matlab仿真課程設(shè)計(jì)--對(duì)磁盤驅(qū)動(dòng)讀取系統(tǒng)校正部分的設(shè)計(jì)

1、<p>　　《MATLAB仿真》</p><p><b>　　課程設(shè)計(jì)</b></p><p>　　姓 名： </p><p>　　班級(jí)學(xué)號(hào)： </p><p><b>　　實(shí)習(xí)日期： </b></p><p>　　輔導(dǎo)

2、教師： </p><p><b>　　前言</b></p><p>　　科學(xué)技術(shù)的發(fā)展使的各種系統(tǒng)的建模與仿真變得日益復(fù)雜起來。如何快速有效的構(gòu)建系統(tǒng)并進(jìn)行系統(tǒng)仿真，已經(jīng)成為各領(lǐng)域?qū)W者急需解決的核心問題。特別是近幾十年來隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展，數(shù)字仿真技術(shù)在各個(gè)領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用與發(fā)展。而MATLAB作為當(dāng)前國際控制界最流行的面向工

3、程和科學(xué)計(jì)算的高級(jí)語言，能夠設(shè)計(jì)出功能強(qiáng)大、界面優(yōu)美、穩(wěn)定可靠的高質(zhì)量程序，而且編程效率和計(jì)算效率極高。MATLAB環(huán)境下的Simulink是當(dāng)前眾多仿真軟件中功能最強(qiáng)大、最優(yōu)秀、最容易使用的一個(gè)系統(tǒng)建模、仿真和分析的動(dòng)態(tài)仿真環(huán)境集成工具箱，并且在各個(gè)領(lǐng)域都得到了廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　本次課程設(shè)計(jì)主要是對(duì)磁盤驅(qū)動(dòng)讀取系統(tǒng)校正部分的設(shè)計(jì)，運(yùn)用自動(dòng)控制理論中的分析方法，利用MATLAB對(duì)未校正的系統(tǒng)進(jìn)行時(shí)

4、域和頻域的分析，分析各項(xiàng)指標(biāo)是否符合設(shè)計(jì)目標(biāo),若有不符合的，根據(jù)自動(dòng)控制理論中的校正方法，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行校正，直到校正后系統(tǒng)滿足設(shè)計(jì)目標(biāo)為止。我組課程設(shè)計(jì)題目磁盤驅(qū)動(dòng)讀取系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為是設(shè)計(jì)一個(gè)校正裝置，使校正后系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)過程超調(diào)量δ%≤7%，調(diào)節(jié)時(shí)間ts≤1s。</p><p>　　電鍋爐的溫度控制系統(tǒng)由于存在非線性、滯后性以及時(shí)變性等特點(diǎn),常規(guī)的PID控制器很難達(dá)到較好的控制效果。考慮到模糊控制能對(duì)復(fù)雜的非

5、線性、時(shí)變系統(tǒng)進(jìn)行很好的控制, 但無法消除靜態(tài)誤差的特點(diǎn), 本設(shè)計(jì)將模糊控制和常規(guī)的 PI D控制相結(jié)合, 提出一種模糊自適應(yīng) PID控制器的新方法。并對(duì)電鍋爐溫度控制系統(tǒng)進(jìn)行了抗擾動(dòng)的仿真試驗(yàn), 結(jié)果表明, 和常規(guī)的 PI D控制器及模糊 PI D復(fù)合控制器相比,模糊自適應(yīng) PI D控制改善了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和魯棒性, 達(dá)到了較好的控制效果。</p><p><b>　　目錄</b><

6、/p><p>　　1未校正前系統(tǒng)的分析4</p><p>　　1.1時(shí)域分析4</p><p>　　1.2根軌跡分析4</p><p>　　1.3頻域分析6</p><p>　　2串聯(lián)校正及校正后系統(tǒng)分析7</p><p><b>　　2.1校正原理7</b>

7、</p><p><b>　　2.2校正過程7</b></p><p>　　2.2.1選擇增益系數(shù)7</p><p>　　2.2.2校正環(huán)節(jié)7</p><p>　　2.3校正后系統(tǒng)驗(yàn)證系統(tǒng)性能8</p><p>　　2.3.1時(shí)域分析8</p><p>　　2.3

