機械原理課程設(shè)計--糕點切片機

1、<p>　　機械原理課程設(shè)計說明書</p><p>　　設(shè)計題目 糕點切片機 </p><p>　　班 級 13級機自3班 </p><p>　　學(xué)生姓名 </p><p>　　指導(dǎo)教師

2、 </p><p>　　2015年 6 月 29 日</p><p><b>　　原始數(shù)據(jù)及設(shè)計要求</b></p><p>　　設(shè)計一款糕點切片機械，要求完成工藝動作。</p><p>　　糕點的直線間歇運動，和切刀的往復(fù)運動，通過兩者的動作配合進行切片，可通過改變間歇運動的速度或每

3、次間隔傳輸?shù)木嚯x滿足糕點不同切片厚度的需要。</p><p>　　糕點厚度10~20mm；</p><p>　　糕點切片的長度（亦即切片的高）范圍：5~80mm；</p><p>　　切刀工作節(jié)拍，40次/分鐘。</p><p><b>　　其他參數(shù)可自選，</b></p><p>　　要求選用的

4、機構(gòu)簡單，輕便，運動靈活可靠。</p><p><b>　　成員及分工</b></p><p><b>　　劉 ：負責(zé)圖解法</b></p><p>　　（速度、加速度、力分析）；</p><p>　　臺 ：負責(zé)解析法，</p><p>　　需要建立速度、加速度、力分析解

5、析式，并編程畫出速度、加速度、原動件受力曲線，最終提供程序代碼。 </p><p>　　閆 ：負責(zé)三維建模及運動仿真</p><p><b>　　需運動仿真曲線；</b></p><p>　　李 ：負責(zé)說明書整理及工作協(xié)調(diào) </p><p><b>　　目錄</b></p><

6、p><b>　　一、工作原理1</b></p><p><b>　　二、運動循環(huán)圖2</b></p><p><b>　　三、機構(gòu)選型2</b></p><p>　　四、方案評定和選擇2</p><p>　　五、尺寸設(shè)計和計算3</p><p

7、>　　六、機構(gòu)運動簡圖4</p><p><b>　　七、運動學(xué)分析4</b></p><p><b>　　八、動力學(xué)分析7</b></p><p><b>　　九、誤差分析7</b></p><p>　　十、主要參考文獻7</p><p&g

8、t;<b>　　心得8</b></p><p><b>　　附件12</b></p><p><b>　　一、工作原理</b></p><p>　　糕點切片機的原理可以分解齒輪的減速裝置、刀具的往復(fù)運動，輸送糕點的間歇運動。</p><p>　　減速裝置由皮帶輪和齒輪組成減

9、速機構(gòu)。</p><p>　　刀具的往復(fù)運動可以通過如下幾種機構(gòu)實現(xiàn)：凸輪機構(gòu)、 曲柄滑塊、六連桿機構(gòu)。</p><p>　　輸送蛋糕的間歇運動可以用棘輪、不完全輪和槽輪。</p><p>　　此外，本設(shè)計還涉及到所切的糕點長度需要具備可變性。為達到此目的，我們也想到三種方案：1、加棘輪罩 2、改變擺桿角度（棘輪）3、更換齒輪。</p><p

10、><b>　　二、運動循環(huán)圖</b></p><p>　?。üぷ鲃幼饕髷M定）</p><p><b>　　機構(gòu)選型</b></p><p>　　皮帶傳動:工作平穩(wěn),噪聲小,過載時“打滑”起到保護作用,制作方便,維修簡單,適用中心距較大的傳遞。</p><p>　　蝸輪蝸桿：只能在一定距離內(nèi)產(chǎn)

11、生較大的傳動比（蝸輪軸心固定，蝸桿向前送進），所以不適用于連續(xù)不停傳動的情況下；相對滑動速度較大；傳動效率較低；磨損嚴重；成本較高。</p><p><b>　　凸輪機構(gòu)：</b></p><p>　　優(yōu)點：運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，定位可靠，運動形式豐富。</p><p><b>　　缺點：磨損嚴重。</b></p>&l

12、t;p><b>　　曲柄滑塊機構(gòu)：</b></p><p>　　優(yōu)點：簡單，易實現(xiàn)。</p><p>　　缺點：耐磨性能、平面度等要求較高。</p><p><b>　　六連桿機構(gòu)：</b></p><p>　　優(yōu)點：該機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，傳動穩(wěn)定靈活，效率較高，選材較易，與傳動機構(gòu)較為吻合。<

