機械原理課程設(shè)計-自動打印機設(shè)計

1、<p><b>　　課程設(shè)計</b></p><p>　　課程名稱： 自動打印機 </p><p>　　學 院： 機械工程學院 專 業(yè)： 機械制造 </p><p>　　姓 名： 學

2、 號： </p><p>　　年 級： 08級 任課教師： </p><p>　　2011年 1 月 13日 </p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　機械原理課程設(shè)計是使學生較全面、系統(tǒng)鞏固和加深機械原

3、理課程的基本原理和方法的重要環(huán)節(jié),學生通過此次設(shè)計,學習機構(gòu)運動方案的確定,培養(yǎng)分析向設(shè)計機械能力,以及開發(fā)創(chuàng)新的能力.以機械系統(tǒng)方案設(shè)計與擬定為結(jié)合點,進一步鞏固和另深學生所學的理論知識. 明確課程設(shè)計目的、步驟，根據(jù)自己的設(shè)計題目對設(shè)計內(nèi)容進行分析，確定輸入，輸出件運動型式（即功能原理分析）。</p><p>　　關(guān)鍵字: 機構(gòu)運動分析</p><p><b>　　機構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)

4、計</b></p><p><b>　　曲柄滑塊</b></p><p><b>　　凸輪設(shè)計</b></p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　1、前言…………………………………………………………………1</p><p>

5、;　　1．課程設(shè)計任務書……………………………………………………3</p><p>　　2．電動機的選擇………………………………………………………5</p><p>　　3．傳動機構(gòu)的選擇與比較……………………………………………6 </p><p>　　3.1 最終方案及循環(huán)圖…………………………………………6</p><p>　　3.2 機

6、構(gòu)傳動圖…………………………………………………8</p><p>　　3.3 動功能轉(zhuǎn)化圖………………………………………………9</p><p>　　3.4 各個減速器功能單元及動功能轉(zhuǎn)化圖……………………9 </p><p>　　4. 機械系統(tǒng)運動方案的擬訂和選優(yōu)…………………………………10</p><p>　　4.1機械系統(tǒng)功能圖…

7、…………………………………………10</p><p>　　4.2功能分解圖…………………………………………………10</p><p>　　4.3備選方案……………………………………………………11</p><p>　　5. 最終選擇方案………………………………………………………15</p><p>　　6. 機械系統(tǒng)的運動循環(huán)圖…………………

8、…………………………16</p><p>　　7. 機構(gòu)的設(shè)計與運動分析及各機構(gòu)具體尺寸的確定………………17</p><p>　　7.1 送料機構(gòu)…………………………………………………17</p><p>　　7.2 打印頭桿組參數(shù)…………………………………………19</p><p>　　7.3 固定與輸出機構(gòu)………………………………………

9、…20</p><p>　　8. 自編的主程序，子程序及編程框圖以及運行后的結(jié)果…………20</p><p>　　8.1 計算機輔助設(shè)計功能邏輯圖……………………………20</p><p>　　8.2 VB程序……………………………………………………22</p><p>　　設(shè)計總結(jié)………………………………………………………………27<

10、/p><p>　　附錄……………………………………………………………………28</p><p>　　一、凸輪選取…………………………………………………28</p><p>　　1.1 凸輪（一）的選取……………………………………28</p><p>　　1.2凸輪（二）的選取……………………………………30</p><p>

11、;　　二、VB運動分析圖……………………………………………31</p><p>　　三、機構(gòu)運動圖………………………………………………32</p><p>　　參考文獻………………………………………………………………33</p><p><b>　　前言</b></p><p>　　隨著科學技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)生產(chǎn)水平的不斷

12、發(fā)展和人們生活條件的不斷改善，消費者的價值觀念變化很快，市場需求出現(xiàn)多樣化的特征，機械產(chǎn)品的種類日益增多，同時這些機械產(chǎn)品的壽命周期也相應縮短，企業(yè)為了贏得市場，必須不斷開發(fā)符合市場需求的產(chǎn)品。新產(chǎn)品的開發(fā)包括產(chǎn)品的設(shè)計與制造，其中設(shè)計是產(chǎn)品開發(fā)的第一步，是決定產(chǎn)品的性能、質(zhì)量、水平、市場競爭力和經(jīng)濟效益的最主要因素。機械產(chǎn)品的設(shè)計是對產(chǎn)品的功能、工作原理、系統(tǒng)運動方案、機構(gòu)的運動與動力設(shè)計、機構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸、力和能量的傳遞方式、各個零件

