超聲波測距課程設(shè)計

1、<p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　課程設(shè)計任務(wù)書2</b></p><p>　　1 超聲波傳感器測距原理4</p><p>　　1.1 超聲波發(fā)生器4</p><p>　　1.2 壓電式超聲波發(fā)生器原理4</p><p>　

2、　1.3 超聲波測距原理4</p><p>　　2 系統(tǒng)總體設(shè)計方案6</p><p>　　3 硬件電路的設(shè)計7</p><p>　　3.1 單片機(jī)7</p><p>　　3.1.1 AT89S52的簡介7</p><p>　　3.1.2 引腳信號介紹7</p><p>

3、　　3.1.4 AT89S52的總線結(jié)構(gòu)9</p><p>　　3.2 單元電路設(shè)計9</p><p>　　3.2.1 單片機(jī)時鐘電路9</p><p>　　3.2.2 單片機(jī)復(fù)位電路10</p><p>　　3.2.3 單片機(jī)電源電路11</p><p>　　3.2.4 發(fā)射電路的設(shè)計11&l

4、t;/p><p>　　3.2.5 接收電路的設(shè)計12</p><p>　　3.2.6 顯示模塊的設(shè)計13</p><p>　　3.3 用PROTEL軟件繪制硬件原理圖15</p><p>　　4 軟件設(shè)計16</p><p>　　5.1 軟件設(shè)計思路16</p><p>　　4.

5、2 程序設(shè)計流程圖17</p><p>　　5 調(diào)試結(jié)果20</p><p>　　6 誤差分析21</p><p>　　6.1 超聲波回波聲強(qiáng)的影響21</p><p>　　6.2 超聲波波束入射角的影響21</p><p>　　6.3 超聲波傳播速度的影響22</p><p&

6、gt;　　7 收獲體會23</p><p><b>　　附：程序清單24</b></p><p><b>　　課程設(shè)計任務(wù)書</b></p><p>　　《智能儀器綜合設(shè)計》課程設(shè)計任務(wù)書</p><p>　　題目：超聲波測距系統(tǒng)設(shè)計</p><p><b>

7、　　一、課程設(shè)計任務(wù)</b></p><p>　　超聲波測距主要應(yīng)用于倒車?yán)走_(dá)、建筑施工工地以及一些工業(yè)現(xiàn)場，如液位、井深、管道長度等場合。超聲波測距的原理是，發(fā)射器發(fā)射出超聲波，遇到被測物體后返回聲波由接收器接收，測量出超聲波發(fā)射和接收到回波的時間差，超聲波波速與時間差乘積的一半即為被測距離。該超聲波測距系統(tǒng)以AT89S52單片機(jī)為核心進(jìn)行設(shè)計。</p><p><b&

8、gt;　　二、課程設(shè)計目的</b></p><p>　　通過本次課程設(shè)計使學(xué)生掌握：1）智能儀器的一般設(shè)計、實現(xiàn)方法；2）超聲波傳感器測距的工作原理；3）智能儀器設(shè)計的實際調(diào)試技巧。從而提高學(xué)生對智能儀器的設(shè)計和調(diào)試能力。</p><p>　　三、課程設(shè)計內(nèi)容和要求</p><p>　　1、掌握超聲波傳感器的測距原理，測量結(jié)果數(shù)顯；</p>

9、<p>　　2、根據(jù)超聲波測距原理，設(shè)計超聲波測距系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)電路并畫出原理圖；</p><p>　　3、用PROTUES對所設(shè)計的系統(tǒng)進(jìn)行仿真；</p><p>　　4、給出軟件設(shè)計流程圖；</p><p>　　5、系統(tǒng)軟硬件連調(diào)，給出該測距系統(tǒng)的性能指標(biāo)，并對產(chǎn)生的誤差進(jìn)行分析。</p><p>　　四、課程設(shè)計報告要求&l

10、t;/p><p>　　報告中提供如下內(nèi)容：</p><p><b>　　1、目錄</b></p><p><b>　　2、正文</b></p><p>　?。?）課程設(shè)計任務(wù)書；</p><p>　?。?）超聲波傳感器測距原理；</p><p>　?。?）

11、系統(tǒng)總體設(shè)計方案；</p><p>　　（4）超聲波測距系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計，包含發(fā)射電路、接收電路和顯示模塊的設(shè)計，用PROTEL軟件繪制硬件原理圖并列出器件清單，用PROTUES仿真；</p><p>　?。?）軟件設(shè)計：程序流程圖及清單（子程序不提供清單，但應(yīng)列表反映每一個子程序的名稱及其功能）；</p><p>　?。?）調(diào)試結(jié)果：各個關(guān)鍵點波形和實測數(shù)據(jù)組；

12、</p><p>　?。?）系統(tǒng)誤差來源及解決方案分析；</p><p><b>　　3、收獲、體會</b></p><p><b>　　4、參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　五、課程設(shè)計進(jìn)度安排</p><p>　　七、課程設(shè)計考核辦法</p><p

13、>　　本課程設(shè)計滿分為100分，從課程設(shè)計平時表現(xiàn)、課程設(shè)計報告及課程設(shè)計答辯三個方面進(jìn)行評分，其所占比例分別為20%、40%、40%。</p><p>　　1 超聲波傳感器測距原理</p><p>　　1.1 超聲波發(fā)生器 </p><p>　　為了研究和利用超聲波，人們已經(jīng)設(shè)計和制成了許多超聲波發(fā)生器?？傮w上講，超聲波發(fā)生器可以分為兩大類：一類是用電氣

14、方式產(chǎn)生超聲波，一類是用機(jī)械方式產(chǎn)生超聲波。電氣方式包括壓電型、磁致伸縮型和電動型等；機(jī)械方式有加爾統(tǒng)笛、液哨和氣流旋笛等。它們所產(chǎn)生的超聲波的頻率、功率和聲波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前較為常用的是壓電式超聲波發(fā)生器。 </p><p>　　超聲波是指頻率高于20KHz的機(jī)械波。為了以超聲波作為檢測手段，必須產(chǎn)生超生波和接收超聲波。完成這種功能的裝置就是超聲波傳感器，習(xí)慣上稱為超聲波換能器或超聲波探頭