13、;/p><p>　　缺點：需要空間較大，數(shù)據(jù)計算復(fù)雜。</p><p>　　該機構(gòu)傳動不穩(wěn)定，易磨損，故舍棄該機構(gòu)。</p><p><b>　　棘輪機構(gòu)：</b></p><p>　　優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單、制造方便和運動可靠，并且可以通過調(diào)節(jié)搖桿長度或加棘輪罩等方式改變棘輪的轉(zhuǎn)角來滿足不同的進給需要。</p>&l

14、t;p>　　缺點：傳動力小、工作時有沖擊和燥聲 ，而且精度較低，磨損較大。</p><p><b>　　不完全齒輪機構(gòu)：</b></p><p>　　優(yōu)點：該機構(gòu)傳動靈活，結(jié)構(gòu)簡單，制造方便，成本較低，且能夠?qū)崿F(xiàn)穩(wěn)定的間歇單向傳動。能夠?qū)崿F(xiàn)較大的傳動效率。</p><p><b>　　槽輪機構(gòu)：</b></p&

15、gt;<p>　　優(yōu)點：結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、機械效率高 。</p><p>　　缺點：噪聲大，磨損大，剛性沖擊。</p><p><b>　　四、方案評定和選擇</b></p><p>　　1.槽輪與六連桿機構(gòu)</p><p>　　基本符合設(shè)計要求，六連桿可以實現(xiàn)急回特性，可以使刀具迅速上升。槽輪可以實現(xiàn)間

16、歇送入糕點。但是，無法改變間歇輸送距離。</p><p>　　2.不完全齒輪與曲柄滑塊機構(gòu)</p><p>　　可以通過改變不完全齒輪來控制每次糕點送入長度的大小，但更換齒輪麻煩。曲柄滑塊機構(gòu)可以實現(xiàn)刀具的往復(fù)運動。</p><p>　　3.棘輪與曲柄滑塊機構(gòu)</p><p>　　由皮帶輪和齒輪組成減速機構(gòu)；曲柄滑塊機構(gòu)可以實現(xiàn)刀的往復(fù)運動；

17、棘輪可以實現(xiàn)糕點間歇送入，并且可以通過加棘輪罩來改變棘輪轉(zhuǎn)角問題，從而可以改變所切糕點的長度。</p><p>　　通過綜合分析，我們選定方案三。</p><p><b>　　五、尺寸設(shè)計</b></p><p>　　發(fā)動機通過皮帶輪和齒輪減速裝置帶動曲柄轉(zhuǎn)動，曲柄復(fù)合鉸接連桿2和連桿3，分別帶動滑塊的往復(fù)運動和搖桿的往復(fù)擺動，搖桿推動棘輪間歇

18、轉(zhuǎn)動，從而帶動皮帶的間歇移動。</p><p>　　發(fā)動機轉(zhuǎn)速560r/min。</p><p>　　齒輪模數(shù)為1，壓力角20°，齒數(shù)分別為Z1=63和Z2=18帶輪直徑分別為D1=60和D2=15。</p><p>　　切刀的往復(fù)運動我們采用曲柄滑塊機構(gòu)實現(xiàn)，糕點高度最高為80，取曲柄長為45，則滑塊行程為90，其中10為行程余量，因最大壓力角應(yīng)小于45

19、度，所以連桿2長應(yīng)大于63.64，考慮機構(gòu)緊密性等因素，取連桿長為75，則當?shù)兜锥俗哌^行程余量時，曲柄轉(zhuǎn)112.5度，所以曲柄搖桿的極位夾角應(yīng)大于67.5度，我們?nèi)u桿擺角為120度，極位夾角70度，搖桿長為100，則可算出連桿長為136.63，此時搖桿支座距曲柄中心水平距離為67.04，鉛錘距離為47.12。</p><p>　　當搖桿轉(zhuǎn)過3°時，帶動棘輪轉(zhuǎn)過3°，通過齒輪的變速傳動，使傳送

20、帶轉(zhuǎn)過18°?？墒垢恻c前進5mm。其中棘輪直徑為60，與棘輪同軸的齒輪齒數(shù)為Z3=60，Z2=10。傳送帶軸直徑為32.</p><p><b>　　六、機構(gòu)運動簡圖</b></p><p><b>　?。?號圖紙）</b></p><p><b>　　七、運動學(xué)分析</b></p&g