13、的材料和形狀尺寸、潤滑方法等進行構(gòu)思分析與計算，并將其轉(zhuǎn)化為具體的描述以作為制造依據(jù)的工作過程。其中機械產(chǎn)品的功能、工作原理、系統(tǒng)運動方案、機構(gòu)的運動與動力設(shè)計、機構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸、力和能量的傳遞方式等設(shè)計內(nèi)容是機械原理課程的教學內(nèi)容。</p><p>　　機械原理課程設(shè)計是機械原理課程的一個重要實踐性教學環(huán)節(jié)同時又是機械類專業(yè)人才培養(yǎng)計劃中的一個相對獨立的設(shè)計實踐，在培養(yǎng)學生的機械綜合設(shè)計能力及創(chuàng)新意識與能力方面起

14、到十分重要的作用。通過課程設(shè)計這一環(huán)節(jié)使學生更好的掌握和加深理解本課程的基本理論和方法進一步提高學生查閱技術(shù)資料，繪制工程圖和應用計算機的能力。在課程設(shè)計中要重視培養(yǎng)學生創(chuàng)新設(shè)計的能力。</p><p>　　我們將從機構(gòu)的運動學以及機器的動力學入手,研究機構(gòu)運動的確定性和可能性,并進一步討論的組成原理.,從幾何的觀點來研究機構(gòu)各點的軌跡、位移、速度和加速度的求法,以及按已知條件來設(shè)計新的機構(gòu)的方法。</p&

15、gt;<p>　　機械原理課程設(shè)計所研究的問題又可歸納為二類: </p><p>　　根據(jù)已有的機構(gòu)和主要參數(shù)來分析該機構(gòu)和所組成機構(gòu)的各 種特性,即結(jié)構(gòu)分析,運動分析。</p><p>　　根據(jù)預期的各種特性來確定新的機構(gòu)的形式,結(jié)構(gòu)和參數(shù),即機構(gòu)的設(shè)計問題.,如機構(gòu)的運動設(shè)計,機構(gòu)的平衡設(shè)計以及速度的調(diào)節(jié)。 &

16、lt;/p><p>　　計算機的應用為此次課程設(shè)計提供方便,我們可以利用Visual Basic作圖,從而能看到機構(gòu)的仿真運動。這算是我們開始學習專業(yè)的第一次親自實踐過程。</p><p>　　貴州大學機械工程學院</p><p>　　一、機械原理課程設(shè)計任務書題號5</p><p><b>　　自動打印機設(shè)計</b><

17、;/p><p>　　1.1 工作原理及工藝動作過程</p><p>　　在某商品包裝好的紙盒上，為了某種需要而在商品上打印一種記號。它的主要動作有三個：送料到達打印工位，然后打印記號，最后將產(chǎn)品輸出。</p><p>　　1.2 原始數(shù)據(jù)和設(shè)計要求</p><p>　　紙盒尺寸：長100～150mm、寬70～100mm、高30～50mm。；<

18、;/p><p>　　產(chǎn)品重量：5～10N；</p><p>　　自動打印機的生產(chǎn)率：80次/min；</p><p>　　要求機構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡單緊湊、運動靈活可靠、易于制造加工。</p><p>　　1.3 設(shè)計方案提示</p><p>　　1)實現(xiàn)送料——夾緊功能的機構(gòu)可以采用凸輪機構(gòu)或有一定停歇時間的連桿機構(gòu)。當送料、夾緊

19、機構(gòu)的執(zhí)行構(gòu)件將產(chǎn)品推至指定位置，執(zhí)行構(gòu)件停止不動，維持推緊力(前有擋塊擠壓)，待打印機構(gòu)執(zhí)行件打完印記后，被推走。</p><p>　　2)實現(xiàn)打印功能的機構(gòu)可以采用平面連桿機構(gòu)或直動(擺動)凸輪機構(gòu)。</p><p>　　3)實現(xiàn)輸出功能的機構(gòu)可以采用與送料、夾緊機構(gòu)相類似的機構(gòu)。為簡化結(jié)構(gòu)，可考慮固定定位擋塊，而將輸出運動與送料運動的方向互相垂直。</p><p&

