEMODlg::IDD, pParent)</p><p><b>　　{</b></p><p>

43、　　//{{AFX_DATA_INIT(CDEMODlg)</p><p>　　m_nAddX = 0;</p><p>　　m_nAddY = 0;</p><p>　　m_nAddZ = 0;</p><p>　　m_bX = FALSE;</p><p>　　m_bY = FALSE;</p>&l

44、t;p>　　m_bZ = FALSE;</p><p>　　m_nPulseX = 0;</p><p>　　m_nPulseY = 0;</p><p>　　m_nPulseZ = 0;</p><p>　　m_nSpeedX = 0;</p><p>　　m_nSpeedY = 0;</p>&

45、lt;p>　　m_nSpeedZ = 0;</p><p>　　m_nStartvX = 0;</p><p>　　m_nStartvY = 0;</p><p>　　m_nStartvZ = 0;</p><p>　　m_bDelayStatus = FALSE;</p><p>　　m_nDelayTime

46、= 0;</p><p>　　m_nSpeedA = 0;</p><p>　　m_nStartvA = 0;</p><p>　　m_nPulseA = 0;</p><p>　　m_bA = FALSE;</p><p>　　m_nAddA = 0;</p><p>　　m_dTaccX =

47、 0.0;</p><p>　　m_dTaccA = 0.0;</p><p>　　m_dTaccY = 0.0;</p><p>　　m_dTaccZ = 0.0;</p><p>　　m_bManualContinue = FALSE;</p><p>　　//}}AFX_DATA_INIT</p>

48、<p>　　// Note that LoadIcon does not require a subsequent DestroyIcon in Win32</p><p>　　m_hIcon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME);</p><p><b>　　}</b></p><p>

49、<b>　　int i;</b></p><p>　　i=g_CtrlCard.Init_Board();</p><p>　　//*************初始化8940A1卡**************</p><p>　　//******* 設(shè)置默認(rèn)初始速度為500*********</p><p>　　m_nS

50、tartvX = 500;</p><p>　　m_nStartvY = 500;</p><p>　　m_nStartvZ = 500;</p><p>　　m_nStartvA = 500;</p><p>　　//*********設(shè)置默認(rèn)驅(qū)動(dòng)速度為1000********</p><p>　　m_nSpeedX

51、 = 1000; </p><p>　　m_nSpeedY = 1000; </p><p>　　m_nSpeedZ = 1000; </p><p>　　m_nSpeedA = 1000; </p><p>　　//*********設(shè)置默認(rèn)加速度為750**********</p><p>　　m_nAdd

52、X = 750;</p><p>　　m_nAddY = 750;</p><p>　　m_nAddZ = 750;</p><p>　　m_nAddA = 750;</p><p>　　//********設(shè)置默認(rèn)目標(biāo)位置為100000******</p><p>　　m_nPulseX =

53、 150000;</p><p>　　m_nPulseY = 150000;</p><p>　　m_nPulseZ = 150000;</p><p>　　m_nPulseA = 150000;</p><p>　　//***********設(shè)置加速時(shí)間***************</p><p>　　m_d

54、TaccX = 0.2;</p><p>　　m_dTaccY = 0.2;</p><p>　　m_dTaccZ = 0.2;</p><p>　　m_dTaccA = 0.2;</p><p>　　//*********設(shè)置延時(shí)時(shí)間為0.1************</p><p>　　m_nDelayTime =

55、 0.1;</p><p>　　UpdateData(FALSE);</p><p>　　//***********啟動(dòng)定時(shí)器*************</p><p>　　/*********************************</p><p><b>　　聯(lián)動(dòng)按鈕動(dòng)作</b></p><

56、;p>　　*******************************/</p><p>　　void CDEMODlg::OnButtonPmove() </p><p><b>　　{</b></p><p>　　UpdateData(TRUE);</p><p>　　long Startv[]={m_nSt