15、。超聲波傳感器有發(fā)送器和接收器，但一個超聲波傳感器也可具有發(fā)送和接收聲波的雙重作用。超聲波傳感器是利用壓電效應(yīng)的原理將電能和超聲波相互轉(zhuǎn)化，即在發(fā)射超聲波的時候，將電能轉(zhuǎn)換，發(fā)射超聲波；而在收到回波的時候，則將超聲振動轉(zhuǎn)換成電信號。</p><p>　　1.2 壓電式超聲波發(fā)生器原理 </p><p>　　壓電式超聲波發(fā)生器實際上是利用壓電晶體的諧振來工作的。超聲波發(fā)生器內(nèi)部結(jié)構(gòu)有兩個壓

16、電晶片和一個共振板。當(dāng)它的兩極外加脈沖信號，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時，壓電晶片將會發(fā)生共振，并帶動共振板振動，便產(chǎn)生超聲波。反之，如果兩電極間未外加電壓，當(dāng)共振板接收到超聲波時，將壓迫壓電晶片作振動，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電信號，這時它就成為超聲波接收器了。 </p><p>　　1.3 超聲波測距原理 </p><p>　　測量距離的方法有很多種，短距離的可以用尺，遠(yuǎn)距離的有激光測距

17、等，超聲波測距適用于高精度的中長距離測量。因為超聲波在標(biāo)準(zhǔn)空氣中的傳播速度為331.45米/秒，由單片機(jī)負(fù)責(zé)計時，單片機(jī)使用12.0M晶振，所以此系統(tǒng)的測量精度理論上可以達(dá)到毫米級。 </p><p>　　超聲波傳感器分機(jī)械方式和電氣方式兩類，它實際上是一種換能器，在發(fā)射端它把電能或機(jī)械能轉(zhuǎn)換成聲能，接收端則反之。本次設(shè)計超聲波傳感器采用電氣方式中的壓電式超聲波換能器，它是利用壓電晶體的諧振來工作的。它有兩個壓電

18、晶片和一個共振板。當(dāng)它的兩極外加脈沖信號，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時，壓電晶片將會發(fā)生共振，并帶動共振板振動，產(chǎn)生超聲波。反之，如果兩電極間未外加電壓，當(dāng)共振板接收到超聲波時，將壓迫壓電晶片作振動，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電信號，就成為超聲波接收器。在超聲波電路中，發(fā)射端輸出一系列脈沖方波，脈沖寬度越大，輸出的個數(shù)越多，能量越大，所能測的距離也越遠(yuǎn)。超聲波發(fā)射換能器與接收換能器其結(jié)構(gòu)上稍有不同，使用時應(yīng)分清器件上的標(biāo)志。</p>

19、;<p>　　Pellarn和Galt于1946年提出了脈沖回波法，其工作原理是：用超聲脈沖激勵超聲探頭向外輻射超聲波，同時接收從被測物體反射回來的超聲波（簡稱回波），通過檢測或估計從發(fā)射超聲波至接收回波所經(jīng)歷的射程時間ToF（Time of Flight），按下式計算超聲波探頭與被測物體之間的距離d,即：</p><p>　　d = 1/2 * c * TOF 　其中c為聲波在空氣介質(zhì)中的傳播

20、速度。</p><p>　　2 系統(tǒng)總體設(shè)計方案</p><p>　　由于超聲波指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，因而超聲波經(jīng)常用于距離的測量。利用超聲波檢測距離，設(shè)計比較方便，計算處理也較簡單，并且在測量精度方面也能達(dá)到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)等自動化的使用要求。     超聲波發(fā)生器可以分為兩大類：一類是用電氣方式產(chǎn)生超聲波，一類是用

21、機(jī)械方式產(chǎn)生超聲波。電氣方式包括壓電型、電動型等；機(jī)械方式有加爾統(tǒng)笛、液哨和氣流旋笛等。它們所產(chǎn)生的超聲波的頻率、功率、和聲波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前在近距離測量方面常用的是壓電式超聲波換能器。根據(jù)設(shè)計要求并綜合各方面因素，本文采用AT89C51單片機(jī)作為控制器，用動態(tài)掃描法實現(xiàn)LED數(shù)字顯示，超聲波驅(qū)動信號用單片機(jī)的定時器。 </p><p>　　本系統(tǒng)硬件電路由單片機(jī)、超聲波發(fā)射電路、

22、超聲波接收電路、顯示電路等構(gòu)成，如圖2.1所示。</p><p>　　圖2.1 系統(tǒng)原理框圖</p><p>　　3 硬件電路的設(shè)計</p><p><b>　　3.1 單片機(jī)</b></p><p>　　3.1.1 AT89S52的簡介</p><p>　　AT89S52是一個低電壓，高

23、性能CMOS 8位單片機(jī)，片內(nèi)含8k bytes的可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲器（PEROM）和256 bytes的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲器（RAM），器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS-51指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8位中央處理器和Flash存儲單元，功能強(qiáng)大的AT89S52單片機(jī)可為您提供許多較復(fù)雜系統(tǒng)控制應(yīng)用場合。</p><p>　　AT89S52有40個引腳，32個外部雙向輸入/輸出（

24、I/O）端口，同時內(nèi)含2個外中斷口，3個16位可編程定時計數(shù)器,2個全雙工串行通信口，2個讀寫口線，AT89S52可以按照常規(guī)方法進(jìn)行編程，也可以在線編程。其將通用的微處理器和Flash存儲器結(jié)合在一起，特別是可反復(fù)擦寫的Flash存儲器可有效地降低開發(fā)成本。AT89S52芯片的管腳、引線與功能AT89S52芯片圖如圖3.1：</p><p>　　圖3.1 AT89S51單片機(jī)引腳圖</p><

25、;p>　　3.1.2 引腳信號介紹</p><p>　　P10～P17 ：P1口8位雙向口線</p><p>　　P20～P27 ：P2口8位雙向口線</p><p>　　P30～P37 ：P3口8位雙向口線</p><p>　　訪問程序存儲器控制信號：當(dāng)信號為低電平時，對ROM的讀操作限定在外部程序存儲器；而當(dāng)信號為高電平時，則對R

26、OM的讀操作是從內(nèi)部程序存儲器開始，并可延至外部程序存儲器。</p><p>　　ALE地址鎖存控制信號：在系統(tǒng)擴(kuò)展時，ALE用于控制把P0口輸出低8位地址鎖存起來，以實現(xiàn)低位地址和數(shù)據(jù)的隔離。此外由于ALE是以晶振六分之一的固定頻率輸出的正脈沖，因此可作為外部時鐘或外部定時脈沖作用。</p><p>　　外部程序存儲器讀選取通信號：在讀外部ROM時有效（低電平），以實現(xiàn)外部ROM單元的讀