20、gt;　　4)自動打印機系統(tǒng)采用一個電機驅(qū)動主軸控制三個機構(gòu)的執(zhí)行構(gòu)件完成各自的功能運動，如何將三個執(zhí)行機構(gòu)的主動件均固定在主軸上而達到設(shè)計要求是需要認真考慮的。</p><p><b>　　1.4 設(shè)計任務</b></p><p>　　按工藝動作要求擬定運動循環(huán)圖；</p><p>　　進行送料夾緊機構(gòu)、打印機構(gòu)和輸出機構(gòu)的選型；</p

21、><p>　　機械運動方案的評定和選擇：(至少兩個以上)，進行方案評價，選出較優(yōu)方案。</p><p>　　按選定的原動機和執(zhí)行機構(gòu)的運動參數(shù)擬定機械傳動方案，分配傳動比，并在圖紙上畫出傳動方案圖；</p><p>　　對機械傳動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)進行運動尺寸計算；</p><p>　　繪制系統(tǒng)機械運動方案簡圖；</p><p&g

22、t;　　對執(zhí)行機構(gòu)進行運動分析，畫出運動線圖；</p><p>　　編寫設(shè)計計算說明書。</p><p><b>　　二、電動機的選擇</b></p><p>　　選擇的電動機的額定功率必須滿足負載要求，而且必須保證在啟動時可以順利地運行，對于電動機來說，轉(zhuǎn)速選擇960r/min合適，可以保證運行的穩(wěn)定性。另外轉(zhuǎn)速也不可過高，這樣造成功率因素過

23、低，這也是不經(jīng)濟的。電動機的運動參數(shù)為轉(zhuǎn)速。電動機的速度越高，其尺寸和質(zhì)量也就越大，價格也就越高，但當執(zhí)行構(gòu)件的速度較低時，若選用高速電動機，勢必需要大減速比的減速裝置，反而可能會造成機械傳動系統(tǒng)的過分龐大和制造成本的顯著增加。在此機械運動中執(zhí)行構(gòu)件要求的效率不是很大，經(jīng)過多方面的考慮我選960轉(zhuǎn)/min的電動機。型號為Y2-132S-6</p><p>　　三、傳動機構(gòu)的選擇與比較</p><

24、;p>　　3.1最終方案及循環(huán)圖</p><p>　　機械系統(tǒng)中傳動機構(gòu)是由原動機輸出的機械能動、傳遞給執(zhí)行機構(gòu)并實現(xiàn)能量的分配，轉(zhuǎn)速的改變和運動形式的改變等作用的中間裝置。傳動機構(gòu)常見的有齒輪傳動機構(gòu)，摩擦傳動機構(gòu)，帶傳動機構(gòu)，他們的特點如下：</p><p>　　（1）齒輪傳動：齒輪傳動機構(gòu)是現(xiàn)代機械系統(tǒng)中應用最為廣泛的一種。它可以用來傳遞空間任意兩軸之間的運動和力，而且傳動準確

25、，平衡，穩(wěn)定，機械效率高，使用壽命長，工作可靠。</p><p>　?。?）摩擦傳動：摩擦傳動的主要功能是通過兩構(gòu)件之間的摩擦來傳遞運動和動力的，其主要優(yōu)點是機構(gòu)簡單，而且實現(xiàn)無級變速傳動，同時，當過載時，由于兩輪間可發(fā)生滑動，因而不致造成機器的損壞。但是，這種傳動的最大缺點是傳動不準確，同時，由傳動過程中兩輪必須壓緊，以求產(chǎn)生足夠大的摩擦力而達到傳動的目的，所以兩輪子、容易疲勞破壞，而且傳動的機械效率也比較低。

