基于arm的步進(jìn)電機(jī)控制課程設(shè)計

1、<p>　　《基于ARM的步進(jìn)電機(jī)控制》課程設(shè)計報告</p><p>　　專 業(yè)： 電子信息工程 </p><p>　　班 級： 一班 </p><p>　　姓 名： </p><p>　　學(xué) 號：

2、 </p><p>　　指導(dǎo)教師： </p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　1.設(shè)計目的與要求 …………………………………………………………2</p><p>　　1.1設(shè)計目的 …………………………………………………………2 </p>

3、<p>　　1.2設(shè)計要求 ……………………………………………………………2 </p><p>　　2.方案設(shè)計與論證 ……………………………………………………………2 </p><p>　　2.1設(shè)計分析 …………………………………………………………………2</p><p>　　2.2方案論證…………………………………………………………………

4、…2</p><p>　　2.3方案選擇……………………………………………………………………2</p><p>　　硬件電路 ………………………………………………………………2</p><p>　　3.1硬件結(jié)構(gòu)………………………………………………………………………3</p><p>　　3.2器件連接說明 …………………………………

5、………………………………4</p><p>　　4.軟件設(shè)計………………………………………………………………………5</p><p>　　5調(diào)試 ……………………………………………………………………………7</p><p>　　6.結(jié)論與心得……………………………………………………………………7</p><p>　　7.參考文獻(xiàn)…………………

6、……………………………………………………7</p><p>　　附錄 程序 …………………………………………………………………8</p><p>　　1、設(shè)計的目的與要求</p><p><b>　　1.1 設(shè)計目的</b></p><p>　?。?）本次課程設(shè)計是在學(xué)習(xí)了《深入淺出ARM7——LPC213X/

7、214X》課程之后綜合利用所學(xué)知識完成一個計算機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計并在實(shí)驗(yàn)室實(shí)現(xiàn)。</p><p>　　（2）通過課程設(shè)計，鞏固和加深了對“微機(jī)原理與接口技術(shù)”課程中所學(xué)的理論知識和實(shí)驗(yàn)?zāi)芰Γ菊莆沼嬎銠C(jī)接口應(yīng)用電路的一般設(shè)計方法，提高電子電路的設(shè)計和實(shí)驗(yàn)?zāi)芰Α?lt;/p><p>　?。?）加深對計算機(jī)軟硬知識的理解，獲得初步的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，為以后從事生產(chǎn)和科研工作打下一定的基礎(chǔ)。</p>

8、;<p><b>　　1.2 設(shè)計要求</b></p><p>　　（1）設(shè)計一個步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)。</p><p>　　（2）可通過鍵盤設(shè)定轉(zhuǎn)速和方向。</p><p>　　（3）能夠顯示當(dāng)前的轉(zhuǎn)速。</p><p>　　2、方案的設(shè)計與論證</p><p><b>

9、　　設(shè)計分析</b></p><p>　　步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個脈沖信號，電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個步距角。本次課程設(shè)計所設(shè)計的步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)可通過鍵盤設(shè)定轉(zhuǎn)速和方向，并能顯示轉(zhuǎn)速。</p><p><b>　　方案論證</b></p

10、><p>　　方案一：采用ARM7的脈寬調(diào)制器PWM產(chǎn)生脈沖對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制。</p><p>　　方案二：利用定時器定時中斷進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)的控制。</p><p><b>　　方案選擇</b></p><p>　　第一種方案中PWM技術(shù)是采用脈寬調(diào)制技術(shù)，即占空比不同的方波電壓產(chǎn)生不同的平均電流使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動，通過調(diào)節(jié)占空

11、比即可調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速。雖然很精確，但設(shè)置較繁瑣。</p><p>　　第二種方案中采用定時器定時中斷的方式，只需要幾條簡單的指令就可以產(chǎn)生具有一定</p><p>　　頻率和數(shù)目的脈沖信號，而且在整個脈沖產(chǎn)生過程中，CPU 可用來處理其他工作，大大</p><p>　　提高了系統(tǒng)的實(shí)時處理能力。</p><p>　　考慮到系統(tǒng)的實(shí)時性及程序的繁

12、簡程度我選擇了第二種方案。</p><p><b>　　3、硬件電路</b></p><p><b>　　硬件結(jié)構(gòu)</b></p><p>　?。?）EasyARM2138開發(fā)板是廣州周立功公司設(shè)計的EasyARM系列開發(fā)套件之一，采用了PHILIPS公司基于ARM7TDMI-S 核、單電源供電、LQFP64封裝的LPC2