8、.2頻域分析9</p><p>　　3校正裝置的實(shí)現(xiàn)10</p><p>　　3.1無源校正裝置10</p><p>　　3.2有源校正裝置11</p><p>　　4對(duì)校正后的系統(tǒng)利用連續(xù)系統(tǒng)按環(huán)節(jié)離散化的數(shù)字進(jìn)行仿真11</p><p>　　4.1連續(xù)系統(tǒng)按環(huán)節(jié)離散化仿真原理11</p>

9、<p>　　4.2Matlab實(shí)現(xiàn)仿真過程12</p><p><b>　　5實(shí)習(xí)總結(jié)15</b></p><p><b>　　6附錄16</b></p><p><b>　　7參考文獻(xiàn)20</b></p><p>　　1未校正前系統(tǒng)的分析</p>

10、<p>　　衡量一個(gè)系統(tǒng)的好壞主要是通過性能指標(biāo)，而其中最主要的分析方法是時(shí)域分析、根軌跡和頻域分析。</p><p><b>　　時(shí)域分析</b></p><p>　　時(shí)域分析法是根據(jù)系統(tǒng)的微分方程， 以拉氏變換為工具，直接解出控制系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)，根據(jù)響應(yīng)表達(dá)式及響應(yīng)曲線來分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性、準(zhǔn)確性等。</p><p>　

11、　我們的題目是磁盤驅(qū)動(dòng)讀取系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為Gk(s)=1/s(s+20)(s+10)， 對(duì)這個(gè)函數(shù)進(jìn)行展開得到Gk(s)=1/s^3+30s^2+200s。運(yùn)用MATLAB的step()函數(shù)對(duì)此系統(tǒng)進(jìn)行仿真，得到系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線如1-1所示。</p><p>　　圖1-1 單位階躍響應(yīng)曲線</p><p><b>　　M文件如下:</b></p>

12、<p><b>　　num0=1;</b></p><p>　　den0=conv([1,0],conv([1,20],[1,10]));</p><p>　　[numb,denb]=cloop(num0,den0);</p><p>　　step(numb,denb);</p><p>　　title(&#

13、39;未校正系統(tǒng)階躍響應(yīng)');</p><p>　　由以上分析，得到系統(tǒng)的時(shí)域指標(biāo)δ%=0%,ts=782s。從調(diào)節(jié)時(shí)間上看，遠(yuǎn)遠(yuǎn)地不符合設(shè)計(jì)要求。</p><p><b>　　根軌跡分析</b></p><p>　　根軌跡法是根據(jù)反饋控制系統(tǒng)開環(huán)和閉環(huán)傳遞函數(shù)之間的關(guān)系提出的一種由開環(huán)傳遞函數(shù)求閉環(huán)特征根的簡便方法，它是分析和設(shè)計(jì)線性

14、定?？刂葡到y(tǒng)的圖解方法，使用十分簡便，在工程上獲得了廣泛的應(yīng)用。</p><p>　　運(yùn)用根軌跡分析法，可以對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行分析而這又為系統(tǒng)的校正提供依據(jù)。</p><p>　　在調(diào)用rlocus()函數(shù)之后，調(diào)用根軌跡增益函數(shù)rlocfind()，可得出系統(tǒng)的根軌跡曲線如1-2所示。</p><p>　　圖1-2 根軌跡曲線</p><p&g

15、t;　　MATLAB的程序?yàn)椋?lt;/p><p><b>　　num0=1;</b></p><p>　　den0=[1,30,200,0];</p><p>　　axis equal;</p><p>　　rlocus(num0,den0);</p><p>　　[K,poles]=rlocfin

16、d(num0,den0);</p><p>　　title('未校正前系統(tǒng)根軌跡');</p><p>　　執(zhí)行以上程序，并移動(dòng)鼠標(biāo)到根軌跡與虛軸的交點(diǎn)處單擊鼠標(biāo)左鍵后可得到如下結(jié)果：</p><p>　　selected_point = 0 +14.0727i</p><p>　　K =5.9413e+003</p&g

17、t;<p>　　poles =-29.9464 </p><p>　　-0.0268 +14.0853i</p><p>　　-0.0268 -14.0853i</p><p>　　由此可見，根軌跡與虛軸交點(diǎn)處的增益K=5941.3這說明，K<1.6時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定；當(dāng)K>941.6時(shí)系統(tǒng)不穩(wěn)定。利用rlocfind()函數(shù)可找出根軌跡從實(shí)軸上的