21、t;<p><b>　　圖解法</b></p><p><b>　　圖見A1圖紙</b></p><p>　　矢量方程寫在說明書上</p><p><b>　　速度分析：</b></p><p>　　Vb5=Va2+Vb2a2 Vc4=Va3+V

22、c3a3</p><p>　　大小 ↓ ⊥O1A ⊥AB ⊥ ⊥ ⊥</p><p>　　方向 ? ω1LO1A ?</p><p><b>　　加速度分析：</b></p><p>　　aB=aAn+aBAn+aBAt</p&

23、gt;<p>　　大小 ↓ ∥OA ∥AB ⊥BA</p><p>　　方向 ? ω12LOA ω22LAB ?</p><p><b>　　解析法</b></p><p><b>　　見附件：</b></p><p><b>　　程序代碼及分析&

24、lt;/b></p><p><b>　　三維仿真法</b></p><p>　　見附件：三維仿真圖片及分析</p><p>　　有刀具位移圖可看出隨著曲柄1的連續(xù)轉(zhuǎn)動，刀具做正玄運動，刀具的行程為90.</p><p>　　速度和加速度均沒有突變。</p><p>　　速度在2-225之間

25、變化，加速度在26-1263間變化。</p><p>　　搖桿角速度和角加速度變化曲線看出，搖桿有急回，</p><p>　　速度有突變，變化范圍在1-644.</p><p>　　加速度也有突變。變化范圍在5-21941.</p><p><b>　　八、動力學(xué)分析</b></p><p>&l

26、t;b>　　圖解法</b></p><p><b>　　解析法</b></p><p><b>　　三維仿真法</b></p><p><b>　　九、誤差分析</b></p><p>　　圖解法由于作圖誤差，讀數(shù)誤差等原因，求出速度不是很精確，但是簡單易實現(xiàn)

27、。</p><p>　　解析法可以求出運動周期內(nèi)各個點的位移，速度，加速度，但是在動力分析中，由于分析的力與實際情況差別很大，做了很大簡化，所以受力分析只能預(yù)測其受力趨勢，實際受力不如實驗測準確。</p><p>　　三維仿真法可以更真實的模擬各種受力，速度，但是實際情況的受力大小，以及各構(gòu)件的實際形狀和重心實際位置不能確定，實際情況還是有一定差距。綜合分析，三維仿真分析最貼近實際，但是分

28、析過程復(fù)雜。解析法能很精確，但理想化程度高。圖解法誤差最大，適用于精度要求不高的分析。</p><p><b>　　十、主要參考文獻</b></p><p>　　《基于 ADAMS的糕點切片機切刀和送料機構(gòu)的運動仿真》</p><p>　　—— 昆明理工大學(xué) 機電工程學(xué)院 機械制造 52 卷 第 596 期 </p><p

29、>　　《多功能切片機切口機構(gòu)的設(shè)計與仿真》</p><p>　　——鄭紅 （溫州職業(yè) 技術(shù)學(xué)院）實用科技 </p><p>　　《基于SolidWorks平臺的糕點切片機設(shè)計》</p><p>　　——劉 源 《機械 與電子》2011(3) </p><p>　　《機械原理》（第二版）</p><p>　　——

30、國防工業(yè)出版社 主編李子安</p><p><b>　　心得</b></p><p><b>　　1.劉學(xué)文</b></p><p>　　首先我們確定搖桿的長度，并用CAXA畫出了它的運動簡圖，之后用solidwords進行運動仿真。通過這次課程設(shè)計我學(xué)會了solidwords軟件的基本操作掌握了更多的使用工具。并且在此設(shè)

31、計過程中也培養(yǎng)了團隊之間的協(xié)作精神。</p><p>　　在學(xué)完機械原理這門課程的同時，作為一名合格的機械學(xué)生，需要將所學(xué)的應(yīng)用到實際設(shè)計機構(gòu)中去，提高我們綜合運用機械原理課程理論分析的能力，并結(jié)合生產(chǎn)實際來分析和解決工程問題。根據(jù)已知機械的工作要求，通過制定設(shè)計方案、合理選擇機構(gòu)的類型、正確地對機構(gòu)的運動和受力進行分析和計算，讓我們對機構(gòu)設(shè)計有一個較完整的概念。同時也訓(xùn)練我們收集和運用設(shè)計資料以及計算、制圖和數(shù)