27、操作。</p><p>　　XTAL1和XTAL2外接晶體引線端：當(dāng)使用芯片內(nèi)部時鐘時，此二引線端用于外接石英晶體和微調(diào)電容；當(dāng)使用外部時鐘時，用于拉外部的時鐘脈沖信號。</p><p>　　RST復(fù)位信號：當(dāng)輸入的復(fù)位信號延續(xù)2個機(jī)器周期以上高電平時即為有效，用以完成單片機(jī)的復(fù)位初始化操作。</p><p><b>　　VSS：地線</b>&

28、lt;/p><p><b>　　VCC：+5V電源</b></p><p>　　3.1.3 P3口的第二功能</p><p>　　下表是P3口的第二功能</p><p>　　表3.1 P3口的第二功能</p><p>　　3.1.4 AT89S52的總線結(jié)構(gòu)</p><p>

29、;　　AT89S52的管腳除了電源、復(fù)位、時鐘接入、用戶I/O口部分P3外，其余管腳都是為實現(xiàn)系統(tǒng)擴(kuò)展而設(shè)置的。這些管腳構(gòu)成了三總線形式，即：</p><p>　?。?）地址總線（AB）：地址總線寬度為16位，因此，其外部存儲器直接地址外圍為64K字節(jié)。16位地址總線由P0經(jīng)地址鎖存器提供低8位地址（A0～A7）；P2口直接提供高8位地址（A8～A15）。</p><p>　?。?）數(shù)據(jù)總

30、線（DB）：數(shù)據(jù)總線寬度為8位，由P0口提供。</p><p>　?。?） 控制總線 （CB）：由部分P3口的第二功能狀態(tài)和4根獨立控制線RESET、、ALE、組成。AT89C52結(jié)構(gòu)框圖如圖3.2所示：</p><p>　　3.2 單元電路設(shè)計</p><p>　　3.2.1 單片機(jī)時鐘電路</p><p>　　時鐘電路用于產(chǎn)生單片機(jī)工

31、作所需要的時鐘信號，而時序所研究的是指令執(zhí)行中各信號之間的相互關(guān)系。單片機(jī)本身就如一個復(fù)雜的同步時序電路，為了保證同步工作方式的實現(xiàn)，電路應(yīng)在唯一的時鐘信號控制下嚴(yán)格地作。</p><p>　?。?）時鐘信號的產(chǎn)生</p><p>　　單片機(jī)內(nèi)部有一個高增益反相放大器，其輸入端為芯片引腳XTAL1，其輸出端為引腳XTAL2。而在芯片的外部，XTAL1和XTAL2之間跨接晶體振蕩器和微調(diào)電容

32、，從而構(gòu)成一個穩(wěn)定的自激振蕩器。</p><p>　　電容器C1和C2的作用是穩(wěn)定頻率和快速起振，電容值的范圍在5pF∽30pF,典型值為30pF。晶振的頻率通常選擇兩種6MHz和12MHz。只要在單片機(jī)的XTAL1和XTAL2引腳外接晶體振蕩器就構(gòu)成了自激振蕩器并在單片機(jī)內(nèi)部產(chǎn)生時鐘脈沖信號。</p><p>　　（2）時鐘振蕩電路如圖3.3所示。</p><p>

33、;　　圖3.3 時鐘振蕩電路</p><p>　　3.2.2 單片機(jī)復(fù)位電路</p><p>　　復(fù)位電路是使單片機(jī)的CPU或系統(tǒng)中的其他部件處于某一確定的初始狀態(tài)，并從這上狀態(tài)開始工作。</p><p>　?。?）單片機(jī)常見的復(fù)位電路</p><p>　　通常單片機(jī)復(fù)位電路有兩種：上電復(fù)位電路，按鍵復(fù)位電路。上電復(fù)位電路：上電復(fù)位是單片機(jī)

34、上電時復(fù)位操作，保證單片機(jī)上電后立即進(jìn)入規(guī)定的復(fù)位狀態(tài)。它利用的是電容充電的原理來實現(xiàn)的。按鍵復(fù)位電路：它不僅具有上電復(fù)位電路的功能，同時它的操作比上電復(fù)位電路的操作要簡單的多。如果要實現(xiàn)復(fù)位的話，只要按下RESET鍵即可。它主要是利用電阻的分壓來實現(xiàn)的</p><p>　?。?）復(fù)位電路工作原理</p><p>　　上電復(fù)位要求接通電源后，單片機(jī)自動實現(xiàn)復(fù)位操作。上電瞬間RESET引腳獲

35、得高電平，隨著電容的充電，RERST引腳的高電平將逐漸下降。RERST引腳的高電平只要能保持足夠的時間（2個機(jī)器周期），單片機(jī)就可以進(jìn)行復(fù)位操作。</p><p>　　上電與按鍵均有效的復(fù)位電路不僅在上電時可以自動復(fù)位，而且在單片機(jī)運行期間，利用按鍵也可以完成復(fù)位操作。</p><p>　　故本設(shè)計選用第二種上電復(fù)位與按鍵均有效的各單位電路。</p><p>　　在

36、此設(shè)計中，采用的按鍵復(fù)位電路。按鍵復(fù)位電路如圖3.4所示：</p><p>　　圖3.4 按鍵復(fù)位電路</p><p>　　3.2.3 發(fā)射電路的設(shè)計</p><p>　　超聲波發(fā)射電路如圖3.6所示，89S52通過外部引腳P1.0 輸出脈沖寬度為250μs , 40kHz的10個脈沖串通過超聲波驅(qū)動電路以推挽方式加到超聲波傳感器而發(fā)射出超聲波。由于超聲波的傳播距

37、離與它的振幅成正比,為了使測距范圍足夠遠(yuǎn),可對振蕩信號進(jìn)行功率放大后再加在超聲波傳感器上。</p><p>　　圖3.6中Transmit為超聲波傳感器，是超聲波測距系統(tǒng)中的重要器件。利用逆壓電效應(yīng)將加在其上的電信號轉(zhuǎn)換為超聲機(jī)械波向外輻射; 利用壓電效應(yīng)可以將作用在它上面的機(jī)械振動轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電信號, 從而起到能量轉(zhuǎn)換的作用。市售的超聲波傳感器有專用型和兼用型,專用型就是發(fā)送器用作發(fā)送超聲波，接收器用作接收超聲

