雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的課程設(shè)計(jì) (matlab仿真)

1、<p><b>　　控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　姓 名： 學(xué) 號： </p><p>　　專 業(yè)： 電氣工程及其自動(dòng)化 </p><p>　　題 目： 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2、 </p><p>　　專 題： 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) </p><p>　　指導(dǎo)教師： </p><p>　　設(shè)計(jì)地點(diǎn)： 時(shí) 間： 2011年6月</p><p>　

3、　2011 年 6月 </p><p><b>　　控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)任務(wù)書</b></p><p>　　任務(wù)下達(dá)日期： 2011年 6月 2日</p><p>　　設(shè)計(jì)日期： 2011 年 6 月 2日 至 2011年7 月 6 日</p><p><b>　　設(shè)計(jì)題目： </b></

4、p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　設(shè)計(jì)主要內(nèi)容和要求：</p><p>　　直流調(diào)速系統(tǒng)憑借其優(yōu)良的調(diào)速性能在現(xiàn)場中得到了廣泛使用，雖然交流電機(jī)得到了越來越多的使用，但直流調(diào)速系統(tǒng)的理論完全適用于交流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。針對附錄中提供的直流電機(jī)參數(shù)，進(jìn)行直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。要求該直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速范圍寬、起制動(dòng)性能好，具體設(shè)計(jì)內(nèi)容如下：&

5、lt;/p><p>　?。?）調(diào)查直流調(diào)速系統(tǒng)中采用的主回路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，根據(jù)設(shè)計(jì)要求選擇合適的主回路結(jié)構(gòu)，并給出選擇依據(jù)；</p><p>　?。?）針對所選主回路結(jié)構(gòu)，結(jié)合被控直流電機(jī)，進(jìn)行器件的參數(shù)計(jì)算和選型；并進(jìn)行相應(yīng)驅(qū)動(dòng)和保護(hù)電路的設(shè)計(jì)；</p><p>　?。?）設(shè)計(jì)雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，應(yīng)用Matlab軟件對雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行仿真研究；</p>

6、<p>　　（4）根據(jù)系統(tǒng)控制要求，選擇一款合適的數(shù)字處理器，并進(jìn)行模擬量采樣電路、速度檢測電路的等相關(guān)電路的設(shè)計(jì)；</p><p>　?。?）進(jìn)行直流調(diào)速系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)，給出增量式PI調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)方法。</p><p>　　指導(dǎo)教師簽字： </p><p><b>　　摘 要</b></p>&

7、lt;p>　　本次課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)了一個(gè)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流PWM調(diào)速系統(tǒng)。該系統(tǒng)中設(shè)置了電流檢測環(huán)節(jié)、電流調(diào)節(jié)器以及轉(zhuǎn)速檢測環(huán)節(jié)、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，構(gòu)成了電流環(huán)和轉(zhuǎn)速環(huán)，前者通過電流元件的反饋?zhàn)饔梅€(wěn)定電流，后者通過轉(zhuǎn)速檢測元件的反饋?zhàn)饔帽３洲D(zhuǎn)速穩(wěn)定，最終消除轉(zhuǎn)速偏差，從而使系統(tǒng)達(dá)到調(diào)節(jié)電流和轉(zhuǎn)速的目的。該系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)速外環(huán)飽和不起作用，電流內(nèi)環(huán)起主要作用，調(diào)節(jié)起動(dòng)電流保持最大值，使轉(zhuǎn)速線性變化，迅速達(dá)到給定值；穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋外環(huán)

8、起主要作用，使轉(zhuǎn)速隨轉(zhuǎn)速給定電壓的變化而變化，電流內(nèi)環(huán)跟隨轉(zhuǎn)速外環(huán)調(diào)節(jié)電機(jī)的電樞電流以平衡負(fù)載電流。并通過MATLAB進(jìn)行系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模和系統(tǒng)仿真，分析雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的特性。</p><p>　　關(guān)鍵詞：雙閉環(huán)直流調(diào)速，脈寬調(diào)制（PWM）， MATLAB Simulink仿真</p><p><b>　　前 言</b></p><p>　　

9、1、直流調(diào)速系統(tǒng)簡介</p><p>　　調(diào)速系統(tǒng)包括直流調(diào)速系統(tǒng)和交流調(diào)速系統(tǒng)兩大類。許多生產(chǎn)機(jī)械要求在一定的范圍內(nèi)進(jìn)行速度的平滑調(diào)節(jié)，并且要求具有良好的穩(wěn)態(tài)、動(dòng)態(tài)性能。由于直流電動(dòng)機(jī)的電壓、電流磁通之間的耦合較弱，因而直流電動(dòng)機(jī)具有良好的機(jī)械特性，能夠在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速，啟動(dòng)、制動(dòng)性能良好，而直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速范圍廣、靜差率小、穩(wěn)定性好、動(dòng)態(tài)性能良好這一系列的特點(diǎn)，使其在20世紀(jì)70年代以前一直在高精度、大調(diào)

10、速范圍的傳動(dòng)領(lǐng)域內(nèi)占據(jù)主導(dǎo)地位。在高性能的拖動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域中，相當(dāng)長時(shí)期內(nèi)幾乎都采用直流電力拖動(dòng)系統(tǒng)。但隨著生產(chǎn)技術(shù)的不斷發(fā)展，直流拖動(dòng)的薄弱環(huán)節(jié)逐步顯示出來。</p><p>　　2、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的介紹</p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)是直流調(diào)速控制系統(tǒng)中發(fā)展得最為成熟，應(yīng)用非常廣泛的電力傳動(dòng)系統(tǒng)。它具有動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、抗干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。通過之前的學(xué)習(xí)，我們知道，反饋閉環(huán)控制系統(tǒng)