32、據(jù)處理及誤差分析的能力，并在此基礎(chǔ)上利用計算機基礎(chǔ)理論知識，初步掌握編制計算機程序并在計算機上計算來解決機構(gòu)設(shè)計問題的基本技能。完成了整個課程設(shè)計，收獲頗多，尤其是在軟件應(yīng)用上面，同時對機械原理的知識有了更進一步的認識。</p><p>　　縱觀課程設(shè)計過程，我們各組員任務(wù)分配明確，相互溝通交流，互幫互助，工作有條不紊地前進。短短的兩周讓我們受益匪淺：首先要對問題認真重視，然后就是數(shù)學(xué)思想的完美性的思考，將機構(gòu)放

33、之現(xiàn)實生活中我們要考慮的問題，安全、穩(wěn)定、美觀、便捷、經(jīng)濟。這是最復(fù)雜和困難的，也是想的最多的地方，也是能夠突出成績的地方。我們在這方面想了很多，雖然有很多都沒有在設(shè)計中體現(xiàn)出來，但總體上以滿足要求。此外我們也參考了一些網(wǎng)上的資料，大多數(shù)都比我們的方案要復(fù)雜，完善。這也是我們此次設(shè)計的不足之處，可是我們確是在這些簡單的零件組合與機構(gòu)運動分析，對比，修改，調(diào)整中慢慢地喜歡上了一門原本被認為枯燥的課程。當我們看到自己辛苦了幾天所最終確定下來

34、方案在solidwords軟件里動起來時，激動之心溢于言表。</p><p>　　總而言之，良好的團隊精神與認真負責(zé)的態(tài)度在讓我們受益良多的同時也圓滿地完成了此次機械原理課程設(shè)計。</p><p><b>　　2.臺寧</b></p><p>　　一周的機械原理課程設(shè)計結(jié)束了，在這次實踐的過程中學(xué)到了許多東西。領(lǐng)略到了別人優(yōu)秀品質(zhì)，更深切的體會

35、到了人與人之間的那種相互協(xié)作的機制，最重要的是自己對知識有了更深刻的了解。</p><p>　　在設(shè)計過程中，口角的斗爭是難免的，關(guān)鍵是我們?nèi)绾翁幚磉@些分歧，而不是相互埋怨。經(jīng)過我組四人的討論，對一些有疑惑的地方，有了更深刻的了解，并找到了最佳解決方案。同時彌補了以前學(xué)習(xí)上盲點。</p><p>　　當一切結(jié)束以后，心中有一種很強烈的成就感。不僅僅是因為學(xué)到了知識，并把知識運用到實踐中，而

36、是對團隊合作有了更深刻的理解。在設(shè)計過程中，我們四人各有分工，分別有自己的工作，把復(fù)雜的課設(shè)分成了三部分，減小了難度。而且在完成自己的設(shè)計同時，還需要互相幫助。</p><p>　　總體來說，對整個設(shè)計來說，我們還是很滿意的。由于所學(xué)知識有限，難免會有錯誤，還希望老師批評指正。由此我們可以更好地了解到自己的不足，以便課后加以彌補。</p><p>　　通過這次課程設(shè)計，我們真是收獲頗豐,不

37、僅溫習(xí)、鞏固了課本上學(xué)所學(xué)知識，而且使讓我們在實際操作中學(xué)會了多動腦帶來的快樂，團體合作的力量以及相互討論的好處。對于設(shè)計流程：參與課程設(shè)計的選題，對刮水器的機構(gòu)進行構(gòu)思，設(shè)計方案和設(shè)計思路。繪制糕點切割機的機構(gòu)簡圖。對選定的方案進行尺寸設(shè)計。在solidwords軟件中設(shè)計出雨刮器機構(gòu)，并對其進行仿真，得到各運動參數(shù)。在此次的機械原理課程設(shè)計中，我們對于某些機構(gòu)的原理知識，有了更高有一層的認識，有感性的認識變?yōu)榱死硇缘睦斫庖约罢莆铡Ｔ?/p>