38、波。兼用型就是收發(fā)一體, 只一個傳感器頭, 具有發(fā)送和接收聲波的雙重作用, 稱為可逆元件。</p><p>　　圖3.6 超聲波發(fā)射電路</p><p>　　超聲波發(fā)生器T是一個超聲頻電子振蕩器, 當(dāng)把振蕩器產(chǎn)生的超聲頻電壓加到超聲換能器的壓電陶瓷上時, 壓電陶瓷組件就在電場作用下產(chǎn)生縱向振動。壓電組件在超聲振蕩時, 仿佛是一個小活塞, 其振幅很小, 約為(1～ 10. 2) Lm,但這種

39、振動加速度很大, 約(10～ 103 ) g n , 于是把電磁振蕩能量轉(zhuǎn)化為振動能量, 這種巨大的超聲波能量, 沿著特定方向傳播出來。其關(guān)鍵技術(shù)是使超聲波波束變細(xì), 除待測物外不受其它構(gòu)造物的影響。超聲傳感器是產(chǎn)生超聲波必需的能量轉(zhuǎn)換裝置, 它把超聲電磁振蕩的能量轉(zhuǎn)換為聲波。.通過上述超聲換能結(jié)構(gòu), 配以適當(dāng)?shù)氖瞻l(fā)電路, 可以使超聲能量的定向傳輸, 并按預(yù)期接收反射波,實現(xiàn)超聲遙控、測距、防盜等檢測功能 。</p>&l

40、t;p>　　3.2.4 接收電路的設(shè)計</p><p>　　超聲波接收是用來將探測波回波的聲能轉(zhuǎn)換為電信號，實現(xiàn)超聲波回波的接收。在被測物距離較遠(yuǎn)的情況下</p><p>　　回波很弱，要求將信號多次放大，放大后的信號整形、比較、觸發(fā)后產(chǎn)生中斷信號，此中斷信號向CPU發(fā)中斷請求，執(zhí)行中斷服務(wù)程序中，讀取計時器的定時值。</p><p>　　超聲波從發(fā)射到接收

41、時間間距的測量，是由單片機(jī)內(nèi)部的計數(shù)器（如T0）來完成的 。超聲波從發(fā)射到接收的時間間隔的測量, 是由單片機(jī)內(nèi)部的計數(shù)器(如T 0) 來完成的。在CPU 停止發(fā)送脈沖群后, 由于電阻尼, 換能器不會立即停止發(fā)送超聲波, 在一定時間內(nèi)仍然發(fā)送。這段時間的存在使系統(tǒng)不能夠測量比較近的物體, 形成所謂的“盲區(qū)”, 需要對盲區(qū)時間產(chǎn)生的信號進(jìn)行屏蔽, 不同性能的超聲波換能器的盲區(qū)有所差異, 以一個通道工作的時序為例進(jìn)行說明, 如圖3.7 所示。

42、</p><p>　　圖3.7 一個通道的工作時序</p><p>　　接收電路的設(shè)計如圖3.8所示。此部分電路由整流部分、信號放大部分組成，收到的信號經(jīng)過整流后，進(jìn)行三級放大，得到一個基本穩(wěn)定的信號。</p><p>　　圖 3.8 接收電路</p><p>　　3.2.5 顯示模塊的設(shè)計</p><p>　　液

43、晶模塊簡單點說就是屏、背光板、PCB板和鐵框組成。 　　</p><p>　　電力終端、儀器儀表等的顯示部件就是液晶模塊，其地位相當(dāng)于CRT中的顯像管。 　　其它部分包括電源電路，信號處理電路等，當(dāng)然還有外殼什么的。 　　</p><p>　　模塊主要分為屏和背光燈組件。兩部分被組裝在一起，但工作的時候是相互獨立的(即電路不相關(guān))。</p><p>　　液晶顯示的原

44、理是背光燈組件發(fā)出均勻的面光，光通過液晶屏傳到我們的眼睛里。屏的作用就是按像素對這些光進(jìn)行處理，以顯示圖像。</p><p>　　3.3 用PROTEL軟件繪制硬件原理圖</p><p><b>　　4 軟件設(shè)計</b></p><p>　　5.1 軟件設(shè)計思路</p><p>　　系統(tǒng)軟件設(shè)計采用模塊化設(shè)計，主要

45、包括主程序設(shè)計、T1中斷服務(wù)子程序、INT0外部中斷服務(wù)子程序、距離計算子程序、顯示子程序、延時子程序等。</p><p>　　系統(tǒng)軟件編制時應(yīng)考慮相關(guān)硬件的連線，同時還要進(jìn)行存儲空間、寄存器以及定時器和外部中斷引腳的分配和使用。本設(shè)計中P1.0引腳連接到7 HC04推挽放大電路再連接到超聲波發(fā)射傳感器，P1.0引腳輸出的將是軟件方式產(chǎn)生的40 kHz方波，而P3.2(INT0)則被用來接收回波。定時器T1，T0

46、均工作在工作方式1，為16位計數(shù)，T1定時器被用來開啟一次測距過程以它的溢出為標(biāo)志開始一個發(fā)射測量循環(huán)，T0定時器是用來計算脈沖往返時間，它們的初值均設(shè)為0。</p><p>　　系統(tǒng)初始化后就啟動定時器T1從0開始計數(shù)，此時主程序進(jìn)入等待，當(dāng)?shù)竭_(dá)65 ms時T1溢出進(jìn)入T1中斷服務(wù)子程序；在T1中斷服務(wù)子程序中將啟動一次新的超聲波發(fā)射，此時將在P1.0引腳上開始產(chǎn)生40 kHz的方波，同時開啟定時器T0計時，為

47、了避免直射波的繞射，需要延遲1 ms后再開INT0中斷允許；INT0中斷允許打開后，若此時P3.2(INT0)引腳出現(xiàn)低電平則代表收到回波信號，將提出中斷請求進(jìn)入INT0中斷服務(wù)子程序，在INT0中斷服務(wù)子程序中將停止定時器T0計時，讀取定時器T0時間值到相應(yīng)的存儲區(qū)，同時設(shè)置接收成功標(biāo)志；單片機(jī)再調(diào)用距離計算子程序進(jìn)行計算，計算出傳感器到目標(biāo)物體之間的距離；此后主程序調(diào)用顯示子程序進(jìn)行顯示；當(dāng)一次發(fā)射、接收、顯示的過程完成后，系統(tǒng)將延

48、遲100 ms重新讓T1置初值，再次啟動T1以溢出，進(jìn)入下一次測距。主程序和定時器T1、外部中斷INT0中斷服務(wù)子程序的框圖分別，如4.1、4.2、4.3所示。</p><p>　　4.2 程序設(shè)計流程圖</p><p>　　（1）主程序設(shè)計流程圖</p><p>　　圖4.1 主程序流程圖</p><p>　?。?）定時器T1、外部中斷IN