18、分離點(diǎn)處的增益K=384，說明當(dāng)0<K<384系統(tǒng)為單調(diào)衰減穩(wěn)定，當(dāng)384<K<5941.3時(shí)，系統(tǒng)為振蕩衰減穩(wěn)定。</p><p><b>　　頻域分析</b></p><p>　　頻域分析法是應(yīng)用頻域特性分析線性系統(tǒng)的方法。它是以傳遞函數(shù)為基礎(chǔ)的一種圖解分析法，對(duì)與高階系統(tǒng)的分析非常實(shí)用，它同時(shí)也適用于系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。而此次的系統(tǒng)為三階系統(tǒng)，所

19、以對(duì)系統(tǒng)的頻域分析就顯得尤為重要。</p><p>　　系統(tǒng)的bode圖可用函數(shù)bode(num,den)生成，而頻域指標(biāo)幅值裕量、相位裕量、相位穿越頻率和幅值穿越頻率通過[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den)獲得。</p><p>　　所編寫的MATLAB程序?yàn)椋?lt;/p><p><b>　　num0=1;</b>&l

20、t;/p><p>　　den0=[1,30,200,0];</p><p>　　g = tf(num0,den0);</p><p><b>　　bode(g);</b></p><p>　　[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(g);</p><p>　　title('未校正前系統(tǒng)伯

21、德圖');</p><p>　　執(zhí)行后得如下數(shù)據(jù)及如圖1-3所示的bode圖</p><p><b>　　Gm =</b></p><p>　　6.0000e+003</p><p><b>　　Pm =</b></p><p><b>　　89.9570&

22、lt;/b></p><p><b>　　Wcg =</b></p><p><b>　　14.1421</b></p><p><b>　　Wcp =</b></p><p><b>　　0.0050</b></p><p>

23、;　　圖1-3 系統(tǒng)bode圖</p><p>　　從圖中可以看出相位裕量γ=89.9570度，即裕量為正，開環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，還有較好的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。</p><p>　　2串聯(lián)校正及校正后系統(tǒng)分析</p><p>　　自動(dòng)控制系統(tǒng)是由被控對(duì)象和控制器兩大部分組成的，當(dāng)被控對(duì)象被確定后，對(duì)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)際上就是對(duì)控制器的設(shè)計(jì)，這就稱為對(duì)控制系統(tǒng)的校正。</p>

24、<p>　　由于控制系統(tǒng)不滿足控制質(zhì)量的要求，需根據(jù)系統(tǒng)預(yù)先給定的性能指標(biāo)重新設(shè)計(jì)一個(gè)滿足性能要求的控制系統(tǒng)，具體任務(wù)是選擇校正方式，確定校正裝置的類型以及計(jì)算出具體參數(shù)等。</p><p><b>　　2.1校正原理</b></p><p>　　校正裝置是為了改善系統(tǒng)控制性能而人為的引入的控制部分根據(jù)校正裝置在控制系統(tǒng)中的位置不同，可分為串聯(lián)校正和并聯(lián)

25、校正兩類基本形式。串聯(lián)校正分為超前校正、滯后校正、滯后-超前校正三種結(jié)合目前的分析方法對(duì)串聯(lián)校正的選擇方法又可分為bode圖法、根軌跡法和頻率特性法。根據(jù)他們各自的特點(diǎn)和本次設(shè)計(jì)的要求最后選擇了頻率特性法來進(jìn)行校正裝置的設(shè)計(jì)。</p><p>　　結(jié)合前面對(duì)系統(tǒng)性能指標(biāo)的分析，我們得出系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時(shí)間過長，主要是增益過小導(dǎo)致的，所以進(jìn)行校正前的首要任務(wù)是確定系統(tǒng)的增益系數(shù)。確定了增益系數(shù)之后就可以借助于頻域特性法來