38、設(shè)計過程中我們對于CAXA軟件的使用變得越來越熟練，用于仿真分析的solidwords也更加嫻熟系統(tǒng)了。完成這項課題，還得感謝鄭麗娟老師的幫助</p><p><b>　　3.閆佳浩 </b></p><p>　　這次的課程設(shè)計是我們充分利用機械原理，將理論與實踐的一次有機融合。根據(jù)使用的要求及功能，選擇合適的方案。不過對我來說印象最為深刻的還是計算。比如下沖圖與上沖

39、圖等等的計算。每組數(shù)據(jù)與運動分析等等我都要經(jīng)過多次的計算和修改以確保課程設(shè)計的準確性和合理性。</p><p>　　合作也是我在這次課程設(shè)計的一次收獲。在課程設(shè)計的過程中，每個人都盡自己最大的努力去完成自己的任務(wù)。不過，分歧還是存在的。幸運的是我們?nèi)齻€人彼此之間互相理解，互相配合。在經(jīng)過幾次的討論及分析之后，圓滿地解決了遇到的問題，順利的結(jié)束了課程設(shè)計。</p><p>　　這周的課程設(shè)計

40、對我來說真的是一種磨練，開始的時候我確實有些不知所措。不過在同學(xué)的幫助和我們組的共同努力下我們還是順利的完成了任務(wù)?？梢哉f我學(xué)到了很多也體會很深。</p><p><b>　　4.李羅金</b></p><p>　　機械原理是一門理論與實踐相結(jié)合的課程，不僅需要我們掌握書本上的理論知識，而且需要我們有較高的實踐能力。本次機械原理課程設(shè)計為我們提供了一次很好的鍛煉機會，

41、讓我明白了：“紙上得來終覺淺，絕知此事要躬行”的道理。</p><p>　　通過這次對切片機的輸送機構(gòu)和工作機構(gòu)的設(shè)計，我覺得自己在很多方面都得到了提高。此次課程設(shè)計，綜合運用了本專業(yè)所學(xué)課程的理論和生產(chǎn)實際知識，從而培養(yǎng)和提高了我們獨立工作的能力，鞏固與擴充了機械原理課程所學(xué)的內(nèi)容，掌握了課程設(shè)計的方法和步驟，提高了計算能力、繪圖能力、獨立思考能力，熟悉了規(guī)范和標準，同時各科相關(guān)的課程都得到了全面復(fù)習(xí)。在沒有做

42、課程設(shè)計之前，我覺得課程設(shè)計只是對這兩年來所學(xué)知識的單純總結(jié)，應(yīng)該會很簡單，后來我才發(fā)現(xiàn)自己得想法太片面了。在設(shè)計過程中，由于思考方向有誤、考慮問題不周等，常會遇到這樣那樣的問題，但最后在老師和同學(xué)的幫助下都一一解決了。所以，課程設(shè)計不但鍛煉了自己的創(chuàng)新設(shè)計能力，同時也讓自己懂得了團隊合作的重要性。</p><p><b>　　附件</b></p><p><b

43、>　　三維仿真圖片及分析</b></p><p><b>　　刀具位移曲線</b></p><p><b>　　刀具速度曲線</b></p><p><b>　　刀加速度曲線</b></p><p><b>　　搖桿角速度曲線</b>&l

44、t;/p><p><b>　　搖桿角加速度曲線</b></p><p><b>　　程序代碼及分析</b></p><p><b>　　clear all</b></p><p><b>　　clc</b></p><p>　　t=0:

45、0.01:1.5;</p><p>　　w1=40.*2.*pi./60;%曲柄1角速度ω1</p><p>　　fai1=w1.*t;</p><p><b>　　l1=45;</b></p><p><b>　　l2=75;</b></p><p>　　l3=136.63

46、;</p><p><b>　　l4=100;</b></p><p><b>　　h=67.04;</b></p><p><b>　　v=47.12;</b></p><p>　　s=sqrt(h.^2+v.^2);</p><p><b>

47、;　　%各桿外力</b></p><p><b>　　P1x=0;</b></p><p>　　P1y=500;%曲柄重力取值</p><p><b>　　P2x=0;</b></p><p>　　P2y=500;%連桿重力取值</p><p><b>

48、　　P3x=0;</b></p><p>　　P3y=500;%連桿重力取值</p><p><b>　　P4x=0;</b></p><p>　　P4y=500;%搖桿重力取值</p><p><b>　　M1=0;</b></p><p>　　M2=0;%作用