11、具有良好的抗擾性能，它對于被反饋環(huán)的前向通道上的一切擾動(dòng)作用都能有效的加以抑制。</p><p>　　一般來說，采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)的調(diào)速系統(tǒng)就可以再保證系統(tǒng)穩(wěn)定的條件下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差。但如果對系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求較高，例如要求起制動(dòng)、突加負(fù)載動(dòng)態(tài)速降小等等，單閉環(huán)系統(tǒng)就難以滿足要求。這主要是因?yàn)樵趩伍]環(huán)系統(tǒng)中不能完全按照需要來控制動(dòng)態(tài)過程的電流或轉(zhuǎn)矩。在單閉環(huán)系統(tǒng)中，只有電流截止至負(fù)反饋環(huán)節(jié)是專門用

12、來控制電流的。但它只是在超過臨界電流值以后，強(qiáng)烈的負(fù)反饋?zhàn)饔孟拗齐娏鞯臎_擊，并不能很理想的控制電流的動(dòng)態(tài)波形。</p><p>　　但是，在實(shí)際工作中，我們希望讓電機(jī)在最大電流限制的條件下，充分利用電機(jī)的允許過載能力，最好是在過度過程中始終保持電流（轉(zhuǎn)矩）為允許最大值，使電力拖動(dòng)系統(tǒng)盡可能用最大的加速度啟動(dòng)，到達(dá)穩(wěn)定轉(zhuǎn)速后，又讓電流立即降下來，使轉(zhuǎn)矩馬上與負(fù)載相平衡，從而轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。這時(shí)，啟動(dòng)電流成方波形，而轉(zhuǎn)

13、速是線性增長的。這是在最大電流轉(zhuǎn)矩的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的啟動(dòng)過程。</p><p>　　因此我們選擇采用雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　3、PWM直流調(diào)速的研究背景和發(fā)展?fàn)顩r</p><p>　　有許多生產(chǎn)機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)既能正轉(zhuǎn)，又能反轉(zhuǎn)，而且常常還需要快速地啟動(dòng)和制動(dòng)，這就需要電力拖動(dòng)系統(tǒng)具有四象限運(yùn)行的特征，也就是說，需要可逆的調(diào)速系統(tǒng)。改

14、變電樞電壓的極性，或者改變勵(lì)磁磁通的方向，都能夠改變直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。</p><p>　　目前，我國的控制技術(shù)已局世界先進(jìn)水平。但由于造價(jià)較高，在國內(nèi)的應(yīng)用局限性較大，在較短的時(shí)間內(nèi)難以取代較為落后的直流調(diào)速。相對而言，PWM直流調(diào)速系統(tǒng)主電路線路簡單，功率元件少，開關(guān)頻率高，其控制水平從1000HZ可達(dá)4000HZ，電機(jī)電流持續(xù)，低速性能好，諧波少，穩(wěn)態(tài)精度高，脈動(dòng)小，損耗和發(fā)熱都較小，調(diào)速范圍寬，調(diào)速系統(tǒng)

15、頻帶寬，快速響應(yīng)性好，動(dòng)態(tài)抗擾能力強(qiáng)。</p><p>　　直流電機(jī)脈沖寬度調(diào)制調(diào)速系統(tǒng)產(chǎn)生于70年代中期，最早用于不可逆，小功率驅(qū)動(dòng)，例如自動(dòng)跟步研究，在調(diào)速精度要求較高的場合，對解決傳統(tǒng)直流調(diào)速系統(tǒng)精度低、穩(wěn)定性差的難題，具有廣泛深入的意義和價(jià)值。</p><p>　　3、本設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容</p><p>　　本次設(shè)計(jì)的課題是轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流PWM可逆調(diào)速

16、系統(tǒng)，包括主電路和控制回路。主電路由橋式（亦稱H形）電路構(gòu)成，控制回路主要由檢測電路，驅(qū)動(dòng)電路構(gòu)成，檢測電路又包括轉(zhuǎn)速檢測和電流檢測等部分。</p><p>　　第一章 直流電機(jī)調(diào)速理論</p><p>　　1.1直流電機(jī)調(diào)速方法</p><p>　　1.1.1轉(zhuǎn)速方程</p><p>　　根據(jù)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速方程</p>

17、<p>　　式中 n— 轉(zhuǎn)速（r/min）；</p><p>　　U— 電樞電壓（V）；</p><p>　　I — 電樞電流（A）；</p><p>　　R— 電樞回路總電阻（?）；</p><p>　　— 勵(lì)磁磁通（Wb）；</p><p>　　— 由電機(jī)結(jié)構(gòu)決定的電動(dòng)勢常數(shù)。</p>

18、;<p>　　由上式可以看出，有三種調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的方法：</p><p>　?。?）調(diào)節(jié)電樞供電電壓 U；</p><p>　?。?）改變電樞回路電阻 R ；</p><p>　?。?）減弱勵(lì)磁磁通Φ。</p><p>　　1.1.2三種調(diào)速方法</p><p><b>　　1、降壓調(diào)速&