13、138，具有JTAG</p><p>　　仿真調(diào)試、ISP編程等功能。</p><p>　　開發(fā)板上提供了一些鍵盤、LED、蜂鳴器等常用功能部件，還具有RS232接口電路、I2C</p><p>　　存儲器電路。另外，用戶也可以更換兼容的CPU進(jìn)行仿真調(diào)試，如LPC2132、LPC2138、</p><p>　　LPC2142等。靈活的跳線組

14、合（開發(fā)板內(nèi)使用的所有I/O均可斷開連接），還有用戶I/O接</p><p>　　口，極大地方便了用戶進(jìn)行32位ARM嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)實(shí)驗(yàn)。</p><p><b>　?。?） 定時器</b></p><p><b>　?。?）中斷</b></p><p>　　LPC2138 通過向量中斷控制器（V

15、IC ）管理中斷。外設(shè)中斷信號需要經(jīng)過2 個開關(guān)才能 </p><p>　　到達(dá)ARM 內(nèi)核，真正產(chǎn)生異常，邏輯示意圖如下圖所示。如果在VIC中使能了相應(yīng)外 </p><p>　　設(shè)的中斷，外設(shè)中斷才能到達(dá)VIC并向內(nèi)核發(fā)送中斷請求；只有使能了內(nèi)核中斷IRQ或者 </p><p>　　FIQ，內(nèi)核才能真正產(chǎn)生異常。硬件圖如下</p><p>

16、　　中斷的過程示意圖如下：</p><p><b>　　（4）按鍵的連接圖</b></p><p>　　不按下時為高電平，按下時變?yōu)榈碗娖健?lt;/p><p><b>　　UART0 </b></p><p><b>　　特性：</b></p><p>&

17、lt;b>　　管腳描述：</b></p><p><b>　　步進(jìn)電機(jī)接口</b></p><p>　　由于LPC2138的GPIO驅(qū)動能力有限，必須通過ULN2003達(dá)林頓集成驅(qū)動芯片驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)，在步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動電路間連接了電阻，防止控制紊亂而造成的電機(jī)損壞。</p><p>　　3.2 器件連接說明</p>

18、;<p>　?。?）在EasyARM2138開發(fā)板上，當(dāng)跳線JP6分別選擇TXD0和RXD0端時方可進(jìn)行UART0通信實(shí)驗(yàn)。</p><p>　?。?）KEY1連接P0.16；KEY2連接P0.17；KEY3連接P0.18， KEY4連接P0.19， KEY5連接P0.20，KEY6連接P0.21。</p><p>　?。?）步進(jìn)電機(jī)的四個輸入端口分別接EasyARM2138

19、開發(fā)板上P2.2~P2.5四個端口。</p><p><b>　　4、軟件設(shè)計</b></p><p>　　系統(tǒng)軟件采用C語言編程，程序詳情請參見附錄。</p><p><b>　　程序的流程圖如下：</b></p><p><b>　　否</b></p><

20、;p><b>　　是</b></p><p><b>　　是</b></p><p><b>　　否</b></p><p><b>　　是</b></p><p><b>　　否 </b></p>

21、<p><b>　　是</b></p><p><b>　　否</b></p><p><b>　　是</b></p><p><b>　　否</b></p><p><b>　　是</b></p><p

22、><b>　　否</b></p><p><b>　　是</b></p><p><b>　　4、調(diào)試</b></p><p>　　按照器件連接說明連接好EasyARM2131開發(fā)板上的跳線，然后將步進(jìn)電機(jī)與EasyARM2131開發(fā)板連接上。運(yùn)行程序，開始調(diào)試。在一開始的時候，由于用定時器設(shè)置

23、的中斷時間太長導(dǎo)致看不見電機(jī)有明顯的轉(zhuǎn)動。通過修改定時時間，漸漸地電機(jī)轉(zhuǎn)動變得明顯了。然后測試按鍵功能時發(fā)現(xiàn)，案件的檢測不夠靈敏，有時候需要按幾下才能檢測到，后來經(jīng)過修改延時消抖的時間，將其變短且在每次按下按鍵時不急于松開而保持一會兒，這樣按鍵檢測變得較為靈敏了。在調(diào)試中發(fā)現(xiàn)：單雙八拍和雙四拍要比單四拍的轉(zhuǎn)動更加有效。單四拍模式的時候電機(jī)只是震動并沒有轉(zhuǎn)動，用肉眼觀察不到轉(zhuǎn)速的快慢，故最后舍棄了這種模式。</p><