49、T0中斷服務(wù)子程序流程圖</p><p>　　圖4.2 定時器T1子程序的框圖</p><p>　　圖4.3 外部中斷INT0子程序的框圖</p><p>　　定時中斷服務(wù)子程序完成超聲波的發(fā)射，外部中斷服務(wù)子程序主要完成時間值的讀取、距離計算、結(jié)果的輸出等工作。</p><p>　　主程序首先是對系統(tǒng)環(huán)境初始化，設(shè)置定時器T0工作模式為1

50、6位定時計數(shù)器模式。置位總中斷允許位EA并給顯示端口P0和P1清0。然后調(diào)用超聲波發(fā)生子程序送出一個超聲波脈沖，為了避免超聲波從發(fā)射器直接傳送到接收器引起的直射波觸發(fā)，需要延時約0.1 ms（這也就是超聲波測距儀會有一個最小可測距離的原因）后，才打開外中斷0接收返回的超聲波信號。由于采用的是12 MHz的晶 振，計數(shù)器每計一個數(shù)就是1μs，當(dāng)主程序檢測到接收成功的標(biāo)志位后，將計數(shù)器T0中的數(shù)（即超聲波來回所用的時間）按式（1）計算，即可

51、得被測物體與測距儀之間的距離，設(shè)計時取20℃時的聲速為344 m/s則有：  d=(c×t)/2=172T0/10000cm (1)</p><p>　　其中，T0為計數(shù)器T0的計算值。 </p><p>　　測出距離后結(jié)果將以十進(jìn)制BCD碼方式送往LED顯示約0.5s，然后再發(fā)超聲波脈沖

52、重復(fù)測量過程。為了有利于程序結(jié)構(gòu)化和容易計算出距離，主程序采用C語言編寫。      </p><p>　　超聲波發(fā)生子程序的作用是通過P1.0端口發(fā)送2個左右超聲波脈沖信號（頻率約40kHz的方波），脈沖寬度為12μs左右，同時把計數(shù)器T0打開進(jìn)行計時。超聲波發(fā)生子程序較簡單，但要求程序運行準(zhǔn)確，所以采用匯編語言編程。 </p>

53、<p>　　超聲波測距儀主程序利用外中斷0檢測返回超聲波信號，一旦接收到返回超聲波信號（即INT0引腳出現(xiàn)低電平），立即進(jìn)入中斷程序。進(jìn)入中斷后就立即關(guān)閉計時器T0停止計時，并將測距成功標(biāo)志字賦值1。如果當(dāng)計時器溢出時還未檢測到超聲波返回信號，則定時器T0溢出中斷將外中斷0關(guān)閉，并將測距成功標(biāo)志字賦值2以表示此次測距不成功。 前方測距電路的輸出端接單片機(jī)INT0端口，中斷優(yōu)先級最高，左、右測距電路的輸出通過與門IC

54、3A的輸出接單片機(jī)INT1端口，同時單片機(jī)P1.3和P1.4接到IC3A的輸入端，中斷源的識別由程序查詢來處理，中斷優(yōu)先級為先右后左。</p><p>　　此外，還有幾點需要說明的是：</p><p>　　(1)定時器T1之所以是65 ms溢出是因為它是16位定時／計數(shù)器(65 535)。在使用12MHz的晶振時，由于周期T=1/f=1／[(12×106)／12]=1μs，則一個

55、機(jī)器周期是1μs，計數(shù)器每65 ms計數(shù)器溢出。</p><p>　　(2)本設(shè)計中40 kHz方波的產(chǎn)生采用軟件方式實現(xiàn)：控制P1.0口輸出12μs的高電平，再輸出13μs的低電平，這樣得到一個周期的40 kHz的脈沖，再循環(huán)發(fā)送8次。 </p><p>　　(3)在CPU停止發(fā)送脈沖群后，由于電阻尼，換能器不能立即停止發(fā)送超聲波，在一段時間內(nèi)仍然會發(fā)送，故這段時間內(nèi)不可立即開啟INT0

56、接收回波，要等待一段后以避免發(fā)送端的部分直射波未經(jīng)被測物就直接繞射到接收端，這段被稱為“虛假反射波”。從發(fā)射開始一直到“虛假反射波”結(jié)束這段時間，不開放INT0中斷申請，可有效躲避干擾，但也會造成測試的“盲區(qū)”。本次設(shè)為1 ms，假定溫度為20℃，則測量盲區(qū)為s=1×10-3×344／2≈17．2 cm。</p><p>　　(4)最大測試距離將取決于：兩次脈沖群發(fā)送之間的最小時間間隔和脈沖的

57、能量。一般來說，發(fā)射端脈沖個數(shù)越多，能量越大，所能測的距離也越遠(yuǎn)。但也不是無限制的，本次讀取定時器T0的計數(shù)值，最大能測試的距離是T0尚沒溢出，故在溫度20℃下，最大測試距離為s=vt／2=65 535×344／(2×106)=11．272 m。在一些周期性發(fā)射超聲波設(shè)備中，如果要測試的最大距離是10 m，則兩次脈沖群之間的最小時間為t=2×s/v=2×10／344≈60ms 。</p>

58、;<p><b>　　5 調(diào)試結(jié)果</b></p><p>　　超聲波測距調(diào)試要測出其盲區(qū)及最遠(yuǎn)距離，其次要測得其精度。</p><p>　　根據(jù)實驗結(jié)果測得該超聲波測距儀盲區(qū)為：50mm</p><p>　　最遠(yuǎn)距離為：2000mm</p><p>　　精度測量值如下表所示：</p>&l

59、t;p>　　調(diào)試的輸入輸出波形如下圖所示：</p><p>　　圖 5.1 P1.0輸出波形</p><p>　　由單片機(jī)AT89s51編程產(chǎn)生方波，由P1.0口輸出，再經(jīng)過放大電路，驅(qū)動超聲波發(fā)射探頭發(fā)射超聲波。產(chǎn)生的脈沖方波如圖5.1所示。</p><p>　　圖 5.2 經(jīng)電路輸出波形</p><p>　　單片機(jī)通過P1.0引腳經(jīng)

60、反相器來控制超聲波的發(fā)送，然后單片機(jī)不停的檢測INT0引腳，當(dāng)INT0引腳的電平由高電平變?yōu)榈碗娖綍r就認(rèn)為超聲波已經(jīng)返回。所得圖像如圖5.2所示。計數(shù)器所計的數(shù)據(jù)就是超聲波所經(jīng)歷的時間，通過換算就可以得到傳感器與障礙物之間的距離。</p><p><b>　　6 誤差分析</b></p><p>　　6.1 超聲波回波聲強(qiáng)的影響</p><p&