19、lt;/b></p><p>　　在保持勵(lì)磁Φ=ΦN，電阻R=Ra的條件下，改變電壓UN，使之減小，則使轉(zhuǎn)速n下降，從而影響理想空載轉(zhuǎn)速n0。整體表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速下降，機(jī)械特性曲線平行下移。</p><p><b>　　2、調(diào)阻調(diào)速</b></p><p>　　在保持勵(lì)磁Φ=ΦN，電壓U=UN的條件下，改變電阻Ra，使之增大，則使轉(zhuǎn)速n下降，

20、但理想空載轉(zhuǎn)速n0保持不變。整體表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速下降，機(jī)械特性曲線變軟。</p><p><b>　　3、調(diào)磁調(diào)速</b></p><p>　　在保持電壓U=UN，電阻R=Ra的條件下，改變勵(lì)磁ΦN，使之減小，則使轉(zhuǎn)速n增大，且理想空載轉(zhuǎn)速n0隨之增大。整體表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速上升，機(jī)械特性曲線變軟。</p><p>　　1.1.3三種調(diào)速方法的性能與比較

21、</p><p>　　對于要求在一定范圍內(nèi)無級平滑調(diào)速的系統(tǒng)來說，以調(diào)節(jié)電樞供電電壓的方式為最好。改變電阻只能有級調(diào)速；減弱磁通雖然能夠平滑調(diào)速，但調(diào)速范圍不大，往往只是配合調(diào)壓方案，在基速（即電機(jī)額定轉(zhuǎn)速）以上作小范圍的弱磁升速。</p><p>　　因此，自動(dòng)控制的直流調(diào)速系統(tǒng)往往以調(diào)壓調(diào)速為主。</p><p>　　1.2調(diào)速性能指標(biāo)及要求</p>

22、;<p>　　任何一臺(tái)需要控制轉(zhuǎn)速的設(shè)備，其生產(chǎn)工藝對調(diào)速性能都有一定的要求。歸納起來，對于調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速控制要求有以下三個(gè)方面：</p><p>　　調(diào)速：在一定的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，分檔地（有級）或平滑地（無級）調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速；</p><p>　　穩(wěn)速：以一定的精度在所需轉(zhuǎn)速上穩(wěn)定運(yùn)行，在各種干擾下不允許有過大的轉(zhuǎn)速波動(dòng)，以確保產(chǎn)品質(zhì)量；</p><

23、p>　　加、減速：頻繁起、制動(dòng)的設(shè)備要求加、減速盡量快，以提高生產(chǎn)率；不宜經(jīng)受劇烈速度變化的機(jī)械則要求起，制動(dòng)盡量平穩(wěn)。</p><p>　　為了進(jìn)行定量的分析，可以針對前兩項(xiàng)要求定義兩個(gè)調(diào)速指標(biāo)，稱為“調(diào)速范圍”和“靜差率”。</p><p><b>　　調(diào)速范圍</b></p><p>　　生產(chǎn)機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)提供的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速之

24、比叫做調(diào)速范圍，用字母 D 表示，即</p><p>　　其中 和 一般都指電機(jī)額定負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速，對于少數(shù)負(fù)載很輕的機(jī)械，例如精密磨床，也可用實(shí)際負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速。</p><p><b>　　靜差率</b></p><p>　　當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行時(shí)，負(fù)載由理想空載增加到額定值時(shí)所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落ΔnN，與理想空載轉(zhuǎn)速n0之比，稱作靜差率s，即&

25、lt;/p><p><b>　　或用百分?jǐn)?shù)表示</b></p><p>　　其中 nN = n0 - nN</p><p>　　顯然，靜差率使用來衡量調(diào)速系統(tǒng)在負(fù)載變化下轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定度的。它和機(jī)械特性的硬度有關(guān)，特性越硬，靜差率越小，轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定度就越高。</p><p>　　然而

26、靜差率和機(jī)械特性硬度又是有區(qū)別的。一般調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)在不同轉(zhuǎn)速下的機(jī)械特性是互相平行的 。對于同樣硬度的特性，理想空載轉(zhuǎn)速越低時(shí)，靜差率越大，轉(zhuǎn)速的相對穩(wěn)定度也就越差。因此，調(diào)速系統(tǒng)的靜差率指標(biāo)應(yīng)以最低速時(shí)所能達(dá)到的數(shù)值為準(zhǔn)。</p><p>　　調(diào)速范圍、靜差率和額定速降之間的關(guān)系</p><p>　　一般以電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速nN為最高轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速降落為?nN，則按照上面分析的結(jié)果，該系統(tǒng)的靜

27、差率應(yīng)該是最低速時(shí)的靜差率，即</p><p><b>　　于是，最低轉(zhuǎn)速為</b></p><p><b>　　而調(diào)速范圍為</b></p><p>　　將上面的式代入 nmin，得</p><p>　　上式表示調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍、靜差率和額定速降之間所應(yīng)滿足的關(guān)系。對于同一個(gè)調(diào)速系統(tǒng)，nN值

28、一定，由上式可見，如果對靜差率要求越嚴(yán)，即要求 s值越小時(shí)，系統(tǒng)能夠允許的調(diào)速范圍也越小。一個(gè)調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍，是指在最低速時(shí)還能滿足所需靜差率的轉(zhuǎn)速可調(diào)范圍。</p><p>　　1.3 反饋控制規(guī)律</p><p>　　1、開環(huán)控制及其存在的問題</p><p>　　開環(huán)系統(tǒng)控制簡單，如果負(fù)載的生產(chǎn)工藝對運(yùn)行時(shí)的靜差率要求不高，這樣的開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)都能實(shí)現(xiàn)一定