26、設(shè)計(jì)校正裝置。</p><p><b>　　2.2校正過程</b></p><p>　　2.2.1選擇增益系數(shù)</p><p>　　根據(jù)增益系數(shù)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性影響的特點(diǎn)以及前面對(duì)系統(tǒng)根軌跡分析得出的系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)增益的范圍（0<k<5941.3）,所以編寫了MATLAB程序?qū)值由大到小的變化對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性影響，最終選擇了K=300最接近

27、于期望值。</p><p><b>　　2.2.2校正環(huán)節(jié)</b></p><p>　　選擇了K=300之后，觀察到系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)的快速性仍有待提高，所以就選擇了串聯(lián)超前校正。</p><p>　　接下來我們根據(jù)串聯(lián)校正編寫了MATLAB程序:</p><p><b>　　num0=300;</b>

28、</p><p>　　den0=conv([1,0],conv([1,20],[1,10])); </p><p>　　g=tf(num0,den0);</p><p>　　[mag1,phase1]=bode(g);</p><p>　　[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(g);</p><p>　　r

29、=62;w=logspace(-3,1);%給定期望系統(tǒng)的相位域量</p><p>　　for epsilon=5:15</p><p>　　r0=(-180+r+epsilon);</p><p>　　[i1,ii]=min(abs(phase1-r0));</p><p><b>　　wc=w(ii);</b><

30、;/p><p>　　alpha=mag1(ii);</p><p><b>　　T=5/wc;</b></p><p>　　numc=[T,1];denc=[alpha*T,1];</p><p>　　[num,den]=series(num0,den0,numc,denc);</p><p>　　[

31、Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(g);</p><p>　　if(Pm>=r);break;end;</p><p><b>　　end</b></p><p>　　printsys(numc,denc);printsys(num,den);</p><p>　　g=tf(numc,denc);<

32、/p><p>　　figure(1);</p><p>　　bode(g) %畫出校正環(huán)節(jié)伯德圖</p><p>　　title('校正環(huán)節(jié)伯德圖');</p><p>　　%[mag2,phase2]=bode(g);</p><p&g

33、t;　　g=tf(num0,den0);</p><p>　　figure(3); </p><p>　　bode(g); %畫出有增益未校正系統(tǒng)伯德圖</p><p>　　title('有增益未校正系統(tǒng)bode圖');</p><p>　　g=tf(num

34、,den);</p><p>　　figure(2); </p><p>　　bode(g); %畫出校正后環(huán)節(jié)伯德圖</p><p>　　title('有增益已校正系統(tǒng)bode圖');</p><p>　　%[mag,phase]=bode(g);

35、 </p><p><b>　　%未校正前</b></p><p>　　figure(3);</p><p>　　subplot(2,1,1);</p><p>　　[numb,denb]=cloop(num0,den0);</p><p>　　step(numb,denb);

36、 %有增益未校正階躍響應(yīng)曲線</p><p>　　title('未校正加入增益前系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線');</p><p><b>　　%校正后</b></p><p>　　subplot(2,1,2);</p><p>　　[numb,denb]=cloop(num,d

37、en);</p><p>　　step(numb,denb); %有增益已校正階躍響應(yīng)曲線</p><p>　　title('校正后系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)曲線');</p><p>　　經(jīng)過多次調(diào)試得到校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)Gc=（359.8428 s + 1）/ （201.3615 s + 1）。從而得到

38、Gk（s）=（107952.851 s + 300）/（201.3615 s^4 + 6041.8461 s^3 + 40302.307 s^2 + 200 s）。</p><p>　　2.3校正后系統(tǒng)驗(yàn)證系統(tǒng)性能</p><p><b>　　2.3.1時(shí)域分析</b></p><p>　　圖2-3-1 校正后-校正前系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)</p&

39、gt;<p>　　所以由仿真圖得到超調(diào)量δ=1.22%，調(diào)節(jié)時(shí)間ts=0.83s，符合期望的系統(tǒng)性能。</p><p><b>　　2.3.2頻域分析</b></p><p>　　圖2-3-2 校正后的系統(tǒng)bode圖</p><p>　　所以由仿真結(jié)果得到Gm = 11.1953，Pm =68.2751，Wcg =14.1445，