49、在2桿上的外力矩</p><p><b>　　M3=0;</b></p><p>　　M4=1;%作用在4桿上的外力矩</p><p>　　ls1=l1./2;</p><p>　　ls2=l2./2;%桿2重心位置</p><p>　　ls3=l3./2;%桿3重心位置</p>&

50、lt;p>　　ls4=l4./2;%桿4重心位置</p><p><b>　　%建立空數(shù)組</b></p><p>　　R0=1:1:151;</p><p>　　R1=1:1:151;</p><p>　　A0=zeros(9);</p><p>　　B0=zeros(1,9)';

51、</p><p><b>　　%% </b></p><p>　　%曲柄滑塊的位移，速度，加速度分析</p><p>　　fai2=asin(l1.*sin(fai1)./l2);%連桿轉(zhuǎn)角φ2</p><p>　　l5=l1.*cos(fai1)+l2.*cos(fai2);%刀具位移s</p><

52、p>　　w2=-w1.*l1.*cos(fai1)./(l2.*cos(fai2));%連桿角速度ω2</p><p>　　v5=-w1.*l1.*sin(fai1)-w2.*l2.*sin(fai2);%刀具速度v5</p><p>　　e2=(l1.*w1.*w1.*sin(fai1)+l2.*w2.*w2.*sin(fai2))./(l2.*cos(fai2));%連桿角加速度

53、ε2</p><p>　　a5=-l1.*w1.*w1.*cos(fai1)-l2.*w2.*w2.*cos(fai2)-l2.*e2.*sin(fai2);%刀具加速度a5</p><p>　　subplot(1,3,1);</p><p>　　plot(fai1,l5);</p><p>　　title('刀具位移曲線')

54、;</p><p>　　xlabel('w1');ylabel('H刀');</p><p>　　subplot(1,3,2);</p><p>　　plot(fai1,v5);</p><p>　　title('刀具速度曲線');</p><p>　　xlabel(&#

55、39;w1');ylabel('V刀');</p><p>　　subplot(1,3,3);</p><p>　　plot(fai1,a5);</p><p>　　title('刀具加速度曲線');</p><p>　　xlabel('w1');ylabel('a刀')

56、;</p><p><b>　　%% </b></p><p>　　%曲柄搖桿的速度，加速分析</p><p>　　A=2.*l1.*l4.*sin(fai1);</p><p>　　B=2.*l4.*(l1.*cos(fai1)-s);</p><p>　　C=l3.^2-l1.^2-l4.^2

57、-s.^2+2.*l1.*s.*cos(fai1);</p><p>　　fai4=real(2.*atan((A-sqrt(A.^2+B.^2-C.^2))./(B-C)));%搖桿轉(zhuǎn)角φ4</p><p>　　D=2.*l1.*l3.*sin(fai1);</p><p>　　E=2.*l3.*(l1.*cos(fai1)-s);</p><

58、p>　　F=l1.^2+l3.^2+s.^2-l4.^2-2.*l1.*s.*cos(fai1);</p><p>　　fai3=real(2.*atan((D+sqrt(D.^2+E.^2-F.^2))./(E-F)));%連桿轉(zhuǎn)角φ3</p><p>　　w3=-real(w1.*l1.*sin(fai1-fai4))./(l3.*sin(fai3-fai4));%連桿角速度ω2

59、</p><p>　　w4=real(w1.*l1.*sin(fai1-fai3))./(l4.*sin(fai4-fai3));%搖桿角速度ω2</p><p>　　e3=(-w1.^2.*l1.*cos(fai1-fai4)-l3.*w3.^2.*cos(fai3-fai4)+l4.*w4.^2)./(l3.*sin(fai3-fai4));%連桿角加速度ε2</p>&

60、lt;p>　　e4=real(w1.^2.*l1.*cos(fai1-fai3)+w3.^2.*l3-w4.*w4.*l4.*cos(fai4-fai3))./(l4.*sin(fai4-fai3));%搖桿角加速度ε2</p><p>　　v4=w4.*l4./2;%搖桿上一點E速度</p><p>　　figure(2);</p><p>　　subplo

61、t(2,2,1);</p><p>　　plot(fai1,fai4);</p><p>　　title('搖桿角位移曲線');</p><p>　　xlabel('w1');ylabel('φ搖');</p><p>　　subplot(2,2,2);</p><p>