29、范圍內(nèi)的無級調(diào)速，可采用開環(huán)系統(tǒng)。</p><p>　　但是，許多需要調(diào)速的生產(chǎn)機(jī)械常常對調(diào)速性能有一定的要求。在這些情況下，開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)往往不能滿足要求。</p><p>　　2、閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性</p><p>　　根據(jù)自動(dòng)控制原理，反饋控制的閉環(huán)系統(tǒng)是按被調(diào)量的偏差進(jìn)行控制的系統(tǒng)，只要被調(diào)量出現(xiàn)偏差，它就會(huì)自動(dòng)產(chǎn)生糾正偏差的作用。</p>

30、;<p>　　調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速降落正是由負(fù)載引起的轉(zhuǎn)速偏差，顯然，引入轉(zhuǎn)速閉環(huán)將使調(diào)速系統(tǒng)應(yīng)該能夠大大減少轉(zhuǎn)速降落。</p><p>　　閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以獲得比開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)硬得多的穩(wěn)態(tài)特性，從而在保證一定靜差率的要求下，能夠提高調(diào)速范圍。但閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，須增設(shè)電壓放大器以及檢測與反饋裝置等。</p><p><b>　　3、 反饋控制規(guī)律</b><

31、;/p><p>　　轉(zhuǎn)速反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是一種基本的反饋控制系統(tǒng)，它具有以下三個(gè)基本特征，也就是反饋控制的基本規(guī)律，各種不另加其他調(diào)節(jié)器的基本反饋控制系統(tǒng)都服從于這些規(guī)律。</p><p>　　只用比例放大器的反饋控制系統(tǒng)，其被調(diào)量仍是有靜差的。</p><p>　　反饋控制系統(tǒng)的作用是：抵抗擾動(dòng)，服從給定。</p><p>　　反饋控制系統(tǒng)所能

32、抑制的只是被反饋環(huán)包圍的前向通道上的擾動(dòng)。</p><p>　　抗擾性能是反饋控制系統(tǒng)最突出的特征之一。</p><p>　　系統(tǒng)的精度依賴于給定和反饋檢測的精度。</p><p>　　1.4雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的介紹</p><p>　　在單閉環(huán)系統(tǒng)中，只有電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)是專門用來控制電流的。但它只是在超過臨界電流值以后，靠強(qiáng)烈的負(fù)反饋

33、作用限制電流的沖擊，并不能很理想的控制電流的動(dòng)態(tài)波形。帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)時(shí)的電流和轉(zhuǎn)速波形如下圖（a）所示。當(dāng)電流從最大值降低下來以后，電機(jī)轉(zhuǎn)矩也隨之減小，因而加速過程必然拖長。</p><p>　　(a)帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過程 (b)理想快速起動(dòng)過程</p><p>　　調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過程的電流和轉(zhuǎn)速波形</p>

34、<p>　　在實(shí)際工作中，我們希望在電機(jī)最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限的條件下，充分利用電機(jī)的允許過載能力，最好是在過渡過程中始終保持電流（轉(zhuǎn)矩）為允許最大值，使電力拖動(dòng)系統(tǒng)盡可能用最大的加速度起動(dòng)，到達(dá)穩(wěn)定轉(zhuǎn)速后，又讓電流立即降下來，使轉(zhuǎn)矩馬上與負(fù)載相平衡，從而轉(zhuǎn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。這樣的理想起動(dòng)過程波形如圖1-（b）所示，這時(shí)，啟動(dòng)電流成方波形，而轉(zhuǎn)速是線性增長的。這是在最大電流（轉(zhuǎn)矩）受限的條件下調(diào)速系統(tǒng)所能得到的最快的起動(dòng)過程。&l

35、t;/p><p>　　實(shí)際上，由于主電路電感的作用，電流不能突跳，為了實(shí)現(xiàn)在允許條件下最快啟動(dòng)，關(guān)鍵是要獲得一段使電流保持為最大值的恒流過程，按照反饋控制規(guī)律，采用某個(gè)物理量的負(fù)反饋就可以保持該量基本不變，那么采用電流負(fù)反饋就能得到近似的恒流過程。問題是希望在啟動(dòng)過程中只有電流負(fù)反饋，而不能讓它和轉(zhuǎn)速負(fù)反饋同時(shí)加到一個(gè)調(diào)節(jié)器的輸入端，到達(dá)穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后，又希望只要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不再靠電流負(fù)反饋發(fā)揮主作用，因此我們采用雙閉環(huán)

36、調(diào)速系統(tǒng)。這樣就能做到既存在轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋?zhàn)饔糜帜苁顾鼈冏饔迷诓煌碾A段。</p><p>　　1.5 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組成</p><p>　　為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋分別起作用，在系統(tǒng)中設(shè)置了兩個(gè)調(diào)節(jié)器，分別調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速和電流，二者之間實(shí)行串級連接，如下圖所示，即把轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出當(dāng)作電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制晶閘管整流器的觸發(fā)裝置。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，電流調(diào)