24、p>　　調(diào)試的最終結(jié)果是：程序開始時電機(jī)進(jìn)入模式0，如果沒有按鍵按下則一直保持模式0。當(dāng)有按鍵按下時，且按鍵為KEY1~KEY4則電機(jī)根據(jù)不同按鍵的按下進(jìn)入不同的轉(zhuǎn)動模式（KEY1對應(yīng)模式0：八拍正轉(zhuǎn)，KEY2對應(yīng)模式1：八拍反轉(zhuǎn)，KEY3對應(yīng)模式2：雙四拍正轉(zhuǎn)，KEY4對應(yīng)模式3：雙四拍反轉(zhuǎn)）。當(dāng)按鍵KEY5按下時，電機(jī)轉(zhuǎn)速變慢，且隨著KEY5按下次數(shù)的增多電機(jī)逐漸變慢直至停止；當(dāng)按鍵KEY6按下時，電機(jī)轉(zhuǎn)速變快，且隨著KEY5

25、按下次數(shù)的增多電機(jī)逐漸變快。同時在上位機(jī)上可以看見當(dāng)前的轉(zhuǎn)速。</p><p><b>　　5、課程設(shè)計體會</b></p><p>　　一方面，通過這一周的課程設(shè)計，我對課本上關(guān)于LPC2138的硬件結(jié)構(gòu)的知識有了更加深刻的理解，而且對其用法掌握得更加熟練。在課程設(shè)計過程中，能夠不斷地發(fā)現(xiàn)問題，并想辦法解決，如此提高了我自己解決問題的能力。在編寫程序方面，我對ARM

26、7編程結(jié)構(gòu)和技巧也有了深刻的理解和領(lǐng)會。此次課程設(shè)計還讓我知道什么是實(shí)時系統(tǒng)以及如何構(gòu)建一個簡單的實(shí)時系統(tǒng)?，F(xiàn)在我已經(jīng)基本掌握了構(gòu)建實(shí)時系統(tǒng)的方法。還有我明白了流程圖的重要性，以前在編程的時候，我從不寫流程圖，直接開始寫程序，這樣出現(xiàn)了不該出現(xiàn)的問題。但這次課程設(shè)計時，我試著先寫出流程圖然后按照流程圖編寫程序，結(jié)果錯誤少了很多，即使有錯誤只要根據(jù)流程圖一查就知道錯在哪里，這讓我節(jié)省了大量的時間和精力。所以我認(rèn)識到，以后要編寫程序時，先寫

27、流程圖是很有必要的。</p><p>　　另一方面，我感覺這一周的課程設(shè)計我自己的效率太低。有時候被一些問題困惑了很久，但經(jīng)過老師的指點(diǎn)，我才恍然大悟，原來只要換個方式思考問題就能想到很好的方法。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 周立功.《深入淺出ARM7——LPC213X/214X（上冊）》[M].北

28、京：北京航空航天大學(xué)出版社，2008:146-175,226-240,275-286.</p><p>　　[2] 周立功.《ARM嵌入式系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)教程（三）》[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，</p><p>　　2005：134-140.</p><p>　　[3] 冷洪濱,鄔義杰.基于計數(shù)器/定時器的步進(jìn)電機(jī)可編程控制接口電路設(shè)計[J]北京：組合機(jī)床與自動化

29、加工技術(shù)，2004.</p><p>　　[4 ] 周明德.微型計算機(jī)硬件軟件及其應(yīng)用.北京:清華大學(xué)出版社 ,1993.</p><p><b>　　附錄：</b></p><p><b>　　實(shí)訓(xùn)程序</b></p><p>　　#include "config.h"<

30、/p><p>　　#define HC595_CS (1 << 29) // P0.29口為74HC595的片選</p><p>　　#define LED1 1<<18 //P1.18</p><p>　　#define LED2 1<<19 //P1.19</p><p&g

31、t;　　#define LED3 1<<20 //P1.20</p><p>　　#define LED4 1<<21 //P1.21</p><p>　　#define bj_qd 0x0f << 22 //步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動腳p1.22~p1.25</p><p>　　uint32 bj[8]={1<<