62、　　plot(fai1,w4);</p><p>　　title('搖桿角速度曲線');</p><p>　　xlabel('w1');ylabel('ω搖');</p><p>　　subplot(2,2,3);</p><p>　　plot(fai1,e4);</p><

63、p>　　title('搖桿加角速度曲線');</p><p>　　xlabel('w1');ylabel('ε搖');</p><p>　　subplot(2,2,4);</p><p>　　plot(fai1,v4);</p><p>　　title('搖桿上E點速度曲線'

64、;);xlabel('w1');ylabel('VE');</p><p><b>　　%% </b></p><p><b>　　%曲柄搖桿動力分析</b></p><p>　　for i=1:151</p><p>　　A0=[1 0 -1 0 0 0 0 0 0

65、;</p><p>　　0 1 0 -1 0 0 0 0 0;</p><p>　　-l3.*sin(fai3(i)) l3.*cos(fai3(i)) 0 0 0 0 0 0 0;</p><p>　　-1 0 0 0 1 0 0 0 0;</p><p>　　0 -1 0 0 0 1 0 0 0;</p><p>

66、　　0 0 0 0 l4.*sin(fai4(i)) l4.*cos(fai4(i)) 0 0 0;</p><p>　　0 0 1 0 0 0 -1 0 0;</p><p>　　0 0 0 1 0 0 0 -1 0;</p><p>　　0 0 -l1.*sin(fai1(i)) l3.*cos(fai1(i)) 0 0 0 0 1];</p>&

67、lt;p><b>　　B0=[-P3x;</b></p><p><b>　　-P3y;</b></p><p>　　P3x.*ls3.*sin(fai3(i))-P3y.*ls3.*cos(fai3(i))-M3;</p><p><b>　　-P4x;</b></p><

68、p><b>　　-P4y;</b></p><p>　　-P4x.*(l4-ls4).*sin(fai4(i))-P4y.*(l3-ls3).*cos(fai4(i))-M4;</p><p><b>　　-P1x;</b></p><p><b>　　-P1y;</b></p>

69、<p>　　P1x.*ls1.*sin(fai1(i))+P1y.*ls1.*cos(fai1(i))-M1];</p><p>　　%R0=[R34x;R34y;R13x;R13y;R04x;R04y;R01x;R01y;Mb3];</p><p>　　R01=B0\A0;</p><p>　　R0(i)=R01(9);</p><p

70、><b>　　end</b></p><p>　　figure(3);</p><p>　　subplot(1,2,2);</p><p>　　plot(t,R0);</p><p>　　title('曲柄搖桿靜力分析曲線');</p><p>　　xlabel('t

71、');ylabel('M3b');</p><p><b>　　%% </b></p><p><b>　　%曲柄滑塊動力分析</b></p><p>　　for i=1:151</p><p>　　A1=[1 0 -1 0 0 0 0;</p><p&g

72、t;　　0 1 0 -1 0 0 0;</p><p>　　-l2.*sin(fai2(i)) l2.*cos(fai2(i)) 0 0 0 0 0;</p><p>　　0 0 1 0 -1 0 0;</p><p>　　0 0 0 1 0 -1 0;</p><p>　　0 0 -l1.*sin(fai1(i)) l2.*cos(fai1

73、(i)) 0 0 1];</p><p><b>　　B1=[-P2x;</b></p><p><b>　　-P2y;</b></p><p>　　P2x.*ls2.*sin(fai2(i))-P2y.*ls2.*cos(fai2(i))-M2;</p><p><b>　　-P1x;&

74、lt;/b></p><p><b>　　-P1y;</b></p><p>　　P1x.*ls1.*sin(fai1(i))+P1y.*ls1.*cos(fai1(i))-M1];</p><p>　　%R0=[R02x;R02y;R12x;R12y;R01x;R01y;Mb2];</p><p>　　R11=B

75、1\A1;</p><p>　　R1(i)=R11(7);</p><p><b>　　end</b></p><p>　　figure(3);</p><p>　　subplot(1,2,1);</p><p>　　plot(t,R1);</p><p>　　title(

76、'曲柄滑塊靜力分析曲線');</p><p>　　xlabel('t');ylabel('M2b');</p><p><b>　　實驗搭接截圖</b></p><p>　　仿真視頻和搭接視頻：</p><p>　　http://v.youku.com/v_show/id_