26、</p><p>　?。?）帶傳動：這種傳動機構(gòu)是靠帶擁護帶輪之間的摩擦力來傳動的，它的主要優(yōu)點是機構(gòu)簡單，傳動平穩(wěn)，造價低廉以及緩沖吸震等，可用于傳遞距離較遠的兩軸間的運動，且與摩擦輪轉(zhuǎn)動一樣也有過載保安性。但是由于不能安全避免帶與帶輪之間的相對滑動，所以傳動的精度比較低。此外，為了使帶與帶輪間產(chǎn)生足夠的摩擦里，必張緊在兩輪上，這將增大帶輪軸中的壓力，從而加大軸承軸頸的磨損，并降低了機械效率。</p>

27、;<p>　　3.1.1選擇原因：</p><p>　?。?）摩檫傳動精確度低，且傳遞不穩(wěn)定，故不用此傳動.</p><p>　?。?）送料—定位——輸出——蓋章，各原動件存在一定的距離，用齒輪帶傳動，可以保證傳遞運動的精確性，而且可以滿足各原動件之間的定位要求。 </p><p>　?。?）選擇齒輪作為減速元件，理由是傳動準確，平衡，穩(wěn)定，機械效率高

28、。</p><p>　?。?）因為電機轉(zhuǎn)速是960r/min，生產(chǎn)率是80個/ min，所以傳動比是12：1。</p><p>　　3.1.2最后選擇：齒輪傳動、帶傳動</p><p>　　3.1.3 齒輪選擇列表</p><p>　　根據(jù)曲柄搖桿的大致長度為74，故選擇模數(shù)為3，齒數(shù)為22的錐齒輪Z7與搖桿安裝配合。</p>

29、<p>　　m=3 a=20°</p><p><b>　　3.2 機構(gòu)傳動圖</b></p><p>　　3.3各個減速器功能單元及動功能轉(zhuǎn)化圖</p><p>　　3.4運動功能轉(zhuǎn)化圖</p><p>　　四、機械系統(tǒng)運動方案的擬訂和選優(yōu)</p><p>　　4.1機械

30、系統(tǒng)功能圖</p><p>　　為了實現(xiàn)自動打印功能，可將功能分解為如下的分功能：</p><p>　　1．送料功能 2．打印功能 3．輸出功能</p><p><b>　　4.2功能分解圖：</b></p><p><b>　　4.3備選方案:</b></p><

31、p>　　4.3.1備選方案一:</p><p>　　機構(gòu)特點：送料和打印均采用凸輪連桿機構(gòu)</p><p>　　優(yōu)點：機構(gòu)簡單，便于制造，節(jié)約成本。</p><p>　　缺點：印章時由于慣性原因以及送料及定位都采用同一凸輪，導致定位不準確。另外這樣的凸輪制造難度過大，而且易磨損，為保證一定的耐磨性就需要高強度的合金，也就增加了成本。</p>&l

32、t;p>　　4.3.2備選方案二:</p><p>　　機構(gòu)特點：送料采用6桿機構(gòu) 打印和輸出采用凸輪連桿機構(gòu)</p><p>　　優(yōu)點：機構(gòu)傳動路線短，印章的精度相對較高。</p><p>　　缺點：印章與輸出機構(gòu)的配合要求很高，用同一個凸輪控制印章與輸出，對凸輪強度有了更高的要求，另外一個凸輪運行兩個桿件，桿件的分布設(shè)置難度加大，對強度的要求也加大。機構(gòu)的

33、桿件形狀較為復雜，特別是控制輸出的桿件。</p><p>　　4.3.3備選方案三:</p><p>　　機構(gòu)特點：送料采用6桿機構(gòu) 打印采用凸輪連桿機構(gòu) 依靠皮帶輪實現(xiàn)推進和輸出</p><p>　　優(yōu)點：定位準確，皮帶傳輸設(shè)計簡單成本低</p><p>　　缺點：是這幾種方案中，配合要求最高的一個，并且對送料裝置的擺放與類型的選擇造成一定

34、的麻煩，很難實現(xiàn)批量的生產(chǎn)，人工操作的參與性占了很大一部分。將導致效率不高。</p><p>　　4.3.4備選方案四：</p><p>　　機構(gòu)特點：送料采用曲柄滑塊 打印采用凸輪機構(gòu) 定位和輸出槽輪機構(gòu)</p><p>　　優(yōu)點：由于槽輪的間歇運動，印章效果好。機構(gòu)連續(xù)性強。</p><p>　　缺點：由于包裝盒是由人工擺放的，對擺放位置