37、節(jié)環(huán)在里面，叫做內(nèi)環(huán)；轉(zhuǎn)速環(huán)在外面，叫做外環(huán)。這樣就形成了轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。</p><p>　　該雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)調(diào)節(jié)器ASR和ACR一般都采用PI調(diào)節(jié)器。因?yàn)镻I調(diào)節(jié)器作為校正裝置既可以保證系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，使系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)得到無靜差調(diào)速，又能提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性；作為控制器時(shí)又能兼顧快速響應(yīng)和消除靜差兩方面的要求。一般的調(diào)速系統(tǒng)要求以穩(wěn)和準(zhǔn)為主，采用PI調(diào)節(jié)器便能保證系統(tǒng)獲得良好的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)性能。&

38、lt;/p><p>　　圖中U*n、Un—轉(zhuǎn)速給定電壓和轉(zhuǎn)速反饋電壓；U*i、Ui—電流給定電壓和電流反饋電壓； ASR—轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器； ACR—電流調(diào)節(jié)器；TG—測速發(fā)電機(jī)；TA—電流互感器；UPE—電力電子變換器</p><p>　　1.6 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和靜特性</p><p>　　雙閉環(huán)直流系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如上圖所示，分析雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)靜特性的關(guān)

39、鍵是掌握PI調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征。一般存在兩種狀況：飽和——輸出達(dá)到限幅值；不飽和——輸出未達(dá)到限幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出為恒值，輸入量的變化不再影響輸出，相當(dāng)與使該調(diào)節(jié)環(huán)開環(huán)。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，PI作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)太時(shí)總是為零。</p><p>　　實(shí)際上，在正常運(yùn)行時(shí)，電流調(diào)節(jié)器是不會(huì)達(dá)到飽和狀態(tài)的。因此，對靜特性來說，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和與不飽和兩種情況。</p><p>　　1．

40、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和</p><p>　　這時(shí)，兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和，穩(wěn)態(tài)時(shí)，它們的輸入偏差電壓都是零，因此，</p><p><b>　　（1-1）</b></p><p><b>　?。?-2）</b></p><p>　　由式（1-1）可得：</p><p>　　從而得到靜特

41、性曲線的CA段。與此同時(shí)，由于ASR不飽和， 可知，這就是說，CA段特性從理想空載狀態(tài)的,一直延續(xù)到。而，一般都是大于額定電流的。這就是靜特性的運(yùn)行段，它是一條水平的特性。</p><p><b>　　2．轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和</b></p><p>　　這時(shí)，ASR輸出達(dá)到限幅值，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對系統(tǒng)不再產(chǎn)生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成了一個(gè)電流無靜差的單電流閉環(huán)

42、調(diào)節(jié)系統(tǒng)。穩(wěn)態(tài)時(shí)：</p><p><b>　?。?-3）</b></p><p>　　其中，最大電流取決于電動(dòng)機(jī)的容許過載能力和拖動(dòng)系統(tǒng)允許的最大加速度，由上式可得靜特性的AB段，它是一條垂直的特性。這樣是下垂特性只適合于的情況，因?yàn)槿绻瑒t，ASR將退出飽和狀態(tài)。</p><p>　　圖4 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性曲線</p>

43、;<p>　　1.7 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型</p><p>　　1.7.1 雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型</p><p>　　雙閉環(huán)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的主要形式仍然是以傳遞函數(shù)或零極點(diǎn)模型為基礎(chǔ)的系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如下圖所示。圖中和分別表示轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。為了引出電流反饋，在電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖中必須把電樞電流顯露

44、出來。</p><p>　　1.7.2 起動(dòng)過程分析</p><p>　　雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)突加給定電壓由靜止?fàn)顟B(tài)起動(dòng)時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出電壓、電流調(diào)節(jié)器輸出電壓、可控整流器輸出電壓、電動(dòng)機(jī)電樞電流和轉(zhuǎn)速的動(dòng)態(tài)響應(yīng)波形過程如下圖所示。由于在起動(dòng)過程中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR經(jīng)歷了不飽和、飽和、退飽和三種情況，整個(gè)動(dòng)態(tài)過程就分成Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三個(gè)階段。</p><p>　　雙閉環(huán)

45、直流調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過程的轉(zhuǎn)速和電流波形</p><p>　　第一階段是電流上升階段。當(dāng)突加給定電壓時(shí)，由于電動(dòng)機(jī)的機(jī)電慣性較大，電動(dòng)機(jī)還來不及轉(zhuǎn)動(dòng)（n=0），轉(zhuǎn)速負(fù)反饋電壓，這時(shí)，很大，使ASR的輸出突增為，ACR的輸出為，可控整流器的輸出為，使電樞電流迅速增加。當(dāng)增加到（負(fù)載電流）時(shí)，電動(dòng)機(jī)開始轉(zhuǎn)動(dòng)，以后轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出很快達(dá)到限幅值，從而使電樞電流達(dá)到所對應(yīng)的最大值（在這過程中的下降是由于電流負(fù)反饋所引起

46、的），到這時(shí)電流負(fù)反饋電壓與ACR的給定電壓基本上是相等的，即</p><p><b>　　（1-3）</b></p><p>　　式中，β——電流反饋系數(shù)。</p><p>　　速度調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅值正是按這個(gè)要求來整定的。</p><p>　　第二階段是恒流升速階段。從電流升到最大值開始，到轉(zhuǎn)速升到給定值為止，