32、 22,3<< 22,1<< 23,3<< 23,1<< 24,3<< 24,1<< 25,9<< 22};</p><p>　　//0A, 1AB 2B3BC4C 5CD 6D7DA</p><p>　　const uint32 KEY1 = 1 << 16;

33、// P0.16連接KEY1</p><p>　　const uint32 KEY2 = 1 << 17;// P0.17連接KEY1</p><p>　　const uint32 KEY3 = 1 << 18;// P0.18連接KEY1</p><p>　　const uint32 KEY4 = 1 << 19;

34、// P0.19連接KEY1</p><p>　　const uint32 KEY5 = 1 << 20;// P0.20連接KEY1</p><p>　　const uint32 KEY6 = 1 << 21;// P0.21連接KEY1</p><p>　　uint8 i, n=0,t=0,m=20，cnt=0;</p&

35、gt;<p>　　uint8 bj_mod=0;//0-八拍zh正轉(zhuǎn)，1-八拍反轉(zhuǎn)，2-雙四拍正轉(zhuǎn)，3-雙四拍反轉(zhuǎn)/********************************************************************</p><p>　　** 函數(shù)名稱：DelayNS()</p><p>　　** 函數(shù)功能：長軟件延時</p>

36、<p>　　** 入口參數(shù)：dly延時參數(shù)，值越大，延時越久</p><p><b>　　** 出口參數(shù)：無</b></p><p>　　********************************************************************/</p><p>　　void DelayNS(ui

37、nt32 dly)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　uint32 i;</p><p>　　for(; dly>0; dly--) </p><p>　　for(i=0; i<50000; i++);</p><p><b>　　}<

38、/b></p><p>　　#defineUART_BPS115200// 通訊波特率115200</p><p>　　/********************************************************************</p><p>　　** 函數(shù)名稱 ：UART0_Init()</p><p

39、>　　** 函數(shù)功能 ：初始化串口0：波特率115200，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位，無奇偶校驗(yàn)。</p><p>　　** 入口參數(shù) ：無</p><p>　　** 出口參數(shù) ：無</p><p>　　*******************************************************************/</p>&

40、lt;p>　　void UART0_Init (void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　uint16 Fdiv;</p><p>　　U0LCR = 0x83; // DLAB = 1</p><p>　　Fdiv = (Fpclk / 16) / UART

41、_BPS;</p><p>　　U0DLM = Fdiv / 256;</p><p>　　U0DLL = Fdiv % 256;</p><p>　　U0LCR = 0x03;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/****************************

42、****************************************</p><p>　　** 函數(shù)名稱 ：UART0_SendByte()</p><p>　　** 函數(shù)功能 ：向串口發(fā)送字節(jié)數(shù)據(jù)，并等待數(shù)據(jù)發(fā)送完畢。</p><p>　　** 入口參數(shù) ：data要發(fā)送的數(shù)據(jù)</p><p>　　** 出口參數(shù) ：無<

43、;/p><p>　　*******************************************************************/</p><p>　　void UART0_SendByte (uint8 data)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　U0THR = dat

44、a;</p><p>　　while ((U0LSR & 0x40) == 0);// 等待數(shù)據(jù)發(fā)送完畢</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/********************************************************************</p><

45、p>　　** 函數(shù)名稱 ：PC_DispChar()</p><p>　　** 函數(shù)功能 ：向PC機(jī)發(fā)送顯示字符。</p><p>　　** 入口參數(shù) ：x顯示字符的橫坐標(biāo)</p><p>　　** y顯示字符的縱坐標(biāo)</p><p>　　** chr顯示的字符，不能為ff</p><p&g

46、t;　　** color顯示的狀態(tài)，包括前景色、背景色、閃爍位。與DOS字符顯示一樣：0～3,前景色，4～6，背景色，7，閃爍位。</p><p>　　** 出口參數(shù) ：無</p><p>　　********************************************************************/</p><p>　　v

47、oid PC_DispChar (uint8 x, uint8 y, uint8 chr, uint8 color)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　UART0_SendByte(0xff);// 起始字符</p><p>　　UART0_SendByte(x);</p><p>　　UAR

48、T0_SendByte(y);</p><p>　　UART0_SendByte(chr);</p><p>　　UART0_SendByte(color);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/**************************************************