35、的要求較高，而且由于是人工擺放，包裝盒的位置浮動較大。印章的位置的浮動性也較大。另外槽輪不是很好加工，切運行時有一定的剛性沖擊。</p><p><b>　　五、最終選擇方案</b></p><p><b>　　選用理由：</b></p><p>　　1）齒輪傳動機構(gòu)較為穩(wěn)定，傳動比穩(wěn)定。</p><p

36、>　　2）打印處印章升程較小，根據(jù)杠桿原理采用凸輪機構(gòu)連接桿組較為合適。</p><p>　　3) 送料處用偏置曲柄滑塊機構(gòu)有急回特性，且能保證送料行程的距離</p><p>　　4) 用凸輪機構(gòu)連接三角形推塊，可同時實現(xiàn)輸出物料和固定當前打印物料，節(jié)省空間，簡化機構(gòu)。</p><p>　　5）整個機構(gòu)簡單成本較低且易于裝配。</p><p

37、>　　六、機械系統(tǒng)的運動循環(huán)圖</p><p><b>　　6.1運動循環(huán)表</b></p><p><b>　　6.2運動循環(huán)圖</b></p><p>　　七、機構(gòu)的設(shè)計與運動分析及各機構(gòu)具體尺寸的確定</p><p>　　7.1 送料機構(gòu)：曲柄滑塊</p><p>

38、;　　尺寸確定：在本機構(gòu)中設(shè)置滑塊為160mm，行程速比系數(shù)定位K=2</p><p>　　因此Ø=60°。偏距e=20mm</p><p>　　根據(jù)上述數(shù)據(jù)確定曲柄回轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)中心點A</p><p>　　根據(jù)尺寸畫出極位B1 B2 C1 C2</p><p>　　在CAD上量取尺寸 AC2=169.77 AC1=21.76

39、 計算</p><p>　　曲柄AB=(AC2-AC1)/2=74.005 連桿BC=(AC1+AC2)/2=95.765</p><p>　　將滑塊添加上去，確定最終機構(gòu)</p><p>　　7.1.2最小傳動角與壓力角：</p><p>　　根據(jù)CAD圖示標注所示</p><p>　　最小傳動角為11°

40、最小壓力角為34°</p><p>　　7.2 打印頭桿組參數(shù)</p><p>　　DF=100mm EF=300mm 打印頭與物料最遠距離為20mm</p><p>　　7.3 固定與輸出機構(gòu)：由凸輪1推動的三角形物塊實現(xiàn)固定和推出的功能同時進行</p><p>　　根據(jù)物料高度30—50mm，故參數(shù)選擇如圖</p>

41、<p>　　八、自編的主程序，子程序及編程框圖以及運行后的結(jié)果</p><p>　　8.1計算機輔助設(shè)計功能邏輯圖</p><p><b>　　8.2 VB程序</b></p><p>　　Private Sub Command1_Click()</p><p>　　Dim b(6), c(6), d(3),

42、 t As String</p><p>　　pai = Atn(1#) * 4 / 180</p><p>　　For fi = 0 To 360 Step 10</p><p>　　Fi1 = fi * pai</p><p>　　Call 單桿運動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.074005, 0, Fi1, 8.3

43、7, 0, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy)</p><p>　　Call RRP運動分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0, -0.02, 0, 0, 0, 0, _</p><p>　　0.095765, 0, 0, 0, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aey, fi4, omega4, epsilon4, s

44、r, vsr, asr)</p><p>　　t = t + "Fi1= " + Str(fi) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "xE(m)= " + Str(xE) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "vE(m/S)=

45、 " + Str(vEx) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "aE(m/S2)= " + Str(aEx) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "omega4(rad/S)= " + Str(omega4) + vbCrLf</p><p>　　t =

46、t + "epsilon4(rad/S)= " + Str(epsilon4) + vbCrLf</p><p>　　t = t + vbCrLf</p><p><b>　　Next fi</b></p><p>　　Text1.Text = t</p><p><b>　　End Sub

47、</b></p><p>　　Sub 單桿運動分析子程序(xA, yA, vAx, vAy, aAx, aAy, S, theta, fi, omega, epsilon, _</p><p>　　xm, ym, vmx, vmy, amx, amy)</p><p>　　xm = xA + S * Cos(fi + theta)</p>