47、這是啟動(dòng)過程的主要階段，在這個(gè)階段中，ASR一直是飽和的，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋不起調(diào)節(jié)作用，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開環(huán)狀態(tài)，系統(tǒng)表現(xiàn)為恒流調(diào)節(jié)。由于電流保持恒定值，即系統(tǒng)的加速度為恒值，所以轉(zhuǎn)速n按線性規(guī)律上升，由知，也線性增加，這就要求也要線性增加，故在啟動(dòng)過程中電流調(diào)節(jié)器是不應(yīng)該飽和的，晶閘管可控整流環(huán)節(jié)也不應(yīng)該飽和。</p><p>　　第三階段是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器在這個(gè)階段中起作用。開始時(shí)轉(zhuǎn)速已經(jīng)上升到給定值，ASR的

48、給定電壓與轉(zhuǎn)速負(fù)反饋電壓相平衡，輸入偏差等于零。但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值，所以電動(dòng)機(jī)仍在以最大電流下加速，使轉(zhuǎn)速超調(diào)。超調(diào)后，，使ASR退出飽和，其輸出電壓（也就是ACR的給定電壓）才從限幅值降下來，與也隨之降了下來，但是，由于仍大于負(fù)載電流，在開始一段時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)速仍繼續(xù)上升。到時(shí)，電動(dòng)機(jī)才開始在負(fù)載的阻力下減速，知道穩(wěn)定（如果系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)不夠好，可能振蕩幾次以后才穩(wěn)定）。在這個(gè)階段中ASR與ACR同時(shí)發(fā)揮作用，由于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)

49、器在外環(huán)，ASR處于主導(dǎo)地位，而ACR的作用則力圖使盡快地跟隨ASR輸出的變化。</p><p>　　穩(wěn)態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)速等于給定值，電樞電流等于負(fù)載電流，ASR和ACR的輸入偏差電壓都為零，但由于積分作用，它們都有恒定的輸出電壓。ASR的輸出電壓為</p><p><b>　?。?-4）</b></p><p><b>　　ACR的輸出電壓

50、為</b></p><p><b>　?。?-5）</b></p><p>　　由上述可知，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，在啟動(dòng)過程的大部分時(shí)間內(nèi)，ASR處于飽和限幅狀態(tài)，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開路，系統(tǒng)表現(xiàn)為恒電流調(diào)節(jié)，從而可基本上實(shí)現(xiàn)理想過程。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)一定有超調(diào)，只有在超調(diào)后，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器才能退出飽和，使在穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)ASR發(fā)揮調(diào)節(jié)作用，從而使在穩(wěn)態(tài)和接近穩(wěn)態(tài)運(yùn)行

51、中表現(xiàn)為無靜差調(diào)速。故雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)具有良好的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)品質(zhì)。</p><p>　　綜上所述，雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過程有以下三個(gè)特點(diǎn)：</p><p>　　（1）飽和非線形控制：隨著ASR的飽和與不飽和，整個(gè)系統(tǒng)處于完全不同的兩種狀態(tài)，在不同情況下表現(xiàn)為不同結(jié)構(gòu)的線形系統(tǒng)，只能采用分段線形化的方法來分析，不能簡單的用線形控制理論來籠統(tǒng)的設(shè)計(jì)這樣的控制系統(tǒng)。</p><p

52、>　?。?）轉(zhuǎn)速超調(diào)：當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR采用PI調(diào)節(jié)器時(shí)，轉(zhuǎn)速必然有超調(diào)。轉(zhuǎn)速略有超調(diào)一般是容許的，對于完全不允許超調(diào)的情況，應(yīng)采用其他控制方法來抑制超調(diào)。</p><p>　?。?）準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制：在設(shè)備允許條件下實(shí)現(xiàn)最短時(shí)間的控制稱作“時(shí)間最優(yōu)控制”，對于電力拖動(dòng)系統(tǒng)，在電動(dòng)機(jī)允許過載能力限制下的恒流起動(dòng)，就是時(shí)間最優(yōu)控制。但由于在起動(dòng)過程Ⅰ、Ⅱ兩個(gè)階段中電流不能突變，實(shí)際起動(dòng)過程與理想啟動(dòng)過程相比還有

53、一些差距，不過這兩段時(shí)間只占全部起動(dòng)時(shí)間中很小的成分，無傷大局，可稱作“準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制”。采用飽和非線性控制的方法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制是一種很有實(shí)用價(jià)值的控制策略，在各種多環(huán)控制中得到普遍應(yīng)用。</p><p>　　第二章 調(diào)節(jié)器的工程設(shè)計(jì)</p><p>　　2.1 調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)原則</p><p>　　為了保證轉(zhuǎn)速發(fā)生器的高精度和高可靠性，系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)速變化率反

54、饋和電流反饋的雙閉環(huán)電路主要考慮以下問題：</p><p>　　1、 保證轉(zhuǎn)速在設(shè)定后盡快達(dá)到穩(wěn)速狀態(tài)；</p><p>　　2、 保證最優(yōu)的穩(wěn)定時(shí)間；</p><p>　　3、 減小轉(zhuǎn)速超調(diào)量。</p><p>　　為了解決上述問題，就必須對轉(zhuǎn)速、電流兩個(gè)調(diào)節(jié)器的進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，以滿足系統(tǒng)的需要。</p><p>　　