61、gt;　　回波的聲強(qiáng)與障礙物距離的遠(yuǎn)近有直接關(guān)系, 實際測量時, 不一定是第一個回波的過零點觸發(fā), 其原理如圖7-1 所示。這種誤差不能從根本上消除, 但是可以通過根據(jù)障礙物的距離調(diào)整脈沖群的脈沖個數(shù)以及動態(tài)調(diào)整比較電壓來減小這種誤差。另一方面將求距離公式后加一個補(bǔ)償系數(shù)來補(bǔ)償計時誤差,(a 與距離、脈沖個數(shù)相關(guān)) 。</p><p>　　圖6.1 脈沖個數(shù)與回波聲強(qiáng)對計時影響示意圖</p><

62、;p>　　6.2 超聲波波束入射角的影響</p><p>　　如果系統(tǒng)是用來測量面與點的距離, 則被測物、換能器及換能器所在測量參考平面三者之間存在一個幾何角度, 即反射波入射到換能器的角度, 當(dāng)這角度不是90°時, 系統(tǒng)測量到的距離是障礙物與換能器之間的距離而不是和</p><p>　　量參考平面之間的距離, 這就會造成測量誤差, 如圖7.2 所示。</p>

63、<p>　　圖6.2 超聲波回波入射角影響分析圖</p><p>　　當(dāng)障礙物的距離較小時, 這個誤差就會成為近距離時的主要誤差來源?？梢杂枚鄠€換能器同時測量, 利用幾何關(guān)系來計算得出實際距離, 消除這種誤差。</p><p>　　6.3 超聲波傳播速度的影響</p><p>　　穩(wěn)定準(zhǔn)確的聲波傳播速度是保證測量精度的必要條件, 傳播介質(zhì)的溫度、壓力

64、及密度對聲速都產(chǎn)生直接影響。對于在大氣中傳播的聲波而言, 引起聲速變化的主要原因是溫度的變化。采用聲速預(yù)置和傳播介質(zhì)溫度測量結(jié)合的方法對聲速進(jìn)行修正, 可有效地降低溫度變化產(chǎn)生的誤差。在對距離的精確度要求不高的應(yīng)用中可以不進(jìn)行溫度補(bǔ)償, 選擇室溫20℃左右時的聲速340m/s作為固定參數(shù), 當(dāng)溫度在- 10～ 40 ℃之間變化時聲速誤差在±5% 之間。如果在室外測量, 對于季節(jié)溫差大的地區(qū), 還可以采用預(yù)置該地區(qū)12 個月的統(tǒng)

65、計溫度, 用以對溫度進(jìn)行補(bǔ)償, 既可提高精度, 又不增加成本。影響測量誤差的因素8 很多, 包括現(xiàn)場環(huán)境干擾、時基脈沖頻率等。在實際應(yīng)用中可以根據(jù)系統(tǒng)測量精度要求, 采用合理的補(bǔ)償手段。</p><p><b>　　7 收獲體會</b></p><p>　　在經(jīng)過了兩周的忙碌后，我們的課程設(shè)計終于接近了尾聲。回顧兩周的時間，我們學(xué)到很多也收獲很多。</p>

66、;<p>　　通過資料的查閱，制定方案等一系列過程，極大的豐富了我的專業(yè)知識，使我的理論與實際動手能力又有了一個很大的提高，特別是在單片機(jī)編程方面又學(xué)到了不少新的東西。課程設(shè)計使我有機(jī)會把自己平時理論學(xué)習(xí)能夠運用到實際中去，理論與實踐相結(jié)合使我對自己的課程設(shè)計更加得心應(yīng)手，在設(shè)計過程中同樣也發(fā)現(xiàn)自己在各方面還存在不少問題，值得一說的就是自己有時候做事還是比較盲目，記得程序做好以后，我就馬上迫不及待裝機(jī)進(jìn)行測試，但結(jié)果大失所

67、望，顯示、輸出什么都沒有。最后經(jīng)過自己冷靜分析終于找到了問題所在，修復(fù)后一切正常。經(jīng)過這次也使我真正的認(rèn)識單片機(jī)復(fù)位的重要性，也從此得到了一個教訓(xùn)，做事一定有條理，不能盲目的去干，否則造成大返工，吃虧終就是自己。 </p><p>　　課程設(shè)計是一年來所學(xué)的所有知識的一個非常全面的綜合性應(yīng)用，涉及的理論知識面也很廣，需要了解各方面的知識，是理論與實踐相結(jié)合的最好體現(xiàn)，也是對我們大學(xué)生活的一種肯定，所以我們大

68、家都是用心去把它做到最好，</p><p>　　在課程設(shè)計中最后一點感受是做事要細(xì)心，這主要是在實驗室調(diào)試過程中的體會，我們在調(diào)試電路的時候，發(fā)現(xiàn)在連線中存在很低級的錯誤，譬如有兩個引腳我們竟然連反了，雖然我們及時地發(fā)現(xiàn)了，但是這樣的錯誤是值得我們反思的。</p><p>　　以上是我們這次課程設(shè)計的幾點感想，回想整個設(shè)計過程，覺得還是蠻辛苦的，但是重要的是這樣的經(jīng)歷提高了我們的實踐能力，

69、學(xué)了不少的東西，我想這便是課程設(shè)計的意義所在。</p><p>　　人非生而知之，知識的獲得一靠學(xué)習(xí)、二靠實踐。這次實訓(xùn)雖然時間很短，雖然經(jīng)歷了拉線的幸苦,但卻收獲了寶貴新知；雖然我們都很苦很累,但卻充滿了喜憂哀樂；雖然還存在很多不足,但卻看到了希望起航。有了自學(xué)的基礎(chǔ)，我們將在今后的學(xué)習(xí)與生活中繼續(xù)對其的探索。</p><p><b>　　附：程序清單</b><

70、;/p><p>　　#include "reg52.h"</p><p>　　#define uchar unsigned char</p><p>　　#define uint unsigned int</p><p>　　#define ulong unsigned long</p><p>　　#

71、define lcddata P0</p><p>　　#define Disp_On 0x3f</p><p>　　#define Disp_Off 0x3e</p><p>　　#define Col_Add 0x40 //列地址，Y地址，0列</p><p>　　#define Page_Add 0xb8