48、<p>　　ym = yA + S * Sin(fi + theta)</p><p>　　vmx = vAx - S * omega * Sin(fi + theta)</p><p>　　vmy = vAy + S * omega * Cos(fi + theta)</p><p>　　amx = aAx - S * epsilon * Sin(fi

49、+ theta) - S * omega ^ 2 * Cos(fi + theta)</p><p>　　amy = aAy + S * epsilon * Cos(fi + theta) - S * omega ^ 2 * Sin(fi + theta)</p><p><b>　　End Sub</b></p><p>　　Sub RRP運

50、動分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xP, yP, vPx, vPy, aPx, aPy, _</p><p>　　L2, fi3, omega3, epsilon3, xC, yC, vCx, vCy, _</p><p>　　aCx, aCy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr)</p><

51、;p>　　Dim pi, d2, e, F, yCB, xCB, E1, F1, Q, E2, F2</p><p>　　pi = Atn(1#) * 4</p><p>　　d2 = ((xB - xP) ^ 2 + (yB - yP) ^ 2)</p><p>　　e = 2 * (xP - xB) * Cos(fi3) + 2 * (yP - yB) *

52、 Sin(fi3)</p><p>　　F = d2 - L2 ^ 2</p><p>　　If e ^ 2 < 4 * F Then</p><p>　　MsgBox "此位置不能裝配"</p><p><b>　　GoTo n1</b></p><p><b&g

53、t;　　Else</b></p><p><b>　　End If</b></p><p>　　If m = 1 Then</p><p>　　sr = Abs((-e + (e ^ 2 - 4 * F) ^ 0.5) / 2)</p><p>　　Else: sr = Abs((-e - (e ^ 2 -

54、4 * F) ^ 0.5) / 2)</p><p><b>　　End If</b></p><p>　　xC = xP + sr * Cos(fi3)</p><p>　　yC = yP + sr * Sin(fi3)</p><p>　　yCB = yC - yB</p><p>　　xCB

55、 = xC - xB</p><p>　　Call atn1(xB, yB, xC, yC, fi2)</p><p>　　E1 = (vPx - vBx) - sr * omega3 * Sin(fi3)</p><p>　　F1 = (vPy - vBy) + sr * omega3 * Cos(fi3)</p><p>　　Q = yC

56、B * Sin(fi3) + xCB * Cos(fi3)</p><p>　　omega2 = (F1 * Cos(fi3) - E1 * Sin(fi3)) / Q</p><p>　　vsr = -(F1 * yCB + E1 * xCB) / Q</p><p>　　vCx = vBx - omega2 * yCB</p><p>　

57、　vCy = vBy + omega2 * xCB</p><p>　　E2 = aPx - aBx + omega2 ^ 2 * xCB - 2 * omega3 * vsr * Sin(fi3) _</p><p>　　- epsilon3 * (yC - yP) - omega3 ^ 2 * (xC - xP)</p><p>　　F2 = aPy - aBy

58、 + omega2 ^ 2 * yCB + 2 * omega3 * vsr * Cos(fi3) _</p><p>　　+ epsilon3 * (xC - xP) - omega3 ^ 2 * (yC - yP)</p><p>　　epsilon2 = (F2 * Cos(fi3) - E2 * Sin(fi3)) / Q</p><p>　　asr = -

59、(F2 * yCB + E2 * xCB) / Q</p><p>　　aCx = aBx - omega2 ^ 2 * xCB - epsilon2 * yCB</p><p>　　aCy = aBy - omega2 ^ 2 * yCB + epsilon2 * xCB</p><p>　　n1: End Sub</p><p>

60、　　Sub RRR運動分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, _</p><p>　　L2, L3, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, fi2, fi3, _</p><p>　　omega2, omega3, epsilon2, epsilon3)</p><

61、;p>　　Dim pi, d, ca, sa, yDB, xDB, gam, yCD, xCD, e, F, Q, EA, FA, delta</p><p>　　pi = Atn(1#) * 4</p><p>　　d = ((xD - xB) ^ 2 + (yD - yB) ^ 2) ^ 0.5</p><p>　　If d > L2 + L3 Or