55、建立調(diào)節(jié)器工程設(shè)計(jì)方法所遵循的原則是：</p><p><b>　　概念清楚、易懂；</b></p><p>　　計(jì)算公式簡明、好記；</p><p>　　不僅給出參數(shù)計(jì)算的公式，而且指明參數(shù)調(diào)整的方向；</p><p>　　能考慮飽和非線性控制的情況，同樣給出簡明的計(jì)算公式；</p><p>　

56、　5、適用于各種可以簡化成典型系統(tǒng)的反饋控制系統(tǒng)。</p><p>　　直流調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)器參數(shù)的工程設(shè)計(jì)包括確定典型系統(tǒng)、選擇調(diào)節(jié)器類型、計(jì)算調(diào)節(jié)器參數(shù)、計(jì)算調(diào)節(jié)器電路參數(shù)、校驗(yàn)等內(nèi)容。</p><p>　　在選擇調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)時(shí)，只采用少量的典型系統(tǒng)，它的參數(shù)與系統(tǒng)性能指標(biāo)的關(guān)系都已事先找到，具體選擇參數(shù)時(shí)只須按現(xiàn)成的公式和表格中的數(shù)據(jù)計(jì)算一下就可以了，這樣就使設(shè)計(jì)方法規(guī)范化，大大減少了設(shè)計(jì)

57、工作量。</p><p>　　2.2 Ⅰ型系統(tǒng)與Ⅱ型系統(tǒng)的性能比較 </p><p>　　許多控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可表示為：</p><p>　　根據(jù)W(s)中積分環(huán)節(jié)個(gè)數(shù)的不同，將該控制系統(tǒng)稱為0型、Ⅰ型、Ⅱ型……系統(tǒng)。自動(dòng)控制理論證明，0型系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時(shí)是有差的，而Ⅲ型及Ⅲ型以上的系統(tǒng)很難穩(wěn)定。因此，通常為了保證穩(wěn)定性和一定的穩(wěn)態(tài)精度，多用Ⅰ型、

58、Ⅱ型系統(tǒng)，典型的Ⅰ型、Ⅱ型系統(tǒng)其開環(huán)傳遞函數(shù)為</p><p><b>　　（2-1）</b></p><p><b>　?。?-2）</b></p><p>　　一般說來典型Ⅰ型系統(tǒng)在動(dòng)態(tài)跟隨性能上可以做到超調(diào)小，但抗憂性能差；而典型Ⅱ型系統(tǒng)的超調(diào)量相對要大一些而抗擾性能卻比較好?；诖耍谵D(zhuǎn)速-電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電

59、流環(huán)的一個(gè)重要作用是保持電樞電流在動(dòng)態(tài)過程中不超過允許值，即能否抑制超調(diào)是設(shè)計(jì)電流環(huán)首先要考慮的問題，所以一般電流環(huán)多設(shè)計(jì)為Ⅰ型系統(tǒng)，電流調(diào)節(jié)的設(shè)計(jì)應(yīng)以此為限定條件。至于轉(zhuǎn)速環(huán)，穩(wěn)態(tài)無靜差是最根本的要求，所以轉(zhuǎn)速環(huán)通常設(shè)計(jì)為Ⅱ型系統(tǒng)。在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)和電流濾波時(shí)間常數(shù)一般都比電樞回路電磁小很多，可將前兩者近似為一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，取。這樣，經(jīng)過小慣性環(huán)節(jié)的近似處理后，電流環(huán)的控制對象是一個(gè)雙慣性環(huán)節(jié)，要將其設(shè)計(jì)成典型Ⅰ

60、型系統(tǒng)，同理，經(jīng)過小慣性環(huán)節(jié)的近似處理后，轉(zhuǎn)速環(huán)的被控對象形如式(2-1)。如前所述，轉(zhuǎn)速環(huán)應(yīng)設(shè)計(jì)成Ⅱ型系統(tǒng)，所以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器也就設(shè)計(jì)成PI型調(diào)節(jié)器，如下式所示:</p><p><b>　　（2-3）</b></p><p>　　2.3 電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)</p><p>　　2.3.1 結(jié)構(gòu)框圖的化簡和結(jié)構(gòu)的選擇</p>&l

61、t;p>　　電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖及其化簡</p><p>　　在按動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢變化的動(dòng)態(tài)影響，即。這時(shí)，電流環(huán)如上圖所示。</p><p>　　忽略反電動(dòng)勢對電流環(huán)作用的近似條件是：</p><p>　　式中------電流環(huán)開環(huán)頻率特性的截止頻率。</p><p>　　如果把給定濾波和反饋濾波兩個(gè)環(huán)節(jié)都等

62、效地移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)把給定信號改成 ，則電流環(huán)便等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)。</p><p>　　等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)</p><p>　　最后，由于 和 一般都比 小得多，可以當(dāng)作小慣性群而近似地看作是一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)為</p><p>　　則電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖最終簡化成下圖</p><p>　　小慣性環(huán)節(jié)的近似處理</p>&l

63、t;p>　　2.3.2 時(shí)間常數(shù)的計(jì)算</p><p>　　1、直流電機(jī)參數(shù) </p><p>　　2、整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)</p><p>　　3、電流濾波時(shí)間常數(shù)</p><p>　　4、電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和</p><p>　　5、電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)</p><p>　　6、