72、//頁地址,X地址，0頁</p><p>　　#define Start_Line 0xc0 //行地址，0行</p><p>　　/*定義16*16漢字結(jié)構(gòu)體*/</p><p>　　struct typFNT_GB16</p><p><b>　　{</b></p><p>　　un

73、signed char Index[2];</p><p>　　unsigned char MSK[32];</p><p><b>　　};</b></p><p>　　struct typFNT_GB16 code GB16[16];</p><p>　　uchar code sec[]={0xed,0x60,0x5

74、d,0x75,0xf0,0xb5,0xbd,0x61,0xfd,0xf5};//共陽極段選表0,1,2,3,4,5,6,7,8,9</p><p>　　uchar code pos[]={0x00,0x40,0x10,0x20,0x80}; //位選表 ,數(shù)碼管排列為從左往右數(shù)</p><p>　　struct typFNT_GB16 code GB16[]=</p>

75、<p><b>　　{</b></p><p><b>　　"超",</b></p><p>　　0x40,0x48,0x48,0x48,0xFF,0x48,0x48,0x82,0xC2,0xBE,0x82,0xA2,0xC2,0xBE,0x00,0x00,</p><p>　　0x60,0

76、x1F,0x20,0x40,0x7F,0x42,0x42,0x40,0x5F,0x48,0x48,0x48,0x48,0x5F,0x40,0x00,/*"超"*/</p><p><b>　　"聲",</b></p><p>　　0x02,0x12,0xD2,0x52,0x52,0x52,0x52,0xDF,0x52,0x52,

77、0x52,0x52,0xD2,0x12,0x02,0x00,</p><p>　　0x40,0x30,0x0F,0x02,0x02,0x02,0x02,0x03,0x02,0x02,0x02,0x02,0x07,0x00,0x00,0x00,/*聲*/</p><p><b>　　"波",</b></p><p>　　0x1

78、0,0x60,0x01,0xE6,0x00,0xF8,0x88,0x88,0x88,0xFF,0x88,0x88,0x88,0x18,0x08,0x00, 0x04,0x04,0xFF,0x40,0x30,0x8F,0x80,0x41,0x26,0x18,0x18,0x26,0x61,0xC0,0x40,0x00,/*波*/</p><p><b>　　"測",<

79、;/b></p><p>　　0x08,0x31,0x86,0x60,0x00,0xFE,0x02,0xF2,0x02,0xFE,0x00,0xF8,0x00,0x00,0xFF,0x00,</p><p>　　0x04,0xFC,0x03,0x00,0x80,0x47,0x30,0x0F,0x10,0x67,0x00,0x07,0x40,0x80,0x7F,0x00,/*測*/&

80、lt;/p><p><b>　　"距",</b></p><p>　　0x00,0x3E,0x22,0xE2,0x22,0x3E,0x00,0xFE,0x22,0x22,0x22,0x22,0x22,0xE2,0x02,0x00,</p><p>　　0x40,0x7F,0x20,0x3F,0x11,0x11,0x00,0x7F

81、,0x42,0x42,0x42,0x42,0x42,0x43,0x40,0x00,/*距*/</p><p><b>　　"系",</b></p><p>　　0x00,0x00,0x02,0x22,0xB2,0xAA,0x66,0x62,0x22,0x11,0x4D,0x81,0x01,0x01,0x00,0x00,</p><

82、;p>　　0x00,0x40,0x21,0x13,0x09,0x05,0x41,0x81,0x7F,0x01,0x05,0x09,0x13,0x62,0x00,0x00,/*系*/</p><p><b>　　"統(tǒng)",</b></p><p>　　0x20,0x30,0x2C,0xA3,0x60,0x10,0x84,0xC4,0xA4,0x9

83、D,0x86,0x84,0xA4,0xC4,0x84,0x00,</p><p>　　0x20,0x22,0x23,0x12,0x12,0x92,0x40,0x30,0x0F,0x00,0x00,0x3F,0x40,0x41,0x70,0x00,/*統(tǒng)*/</p><p><b>　　"孔",</b></p><p>　　0

84、x00,0x02,0x02,0x02,0xF2,0x8A,0x46,0x42,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,</p><p>　　0x02,0x06,0x22,0x41,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x40,0x40,0x40,0x40,0x70,0x00,/*孔*/</p><p><b>　　&

85、quot;艷",</b></p><p>　　0x08,0x48,0x48,0xFF,0x48,0x48,0x28,0xF0,0x2F,0x24,0xE4,0x24,0x3C,0xE4,0x00,0x00,</p><p>　　0x04,0x04,0x04,0xFF,0x04,0x04,0x04,0x3F,0x42,0x42,0x43,0x42,0x42,0x7B,0

86、x20,0x00,/*艷*/</p><p><b>　　"陳",</b></p><p>　　0x00,0xFE,0x22,0x52,0x8E,0x00,0xC4,0xB4,0x8C,0xE7,0x84,0x84,0x84,0x84,0x04,0x00,</p><p>　　0x00,0xFF,0x02,0x04,0x23

87、,0x10,0x0C,0x40,0x80,0x7F,0x00,0x02,0x04,0x18,0x30,0x00,</p><p><b>　　"金",</b></p><p>　　0x40,0x40,0x20,0x20,0x50,0x48,0x44,0xC3,0x44,0x48,0x50,0x50,0x20,0x60,0x20,0x00,</

88、p><p>　　0x40,0x40,0x42,0x42,0x4A,0x72,0x42,0x7F,0x42,0x62,0x5A,0x42,0x42,0x40,0x40,0x00,</p><p><b>　　"沈",</b></p><p>　　0x08,0x30,0x01,0xE6,0x10,0x38,0x08,0x08,0xC

89、8,0xFF,0x08,0x08,0x28,0x18,0x08,0x00,</p><p>　　0x04,0x04,0x7F,0x40,0x40,0x20,0x10,0x0C,0x03,0x3F,0x40,0x40,0x40,0x40,0x78,0x00,/*沈*/</p><p><b>　　"駿",</b></p><p&g

90、t;　　0x02,0xFA,0x82,0x82,0xFE,0x80,0x00,0x48,0xAC,0x0B,0x08,0x0A,0x2C,0x58,0x00,0x00,</p><p>　　0x08,0x08,0x24,0x42,0x20,0x5F,0x44,0x22,0x23,0x15,0x09,0x15,0x23,0x61,0x20,0x00, /*駿*/</p><p><b&