40、Wcp =2.5746，所以得到相位裕量γ=68.2751度，即裕量為正，開環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，還有很好的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)。</p><p><b>　　3校正裝置的實(shí)現(xiàn)</b></p><p>　　校正裝置按其使用的動(dòng)力源和信號(hào)性質(zhì)的不同，可分為電氣型、氣動(dòng)型、液壓型等，根據(jù)此次系統(tǒng)設(shè)計(jì)的要求采用電氣型校正裝置。超前校正裝置，既可采用RC無源網(wǎng)絡(luò)組成，又可用由運(yùn)算放大器加入適當(dāng)

41、電路的有源網(wǎng)絡(luò)組成，下面分別介紹無源超前網(wǎng)絡(luò)和有源超前網(wǎng)絡(luò)在本次校正環(huán)節(jié)中的具體應(yīng)用。</p><p><b>　　3.1無源校正裝置</b></p><p>　　由MATLAB仿真程序得出校正環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)：</p><p>　　Gc=（359.8428 s + 1）/ （201.3615 s + 1）(1)</p><p&

42、gt;　　根據(jù)無源超前網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)Gc(s)=α（Ts+1）/(αTs+1)，α=R2/(R1+R2);T=R1C(2)</p><p>　　有（1）(2)式對(duì)比計(jì)算得出，R1=100K,R2=150K,C=3.6Uf</p><p>　　網(wǎng)絡(luò)衰減α=3/5，放大器的放大系數(shù)就的增大1/α倍，既α’=5/3,</p><p>　　所以K=k*α’=300*5/3=5

43、00.</p><p>　　所以畫出圖3-1-1無源超前校正網(wǎng)絡(luò)。</p><p>　　圖3-1無源超前校正網(wǎng)絡(luò)</p><p><b>　　3.2有源校正裝置</b></p><p>　　由MATLAB仿真程序得出校正環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)：Gc=（359.8428 s + 1）/ （201.3615 s + 1）,可得到如下曲

44、線圖3-2：</p><p>　　圖3-2有源超前校正網(wǎng)絡(luò)</p><p>　　4對(duì)校正后的系統(tǒng)利用連續(xù)系統(tǒng)按環(huán)節(jié)離散化的數(shù)字進(jìn)行仿真</p><p>　　4.1連續(xù)系統(tǒng)按環(huán)節(jié)離散化仿真原理</p><p>　　連續(xù)系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的離散化是通過數(shù)值積分法實(shí)現(xiàn)的，盡管面向結(jié)構(gòu)圖的仿真方法是按環(huán)節(jié)給定參數(shù)，但是在仿真計(jì)算時(shí)還是按整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行離散化這

45、就不便于引進(jìn)非線性環(huán)節(jié)系統(tǒng)的仿真所以就要進(jìn)行連續(xù)系統(tǒng)按環(huán)節(jié)離散化的仿真過程。</p><p>　　首先是典型環(huán)節(jié)的離散系數(shù)及其差分方程的確定。一般情況下，典型環(huán)節(jié)的仿真模型歸納為一個(gè)統(tǒng)一的公式；</p><p>　　z[(k+1)T]=Ez(kT)+Fu(kT)+Gu[(k-1)T]</p><p>　　x[(k+1)T]=Hz[(k+1)T]+Lu(kT)+Qu[

46、(k-1)T]</p><p>　　式中，E，F(xiàn)，G，H，L，Q是差分方程的系數(shù)，它們的數(shù)值根據(jù)典型環(huán)節(jié)系數(shù)a,b的不同情況可由表4-1確定。</p><p>　　表4—1 E , F, G, H, L, Q的系數(shù)</p><p>　　4.2Matlab實(shí)現(xiàn)仿真過程</p><p>　　圖4-2-1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖</p><

47、;p>　　根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖可得，</p><p>　　u1 0 0 0 -1 x1 1 x1</p><p>　　u2= 1 0 0 0 x2 + 0 , y=[0 0 0 1] x2</p><p>　　u30 1 0 0 x3 0 x3</p>&l

48、t;p>　　u4 0 0 1 0 x4 0 x4</p><p>　　0 0 0 -1 1</p><p>　　則有 W=1 0 0 0 ， W0= 0 , Wc=[0 0 0 1]</p><p>　　0 1 0 0 0</p><p>　　0 0 1 0

49、 0</p><p>　　a1 b1 c1 d1 FZ1 s1 1 201.3615 1 359.8428 0 0</p><p>　　而P= a2 b2 c2 d2 FZ2 s2 = 0 1 1 0 0 0</p><p>　　a3 b3 c3 d3 FZ3