57、artvX,m_nStartvY,m_nStartvZ,m_nStartvA}; //初始速度</p><p>　　long Speed[]={m_nSpeedX,m_nSpeedY,m_nSpeedZ,m_nSpeedA}; //驅(qū)動(dòng)速度</p><p>　　long Add[] ={m_nAddX,m_nAddY,m_nAddZ,m_nAddA};

58、 //加速度</p><p><b>　　if(m_bX) </b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　//*************速度設(shè)定***************//</p><p>　　g_CtrlCard.Setup_Speed(1, m_nStartv

59、X, m_nSpeedX, m_nAddX);</p><p>　　//*************X軸驅(qū)動(dòng)***************//</p><p>　　g_CtrlCard.Axis_Pmove(1, m_nPulseX);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(m_bY )

60、</p><p><b>　　{</b></p><p>　　//*************速度設(shè)定**************//</p><p>　　g_CtrlCard.Setup_Speed(2, m_nStartvY, m_nSpeedY, m_nAddY);</p><p>　　//*************

61、Y軸驅(qū)動(dòng)****************//</p><p>　　g_CtrlCard.Axis_Pmove(2, m_nPulseY);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(m_bZ ) </p><p><b>　　{</b></p><p

62、>　　//*************速度設(shè)定**************//</p><p>　　g_CtrlCard.Setup_Speed(3, m_nStartvZ, m_nSpeedZ, m_nAddZ);</p><p>　　//*************Z軸驅(qū)動(dòng)**************//</p><p>　　g_CtrlCard.Axis

63、_Pmove(3, m_nPulseZ);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　if(m_bA ) </p><p><b>　　{</b></p><p>　　//*************速度設(shè)定**************//</p><p>

64、　　g_CtrlCard.Setup_Speed(4, m_nStartvA, m_nSpeedA, m_nAddA);</p><p>　　//*************A軸驅(qū)動(dòng)***************//</p><p>　　g_CtrlCard.Axis_Pmove(4, m_nPulseA);</p><p><b>　　}</b

65、></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*********************************</p><p><b>　　插補(bǔ)按鈕動(dòng)作</b></p><p>　　*********************************/</p>

66、<p>　　void CDEMODlg::OnButtonInpmove() </p><p><b>　　{</b></p><p>　　UpdateData();</p><p>　　long Startv[]={m_nStartvX,m_nStartvY,m_nStartvZ,m_nStartvA}; //初始速度&l

67、t;/p><p>　　long Speed[]={m_nSpeedX,m_nSpeedY,m_nSpeedZ,m_nSpeedA}; //驅(qū)動(dòng)速度</p><p>　　long Add[] ={m_nAddX,m_nAddY,m_nAddZ,m_nAddA}; //加速度</p><p>　　long Pulse[]

68、={m_nPulseX,m_nPulseY,m_nPulseZ,m_nPulseA}; //軸的驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)</p><p>　　//double Tacc[]={m_dTaccX,m_dTaccY,m_dTaccZ,m_dTaccA};//加速時(shí)間</p><p><b>　　停止按鈕動(dòng)作</b></p><p>&l

69、t;b>　　各軸立即停止</b></p><p>　　*******************************/</p><p>　　void CDEMODlg::OnButtonStop() </p><p><b>　　{</b></p><p>　　reset_fifo(0);//清除緩存&

70、lt;/p><p>　　for (int i = 1; i<=MAXAXIS; i++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　g_CtrlCard.StopRun(i,0); </p><p><b>　　}</b></p><p><b

71、>　　}</b></p><p>　　//********************實(shí)時(shí)獲取狀態(tài)*************************//</p><p>　　// 獲取邏輯位置、實(shí)際位置、運(yùn)行速度和驅(qū)動(dòng)狀態(tài) //</p><p>　　// 讀取正負(fù)限位、stop0、stop1信號(hào)

72、 //</p><p>　　//*********************************************************//</p><p>　　void CDEMODlg::OnTimer(UINT nIDEvent) </p><p>　　int status[4];</p><p>　　for