49、******************</p><p>　　** 函數(shù)名稱 ：ISendStr()</p><p>　　** 函數(shù)功能 ：向上位機(jī)發(fā)送字符串。</p><p>　　** 入口參數(shù) ：x顯示字符的橫坐標(biāo)</p><p>　　** y顯示字符的縱坐標(biāo)</p><p>　　** colo

50、r顯示的狀態(tài)，包括前景色、背景色、閃爍位。</p><p>　　**與DOS字符顯示一樣：0～3,前景色，4～6，背景色，7，閃爍位。</p><p>　　** str要發(fā)送的字符串，以'\0'結(jié)束</p><p>　　** 出口參數(shù) ：無</p><p>　　*********************

51、***********************************************/</p><p>　　void ISendStr (uint8 x, uint8 y, uint8 color, char *str)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　while (1)</b>

52、;</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if (*str == '\0')break;// 結(jié)束字符</p><p>　　PC_DispChar(x++, y, *str++, color);</p><p>　　if (x >= 80)</p><p

53、><b>　　{</b></p><p><b>　　x = 0;</b></p><p><b>　　y++;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p>&l

54、t;p><b>　　}</b></p><p>　　/********************************************************************** 函數(shù)名稱：MSPI_Init()</p><p>　　** 函數(shù)功能：初始化SPI接口，設(shè)置為主機(jī)。</p><p><b>　　**

55、 入口參數(shù)：無</b></p><p><b>　　** 出口參數(shù)：無</b></p><p>　　********************************************************************/</p><p>　　void MSPI_Init(void)</p><

56、p><b>　　{ </b></p><p>　　PINSEL0 = (PINSEL0 & (~(0xFF << 8))) | (0x55 << 8) ;</p><p>　　SPCCR = 0x52; // 設(shè)置SPI時鐘分頻</p><p>　　SPCR = (0 <

57、< 3) |// CPHA = 0, 數(shù)據(jù)在SCK 的第一個時鐘沿采樣</p><p>　　(1 << 4) |// CPOL = 1, SCK 為低有效</p><p>　　(1 << 5) |// MSTR = 1, SPI 處于主模式</p><p>　　(0 << 6) |// LSBF

58、 = 0, SPI 數(shù)據(jù)傳輸MSB (位7)在先</p><p>　　(0 << 7);// SPIE = 0, SPI 中斷被禁止</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*****************************************************************

59、**</p><p>　　** 函數(shù)名稱：MSPI_SendData()</p><p>　　** 函數(shù)功能：向SPI總線發(fā)送數(shù)據(jù)</p><p>　　** 入口參數(shù)：data待發(fā)送的數(shù)據(jù)</p><p>　　** 出口參數(shù)：返回值為讀取的數(shù)據(jù)</p><p>　　**************************

60、*****************************************/</p><p>　　uint8 MSPI_SendData(uint8 data)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　IOCLR = HC595_CS; // 片選74HC595</p><

61、;p>　　SPI_SPDR = data;</p><p>　　while( 0 == (SPI_SPSR & 0x80));// 等待SPIF置位，即等待數(shù)據(jù)發(fā)送完畢</p><p>　　IOSET = HC595_CS;</p><p>　　return(SPI_SPDR);}</p><p>　　/* 此表為LED0～F

62、以及L、P的字模 */</p><p>　　uint8 const DISP_TAB[10] = {</p><p>　　// 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 </p><p>　　0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8, 0x80,0x90 };&l

63、t;/p><p>　　/*******************************************************************</p><p>　　** 函數(shù)名稱：qudong()</p><p>　　** 函數(shù)功能：驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動</p><p><b>　　** 入口參數(shù)：無</b>&l

64、t;/p><p><b>　　** 出口參數(shù)：無</b></p><p>　　********************************************************************/</p><p>　　void qudong()</p><p><b>　　{</b>

65、</p><p>　　IO1SET=0x0f<<22;//不輸出</p><p>　　switch ( bj_mod)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0: //八拍正轉(zhuǎn)</p><p>　　IO1CLR=bj[c

66、nt%8];</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case 1://八拍反轉(zhuǎn)</p><p>　　IO1CLR=bj[7-(cnt%8)];</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case 2://雙四拍正

67、轉(zhuǎn)</p><p>　　IO1CLR=bj[(cnt%4)*2+1];</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　case 3://雙四拍反轉(zhuǎn)</p><p>　　IO1CLR=bj[7-(cnt%4)*2];</p><p><b>　　break;<