62、 d < Abs(L2 - L3) Then</p><p>　　MsgBox "此位置不能裝配"</p><p><b>　　GoTo n1</b></p><p><b>　　Else</b></p><p><b>　　End If</b><

63、;/p><p>　　ca = (d ^ 2 + L2 ^ 2 - L3 ^ 2) / 2 / L2 / d</p><p>　　sa = (1 - ca ^ 2) ^ 0.5</p><p>　　yDB = yD - yB</p><p>　　xDB = xD - xB</p><p>　　Call atn1(xB, yB

64、, xD, yD, delta)</p><p>　　If ca > 0 Then</p><p>　　gam = Atn(sa / ca)</p><p>　　Else: gam = Atn(sa / ca) + pi</p><p><b>　　End If</b></p><p>　　

65、If m = 1 Then</p><p>　　fi2 = delta + gam</p><p>　　Else: fi2 = delta - gam</p><p><b>　　End If</b></p><p>　　xC = xB + L2 * Cos(fi2)</p><p>　　yC =

66、 yB + L2 * Sin(fi2)</p><p>　　yCD = yC - yD</p><p>　　xCD = xC - xD</p><p>　　If xCD > 0 Then</p><p>　　fi3 = Atn(yCD / xCD)</p><p>　　ElseIf yCD >= 0 The

67、n</p><p>　　fi3 = Atn(yCD / xCD) + pi</p><p>　　Else: fi3 = Atn(yCD / xCD) - pi</p><p><b>　　End If</b></p><p>　　e = (vDx - vBx) * xCD + (vDy - vBy) * yCD</

68、p><p>　　F = (vDx - vBx) * (xC - xB) + (vDy - vBy) * (yC - yB)</p><p>　　Q = yCD * (xC - xB) - (yC - yB) * xCD</p><p>　　omega2 = e / Q</p><p>　　omega3 = F / Q</p><

69、;p>　　vCx = vBx - omega2 * (yC - yB)</p><p>　　vCy = vBy + omega2 * (xC - xB)</p><p>　　EA = aDx - aBx + omega2 ^ 2 * (xC - xB) - omega3 ^ 2 * xCD</p><p>　　FA = aDy - aBy + omega2 ^

70、 2 * (yC - yB) - omega3 ^ 2 * yCD</p><p>　　epsilon2 = (EA * xCD + FA * yCD) / Q</p><p>　　epsilon3 = (EA * (xC - xB) + FA * (yC - yB)) / Q</p><p>　　aCx = aBx - omega2 ^ 2 * (xC - xB)

71、 - epsilon2 * (yC - yB)</p><p>　　aCy = aBy - omega2 ^ 2 * (yC - yB) + epsilon2 * (xC - xB)</p><p>　　n1: End Sub</p><p>　　Sub atn1(x1, y1, x2, y2, fi)</p><p>　　Dim pi,

72、y21, x21</p><p>　　pi = Atn(1#) * 4</p><p>　　y21 = y2 - y1</p><p>　　x21 = x2 - x1</p><p>　　If x21 = 0 Then '判斷BD線段與x軸的夾角</p><p>　　If y21 > 0 Then<

73、/p><p>　　fi = pi / 2</p><p>　　ElseIf y21 = 0 Then</p><p>　　MsgBox "B、D兩點重合，不能確定"</p><p>　　Else: fi = 3 * pi / 2</p><p><b>　　End If</b>&l

74、t;/p><p><b>　　Else</b></p><p>　　If x21 < 0 Then</p><p>　　fi = Atn(y21 / x21) + pi</p><p>　　ElseIf y21 >= 0 Then</p><p>　　fi = Atn(y21 / x21)

75、</p><p>　　Else: fi = Atn(y21 / x21) + 2 * pi</p><p><b>　　End If</b></p><p><b>　　End If</b></p><p><b>　　End Sub</b></p><p&

76、gt;　　Private Sub Command2_Click()</p><p>　　Dim b(6), c(6), d(3), xE1(360), vEx1(360), aEx1(360)</p><p>　　pai = Atn(1#) * 4 / 180</p><p>　　Picture1.Print " 紅色線條表位移

77、藍色線條表速度 綠色線條表加速度"</p><p>　　Picture1.Print " 機械制造 "</p><p>　　For fi = 0 To 360 Step 10</p><p>　　Fi1 = fi * pai</p><p>　　Call 單桿運動分析子程序(