73、 (int i=1; i<MAXAXIS+1; i++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　g_CtrlCard.Get_CurrentInf(i,log,act,spd); //讀取邏輯位置、實(shí)際位置和運(yùn)行速度</p><p>　　//********顯示邏輯位置********//</p>

74、<p><b>　　}</b></p><p>　　//******************信號(hào)檢測*****************</p><p>　　// X軸負(fù)限位-0 X軸正限位－1</p><p>　　// X軸STOP0 -2 X軸STOP1 －3</p><p&

75、gt;　　// Y軸負(fù)限位-6 Y軸正限位－7</p><p>　　// Y軸STOP0 -8 Y軸STOP1 －9</p><p>　　// Z軸負(fù)限位-12 Z軸正限位－13</p><p>　　// Z軸STOP0 -14 Z軸STOP1 －15</p><p>　　/

76、/ A軸負(fù)限位-18 A軸正限位－19</p><p>　　// A軸STOP0 -20 A軸STOP1 －21</p><p>　　//*******************************************</p><p>　　UINT nIDIN[]={ IDC_LIMIT_X,IDC_LIMIT_X2,

77、 //X軸正負(fù)限位</p><p>　　IDC_STOP0_X, IDC_STOP1_X , </p><p>　　IDC_LIMIT_Y, IDC_LIMIT_Y2, //Y軸正負(fù)限位</p><p>　　IDC_STOP0_Y,IDC_STOP1_X2, </p><p>　　I

78、DC_LIMIT_Z,IDC_LIMIT_Z2, //Z軸正負(fù)限位</p><p>　　IDC_STOP0_Z,IDC_STOP1_Z,</p><p>　　IDC_LIMIT_A,IDC_LIMIT_A2, //A軸正負(fù)限位</p><p>　　IDC_STOP0_A,IDC_STOP1_A,

79、 </p><p><b>　　}; </b></p><p>　　int io[]={0,1,2,3,6,7,8,9,12,13,14,15,18,19,20,21};</p><p>　　CButton *btn;</p><p>　　int value;</p><p>　　for (i

80、=0; i<16; i++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　value=g_CtrlCard.Read_Input(io[i]); //讀取信號(hào)</p><p>　　btn=(CButton*)GetDlgItem(nIDIN[i]);</p><p&g

81、t;　　btn->SetCheck(value==0?1:0);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　//**************************按鈕控制****************************</p><p>　　int m=reset_fifo(0);//清除緩存</p>

82、<p>　　for (int i=0; i<50; )</p><p>　　{//加工50段數(shù)據(jù),每段為100個(gè)脈沖</p><p>　　if (read_fifo_full(0)==0)//0:未滿，1：滿</p><p>　　{//讀取緩存是否滿</p><p>　　m=fifo_inp_move2(0,1,2,100

83、,100,3000);</p><p><b>　　i++;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　Me

84、ssageBox("緩存滿，稍后存放");</p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　第六章 心得體會(huì) </p><p&g

85、t;　　我覺得這次專業(yè)課程設(shè)計(jì)是對(duì)過去所學(xué)專業(yè)知識(shí)的一個(gè)全面的綜合的運(yùn)用。在設(shè)計(jì)的過程中我全面地溫習(xí)了以前所學(xué)過的知識(shí)，包括機(jī)械專業(yè)課程的基礎(chǔ)知識(shí)，經(jīng)過復(fù)習(xí)整理所學(xué)得專業(yè)知識(shí)使得設(shè)計(jì)思路清晰系統(tǒng)。通過設(shè)計(jì)使我更加接近生產(chǎn)實(shí)際，鍛煉了將理論運(yùn)用于實(shí)際的分析和解決實(shí)際問題的能力，鞏固、加深了有關(guān)機(jī)械設(shè)計(jì)方面的知識(shí)。</p><p>　　還有很重要的一點(diǎn)是讓我體會(huì)到了一個(gè)設(shè)計(jì)者的精神。在設(shè)計(jì)過程中既要自己不斷思考、創(chuàng)造