50、 s3 10 1 300 0 0 0</p><p>　　a4 b4 c4 d4 FZ4 s4 20 1 1 0 0 0</p><p><b>　　仿真程序如下：</b></p><p><b>　　R=1;</b&

51、gt;</p><p>　　P=[ 1 201.3615 1 359.8428 0 0; %A</p><p>　　0 1 1 0 0 0; %B</p><p>　　10 1 300 0 0 0; %C</p><p>　　20 1 1 0

52、 0 0]; %D</p><p>　　W=[ 0 0 0 -1;</p><p><b>　　1 0 0 0;</b></p><p><b>　　0 1 0 0;</b></p><p>　　0 0 1 0];</p><p>　　W0=[1;0;

53、0;0];</p><p>　　Wc=[0 0 0 1];</p><p>　　Tf=input('仿真時(shí)間Tf>>');</p><p>　　T=input(' 步長時(shí)間T>>');</p><p><b>　　A=P(:,1);</b></p>&

54、lt;p><b>　　B=P(:,2);</b></p><p><b>　　C=P(:,3);</b></p><p><b>　　D=P(:,4);</b></p><p>　　FZ=P(:,5);</p><p><b>　　S=P(:,6);</b

55、></p><p>　　n=length(A);</p><p><b>　　for i=1:n</b></p><p>　　if(A(i)~=0)</p><p>　　if(B(i)==0)</p><p>　　E(i)=0;F(i)=0;G(i)=0;H(i)=0;</p>

56、<p>　　L(i)=(C(i)+D(i)/T)/A(i);Q(i)=-D(i)/(A(i)*T);</p><p><b>　　else</b></p><p>　　E(i)=exp(-A(i)*T/B(i));</p><p>　　F(i)=(D(i)/B(i)-C(i)/A(i))*((1-E(i))*B(i)/(A(i)*T

57、)-1);</p><p>　　G(i)=(D(i)/B(i)-C(i)/A(i))*(1+(E(i)-1)*(1+B(i)/(A(i)*T)));</p><p>　　H(i)=1;L(i)=D(i)/B(i);Q(i)=0;</p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　else&

58、lt;/b></p><p>　　if(B(i)~=0) E(i)=1;F(i)=0.5*C(i)*T/B(i);G(i)=F(i);</p><p>　　H(i)=1;L(i)=D(i)/B(i);Q(i)=0;</p><p><b>　　else</b></p><p>　　disp(

59、9;A(i)=B(i)=0');</p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　endend</b></p><p>　　x=zeros(length(A),1);x0=x;z=x;</p><p>　　u=zeros(length(A),1);u0=u;<

60、/p><p>　　y=zeros(length(Wc(:,1)),1);t=0;</p><p>　　for j=1:Tf/T</p><p>　　u1=u;u=W*x+W0*R;</p><p><b>　　x1=x;</b></p><p><b>　　for i=1:n</b&g

61、t;</p><p>　　z(i)=E(i)*z(i)+F(i)*u(i)+G(i)*u1(i);</p><p>　　x(i)=H(i)*z(i)+L(i)*u(i)+Q(i)*u1(i);</p><p>　　end y=[y,Wc*x];t=[t,t(j)+T]; if((abs(y-R)/R)<=0.02)

62、data_adjust=j; end end plot(t,y); [pos,tr,ts,tp]=stepchar(t,y,0.02); disp(['最大超調(diào)量M=' num2str(pos) '%']); disp([' 調(diào)節(jié)時(shí)間ts=' num2str(ts) 's']); grid on; hold

63、 on;取仿真時(shí)間：Tf=5計(jì)算步長：T=0.001在matlab環(huán)境下執(zhí)行以上程序可得到如圖4-3所示的仿真曲線和如下結(jié)果。最大超調(diào)量δ%=1.5471%，調(diào)節(jié)時(shí)間ts=0.813s。 圖4-2-2所示的仿真曲線5實(shí)習(xí)總結(jié)6附錄Code1:未校正前系統(tǒng)時(shí)域響應(yīng)num0=1;den0=conv([1,0],conv([1,20],[1,10]));[numb,de