78、0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.074005, 0, Fi1, 8.37, 0, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy)</p><p>　　Call RRP運動分析子程序(1, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, 0, -0.02, 0, 0, 0, 0, _</p><p>　　0.095765, 0, 0, 0, xE, yE, vEx,

79、vEy, aEx, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr)</p><p>　　xE1(fi) = xE</p><p>　　vEx1(fi) = vEx</p><p>　　aEx1(fi) = aEx</p><p><b>　　Next fi</b></p>

80、<p>　　ForeColor = QBColor(0)</p><p>　　Picture1.Scale (-10, 100)-(370, -100)</p><p>　　Picture1.Line (0, 0)-(360, 0), ForeColor</p><p>　　Picture1.Line (0, -100)-(0, 100), ForeCo

81、lor</p><p>　　ForeColor = QBColor(4)</p><p>　　Picture1.PSet (0, xE1(0) * 100)</p><p>　　For fi = 0 To 360 Step 10</p><p>　　Picture1.Line -(fi, xE1(fi) * 200), ForeColor&l

82、t;/p><p><b>　　Next fi</b></p><p>　　ForeColor = QBColor(9)</p><p>　　Picture1.PSet (0, vEx1(0) * 100)</p><p>　　For fi = 0 To 360 Step 10</p><p>　　Pi

83、cture1.Line -(fi, vEx1(fi) * 5 + 8), ForeColor</p><p><b>　　Next fi</b></p><p>　　ForeColor = QBColor(10)</p><p>　　Picture1.PSet (0, aEx1(0) * 0.3)</p><p>　　F

84、or fi = 0 To 360 Step 10</p><p>　　Picture1.Line -(fi, aEx1(fi) * 1.6 + 6), ForeColor</p><p><b>　　Next fi</b></p><p><b>　　End Sub</b></p><p><

85、b>　　設(shè)計總結(jié)</b></p><p>　　通過本次機械原理課程設(shè)計，將理論付諸實踐是本次課程設(shè)計中我得到的最大收獲，以往的學習中，我們只是學學理論記一記公式，然后做些傳統(tǒng)的題目，這樣的學習考完試后就會把知識遺忘。設(shè)計機構(gòu)之初，腦中有許多構(gòu)想，然而落實到紙上發(fā)現(xiàn)很多機構(gòu)的自由度都不為1，這使我明白了結(jié)合理論的重要性，在確定傳動比和減速機構(gòu)時亦是如此。</p><p>　

86、　在設(shè)計中需要用到cad制圖、機械制圖和計算機編程等幾門學科的知識，將所學知識相結(jié)合，將知識點編織成知識網(wǎng)也讓我對機械學科有了橫向的認識。本次設(shè)計以小組為單位，增進了同學自己彼此的了解，使我們學會團隊之間的合作，受益終生。</p><p>　　總之，兩個星期的課程設(shè)計使我對機械學科有了更深刻的了解與認知。這些都為我今后的學習和工作奠定了踏實的基礎(chǔ)，為成為一名優(yōu)秀的工程師邁出了重要的一步。</p>&

87、lt;p><b>　　附 錄</b></p><p><b>　　一、凸輪選取</b></p><p>　　1.1 凸輪（一）的選取</p><p>　　根據(jù)生產(chǎn)效率得出80次/min，主軸轉(zhuǎn)速為8.37rad/s </p><p>　　凸輪(一)的推桿長度選取 105mm， 根據(jù)物料高度30

88、-50mm 規(guī)定推程為60mm 基圓半徑定為100mm</p><p>　　1.2凸輪（二）的選取</p><p>　　凸輪(二)根據(jù)打印要求，基圓定位120mm，推桿270mm，推程80mm。</p><p><b>　　二、VB運動分析圖</b></p><p><b>　　三、機構(gòu)運動圖</b>

89、;</p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　1．《機械原理課程設(shè)計手冊》主編牛鳴歧，重慶大學出版社</p><p>　　2．《機械原理課程》主編申永勝，清華大學出版社</p><p>　　3．《機械原理課程》重慶大學出版社</p><p>　　4．《機械制造基礎(chǔ)》重慶大學