91、gt;　　"距",</b></p><p>　　0x00,0x3E,0x22,0xE2,0x22,0x3E,0x00,0xFE,0x22,0x22,0x22,0x22,0x22,0xE2,0x02,0x00,</p><p>　　0x40,0x7F,0x20,0x3F,0x11,0x11,0x00,0x7F,0x42,0x42,0x42,0x42,0x42,

92、0x43,0x40,0x00,/*距*/</p><p><b>　　"離",</b></p><p>　　0x00,0x04,0x04,0xF4,0x84,0xCC,0xAD,0x96,0x94,0xAC,0xCC,0x84,0xF4,0x06,0x04,0x00,</p><p>　　0x00,0x00,0xFE,0x0

93、2,0x1A,0x16,0x12,0x13,0x12,0x16,0x1A,0x72,0x82,0x7E,0x00,0x00,/*離*/</p><p><b>　　"測",</b></p><p>　　0x08,0x31,0x86,0x60,0x00,0xFE,0x02,0xF2,0x02,0xFE,0x00,0xF8,0x00,0x00,0xFF

94、,0x00,</p><p>　　0x04,0xFC,0x03,0x00,0x80,0x47,0x30,0x0F,0x10,0x67,0x00,0x07,0x40,0x80,0x7F,0x00,/*測*/</p><p><b>　　"量",</b></p><p>　　0x40,0x40,0x40,0xDF,0x55,0x

95、55,0x55,0xD5,0x55,0x55,0x55,0xDF,0x40,0x40,0x40,0x00,</p><p>　　0x40,0x40,0x40,0x57,0x55,0x55,0x55,0x7F,0x55,0x55,0x55,0x57,0x50,0x40,0x40,0x00 /*量*/</p><p><b>　　};</b></p><

96、;p>　　/*常用字符編碼表*/</p><p>　　uchar code ASCII816[96*16]=</p><p><b>　　{</b></p><p>　　0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,/*&qu

97、ot; ",0*/</p><p>　　0x00,0x00,0x00,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x33,0x30,0x00,0x00,0x00,/*"!",1*/</p><p>　　0x00,0x10,0x0C,0x06,0x10,0x0C,0x06,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0

98、x00,0x00,0x00,0x00,/*""",2*/</p><p>　　0x40,0xC0,0x78,0x40,0xC0,0x78,0x40,0x00,0x04,0x3F,0x04,0x04,0x3F,0x04,0x04,0x00,/*"#",3*/</p><p>　　0x00,0x70,0x88,0xFC,0x08,0x30,0x

99、00,0x00,0x00,0x18,0x20,0xFF,0x21,0x1E,0x00,0x00,/*"$",4*/</p><p>　　0xF0,0x08,0xF0,0x00,0xE0,0x18,0x00,0x00,0x00,0x21,0x1C,0x03,0x1E,0x21,0x1E,0x00,/*"%",5*/</p><p>　　0x00,0xF

100、0,0x08,0x88,0x70,0x00,0x00,0x00,0x1E,0x21,0x23,0x24,0x19,0x27,0x21,0x10,/*"&",6*/</p><p>　　0x00,0x02,0x02,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,/*"`",7*/<

101、;/p><p>　　0x00,0x00,0x00,0xE0,0x18,0x04,0x02,0x00,0x00,0x00,0x00,0x07,0x18,0x20,0x40,0x00,/*"(",8*/</p><p>　　0x00,0x02,0x04,0x18,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x40,0x20,0x18,0x07,0x00,0x00,0x0

102、0,/*")",9*/</p><p>　　0x40,0x40,0x80,0xF0,0x80,0x40,0x40,0x00,0x02,0x02,0x01,0x0F,0x01,0x02,0x02,0x00,/*"*",10*/</p><p>　　0x00,0x00,0x00,0xF0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x01,0x0

103、1,0x1F,0x01,0x01,0x01,0x00,/*"+",11*/</p><p>　　0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0xB0,0x70,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,/*",",12*/</p><p>　　0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x

104、00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x01,0x01,0x01,0x01,0x01,0x01,/*"-",13*/</p><p>　　0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x30,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,/*".",14*/</p><p>　　0

105、x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0x60,0x18,0x04,0x00,0x60,0x18,0x06,0x01,0x00,0x00,0x00,/*"/",15*/</p><p>　　0x00,0xE0,0x10,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x00,0x0F,0x10,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00,/*"0",0*

106、/</p><p>　　0x00,0x10,0x10,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,/*"1",1*/</p><p>　　0x00,0x70,0x08,0x08,0x08,0x88,0x70,0x00,0x00,0x30,0x28,0x24,0x22,0x21,0x30

107、,0x00,/*"2",2*/</p><p>　　0x00,0x30,0x08,0x88,0x88,0x48,0x30,0x00,0x00,0x18,0x20,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,/*"3",3*/</p><p>　　0x00,0x00,0xC0,0x20,0x10,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x07,

108、0x04,0x24,0x24,0x3F,0x24,0x00,/*"4",4*/</p><p>　　0x00,0xF8,0x08,0x88,0x88,0x08,0x08,0x00,0x00,0x19,0x21,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,/*"5",5*/</p><p>　　0x00,0xE0,0x10,0x88,0x88,0

109、x18,0x00,0x00,0x00,0x0F,0x11,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,/*"6",6*/</p><p>　　0x00,0x38,0x08,0x08,0xC8,0x38,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,/*"7",7*/</p><p>　　0x

110、00,0x70,0x88,0x08,0x08,0x88,0x70,0x00,0x00,0x1C,0x22,0x21,0x21,0x22,0x1C,0x00,/*"8",8*/</p><p>　　0x00,0xE0,0x10,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x31,0x22,0x22,0x11,0x0F,0x00,/*"9",9*/&

111、lt;/p><p>　　0x00,0x00,0x00,0xC0,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x30,0x00,0x00,0x00,/*":",0*/</p><p>　　0x00,0x00,0x00,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0x60,0x00,0x00,0x00,0

112、x00,/*";",1*/</p><p>　　0x00,0x00,0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x00,0x00,0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x00,/*"<",2*/</p><p>　　0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x00,0x04,0x04

113、,0x04,0x04,0x04,0x04,0x04,0x00,/*"=",3*/</p><p>　　0x00,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80,0x00,0x00,0x00,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01,0x00,/*">",4*/</p><p>　　0x00,0x70,0x48,0x08,0x

114、08,0x08,0xF0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x36,0x01,0x00,0x00,/*"?",5*/</p><p>　　0xC0,0x30,0xC8,0x28,0xE8,0x10,0xE0,0x00,0x07,0x18,0x27,0x24,0x23,0x14,0x0B,0x00,/*"@",0*/</p><p>