68、;/b></p><p>　　default:break;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　T0IR = 0x01;/* 清除中斷標(biāo)志*/</p><p>　　VICVectAddr = 0x00;/* 通知VIC中斷處理結(jié)束*/</p><p

69、><b>　　}</b></p><p>　　/********************************************************************</p><p>　　** 函數(shù)名稱 ：IRQ_Timer0()</p><p>　　** 函數(shù)功能 ：定時器0中斷服務(wù)程序，定時調(diào)用qudong()程序，

70、使步進(jìn)電機(jī)按節(jié)拍轉(zhuǎn)動。</p><p>　　** 入口參數(shù) ：無</p><p>　　** 出口參數(shù) ：無</p><p>　　********************************************************************/</p><p>　　void __irq IRQ_Timer0 (void)

71、</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　t++;</b></p><p><b>　　cnt++;</b></p><p><b>　　qudong();</b></p><p>　　MSPI_Send

72、Data(DISP_TAB[i]);// 發(fā)送顯示</p><p>　　T0IR = 0x01;/* 清除中斷標(biāo)志*/</p><p>　　VICVectAddr = 0x00;/* 通知VIC中斷處理結(jié)束*/</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/***********

73、*********************************************************</p><p>　　** 函數(shù)名稱 ：main()</p><p>　　** 函數(shù)功能 ：程序初始化，AD采樣和按鍵調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，通過串口向上位機(jī)發(fā)送顯示數(shù)據(jù)。</p><p>　　** 調(diào)試說明 ：需要將跳線JP6分別選擇TXD0和RXD0端<

74、/p><p>　　** KEY1~KEY6連接P0.16~P0.21，步進(jìn)電機(jī)四個輸入端分別接P1.22~P1.25。</p><p>　　********************************************************************/</p><p>　　uint8 rcv_data; </p&g

75、t;<p>　　int main (void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　uint32 ADC_Data,temp,zhuansu=100,zhuansu1=100,zhuansu2=200;</p><p>　　uint32 bapaizhengzhuan,bapaifanzhuan,shsip

76、aizhengzhuan,shsipaifanzhuan;</p><p>　　char str[20];</p><p>　　PINSEL0 = 0x00005505; // 設(shè)置SPI管腳連接</p><p>　　PINSEL1 = 0x10000000;</p><p>　　//PINSEL1 = 1 << 28;

77、// P0.30連接到AD0.3</p><p>　　IODIR = HC595_CS;</p><p>　　PINSEL2 = PINSEL2 & (~0x08);// P1[25:16]連接GPIO</p><p>　　IO1DIR =bj_qd;// 設(shè)置bjdj_qd控制口為輸出</p><p>　　UART0_In

78、it();</p><p>　　MSPI_Init();// 初始化SPI</p><p>　　IRQEnable();/* IRQ中斷使能*/</p><p>　　/* 定時器0初始化 */</p><p>　　T0TC = 0;/* 定時器設(shè)置為0*/</p><p>　　T0

79、PR = 0;/* 時鐘不分頻*/</p><p>　　T0MCR = 0x03; /* 設(shè)置T0MR0匹配后復(fù)位T0TC，并產(chǎn)生中斷標(biāo)志*/</p><p>　　T0MR0 = Fpclk /zhuansu;/* 0.5秒鐘定時*/</p><p>　　T0TCR = 0x01;/* 啟動定時器*/</p>&

80、lt;p>　　/* 設(shè)置定時器0中斷IRQ */</p><p>　　VICIntSelect = 0x00;/* 所有中斷通道設(shè)置為IRQ中斷*/</p><p>　　VICVectCntl0 = 0x20 | 0x04;/* 設(shè)置定時器0中斷通道分配最高優(yōu)先級*/</p><p>　　VICVectAddr0 = (uint32)IRQ_Ti

81、mer0;/* 設(shè)置中斷服務(wù)程序地址*/</p><p>　　VICIntEnable = 1 << 0x04;/* 使能定時器0中斷*/</p><p><b>　　while (1)</b></p><p><b>　　{ </b></p><p>　　if

82、((IO0PIN & KEY1) == 0) //KEY1 MIDE0</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　DelayNS(10);</p><p>　　if((IO0PIN & KEY1) == 0)</p><p><b>　　{ <

83、/b></p><p><b>　　bj_mod=0;</b></p><p><b>　　i=0;</b></p><p>　　MSPI_SendData(DISP_TAB[0]);// 發(fā)送到數(shù)碼管顯示</p><p>　　bapaizhengzhuan = 3*zhuansu/20;&

84、lt;/p><p>　　sprintf(str, "bapaizhengzhuan:%4d",bapaizhengzhuan);// 發(fā)送到上位機(jī)顯示</p><p>　　ISendStr(0,4,0x30,str);</p><p>　　while((IO0PIN & KEY1) == 0); </p><p&g

85、t;<b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if((IO0PIN & KEY2) == 0) //KEY2 MODE1</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　DelayNS(10);<

86、/p><p>　　if((IO0PIN & KEY2) == 0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　bj_mod=1;</b></p><p><b>　　i=2;</b></p><p>　　MSPI_SendD

87、ata(DISP_TAB[i]);// 發(fā)送到數(shù)碼管顯示</p><p>　　bapaifanzhuan=3*zhuansu/20;</p><p>　　sprintf(str, "bapaifanzhuan:%4d",bapaifanzhuan);// 發(fā)送到上位機(jī)顯示</p><p>　　ISendStr(0,6,0x30,str);<

88、;/p><p>　　while((IO0PIN & KEY2) == 0); </p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if((IO0PIN & KEY3) == 0) //KEY3 MODE2<

89、;/p><p><b>　　{ </b></p><p>　　DelayNS(10);</p><p>　　if((IO0PIN & KEY3) == 0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　bj_mod=2;</b>

90、;</p><p><b>　　i=3;</b></p><p>　　MSPI_SendData(DISP_TAB[i]);// 發(fā)送到數(shù)碼管顯示</p><p>　　shsipaizhengzhuan=3*zhuansu/10;</p><p>　　sprintf(str, "shsipaizhengzhu

91、an:%4d",shsipaizhengzhuan);// 發(fā)送到上位機(jī)顯示</p><p>　　ISendStr(0,8,0x30,str);</p><p>　　while((IO0PIN & KEY3) == 0); </p><p><b>　　} </b></p><p&g

92、t;<b>　　}</b></p><p>　　if((IO0PIN & KEY4) == 0) //KEY3 MODE3</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　DelayNS(10); </p><p>　　if((IO0PIN

93、 & KEY4) == 0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　bj_mod=3;</b></p><p>　　i=4; </p><p>　　MSPI_SendData(DISP_TAB[i]);// 發(fā)送到數(shù)碼管顯示</p>&

94、lt;p>　　shsipaifanzhuan=3*zhuansu/10;</p><p>　　sprintf(str, "shsipaifanzhuan:%4d",shsipaifanzhuan);// 發(fā)送到上位機(jī)顯示</p><p>　　ISendStr(0,10,0x30,str);</p><p>　　while((IO0PIN &

95、amp; KEY4) == 0); </p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if((IO0PIN & KEY5) == 0)</p><p><b>　　{ </b></p>&l

96、t;p>　　DelayNS(10);</p><p>　　if((IO0PIN & KEY5) == 0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　i=5;</b></p><p>　　zhuansu2+=20;zhuansu1=zhuansu; //

97、按鍵KEY5減速</p><p>　　MSPI_SendData(DISP_TAB[i]);// 發(fā)送到數(shù)碼管顯示</p><p>　　if(zhuansu2!=zhuansu1)zhuansu=zhuansu2; // 發(fā)送到上位機(jī)顯示</p><p>　　while((IO0PIN & KEY5) == 0); <

98、/p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　if((IO0PIN & KEY6) == 0)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　DelayNS(10);</

99、p><p>　　if((IO0PIN & KEY6) == 0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　i=6;</b></p><p>　　zhuansu2-=20; // 按鍵KEY6加速</p><p>

100、;　　zhuansu1=zhuansu;</p><p>　　MSPI_SendData(DISP_TAB[i]);// 發(fā)送到數(shù)碼管顯示</p><p>　　if(zhuansu2!=zhuansu1)zhuansu=zhuansu2; // 發(fā)送到上位機(jī)顯示</p><p>　　while((IO0PIN & KEY6) == 0);&

101、lt;/p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　sprintf(str, "ADC_Data:%4d",ADC_Data);</p><p>　　ISendStr(0,0,0x30,str);</p>

102、<p>　　sprintf(str, "zhuansu:%4d",zhuansu); // 發(fā)送到上位機(jī)顯示</p><p>　　ISendStr(0,2,0x30,str);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　return 0;</b></p>