64、電力拖動(dòng)系統(tǒng)機(jī)電時(shí)間常數(shù)</p><p>　　2.3.3 選擇電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)</p><p>　　要求電流無靜差，實(shí)際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時(shí)有太大的超調(diào)，以保證電流在動(dòng)態(tài)過程中不超過允許值，而對電網(wǎng)電壓波動(dòng)的及時(shí)抗擾作用只是次要的因素，為此，電流環(huán)應(yīng)以跟隨性能為主，應(yīng)選用典型I型系統(tǒng)。 </p><p>　　電流環(huán)的控制對象是雙慣性型的，要校正成典型

65、 I 型系統(tǒng)，顯然應(yīng)采用PI型的電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫成 </p><p><b>　　（2-5）</b></p><p>　　式中 — 電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；</p><p>　　— 電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。</p><p>　　檢查對電源電壓的抗擾性能：，參照典型Ⅰ型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系表

66、格，可以看出各項(xiàng)指標(biāo)都是可以接受的。</p><p>　　2.3.4 計(jì)算電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)</p><p>　　電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：==0.017s。</p><p>　　電流環(huán)開環(huán)增益：要求＜5%時(shí)，應(yīng)取=0.5，因此</p><p>　　于是，ACR的比例系數(shù)為：</p><p>　　2.3.5 校驗(yàn)近似條

67、件</p><p><b>　　電流環(huán)截止頻率；</b></p><p>　　晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件：</p><p><b>　　滿足近似條件</b></p><p>　　忽略反電動(dòng)勢變化對電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件：</p><p><b>　　滿足近似條件

68、</b></p><p>　　電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件：</p><p><b>　　滿足近似條件</b></p><p>　　2.3.6 計(jì)算調(diào)節(jié)器的電阻和電容</p><p>　　PI型電路調(diào)節(jié)器的組成</p><p>　　按所用運(yùn)算放大器取=40k，各電阻和電容值為：<

69、;/p><p><b>　　取15K</b></p><p><b>　　取1.15</b></p><p><b>　　取0.2</b></p><p>　　2.4 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)</p><p>　　2.4.1 轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡</p&g

70、t;<p>　　電流環(huán)經(jīng)簡化后可視作轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為,因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中應(yīng)等效為</p><p>　　用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖便如下圖所示,和電流環(huán)一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號改成，再把時(shí)間常數(shù)為 和 的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，其中：</p>

71、<p>　　用等效環(huán)節(jié)代替電流環(huán)的轉(zhuǎn)速環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　最后轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)簡圖為下圖</p><p>　　等效成單位負(fù)反饋系統(tǒng)和小慣性的近似處理的轉(zhuǎn)速環(huán)結(jié)構(gòu)框圖</p><p>　　2.4.2 確定時(shí)間常數(shù)</p><p>　　1、電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)。由電流環(huán)參數(shù)可知=0.5，則</p><p&

72、gt;　　2、轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù)。根據(jù)已知條件可知=0.01s</p><p>　　3、轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)。按小時(shí)間常數(shù)近似處理，取</p><p>　　2.4.3 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)</p><p>　　為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前面必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR 中，現(xiàn)在在擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共

73、有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型 Ⅱ 型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也能滿足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。由此可見，ASR也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為</p><p>　　式中 — 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；</p><p>　　— 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。</p><p>　　2.4.4 計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)</p><p>　　按跟隨和抗擾

74、性能都較好的原則，取h=5，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為：</p><p><b>　　轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)增益為：</b></p><p>　　ASR的比例系數(shù)為：</p><p>　　2.4.5 檢驗(yàn)近似條件</p><p>　　轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為 </p><p>　　電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件為<

75、/p><p><b>　　滿足近似條件</b></p><p>　　轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為</p><p><b>　　滿足近似條件</b></p><p>　　2.4.6 計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容</p><p>　　PI型轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的組成</p><

76、p><b>　　取R0=40k，則</b></p><p>　　當(dāng)h=5時(shí)，查詢典型Ⅱ型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo)的表格可以看出，不能滿足設(shè)計(jì)要求，需要添加微分負(fù)反饋：</p><p><b>　　取1.6</b></p><p><b>　　取6.25</b></p><p&

77、gt;　　第三章 直流調(diào)速系統(tǒng)的主回路設(shè)計(jì)</p><p>　　3.1直流調(diào)速系統(tǒng)主回路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)</p><p>　　直流調(diào)速系統(tǒng)中，按照主回路所使用功率器件的不同，主要分為如下兩種：</p><p>　　1）晶閘管可控整流器</p><p>　　2）直流PWM功率變換器</p><p>　　本文選用直流斬波器。&l

78、t;/p><p>　　1、直流斬波器的基本結(jié)構(gòu)</p><p>　　2、斬波器的基本控制原理</p><p>　　原理圖中，VT 表示電力電子開關(guān)器件，VD 表示續(xù)流二極管。當(dāng)VT 導(dǎo)通時(shí)，直流電源電壓 Us 加到電動(dòng)機(jī)上；當(dāng)VT 關(guān)斷時(shí)，直流電源與電機(jī)脫開，電動(dòng)機(jī)電樞經(jīng) VD 續(xù)流，兩端電壓接近于零。如此反復(fù)，電樞端電壓波形如上圖b ，好像是電源電壓Us在ton 時(shí)間

79、內(nèi)被接上，又在 T – ton 時(shí)間內(nèi)被斬?cái)?，故稱“斬波”。</p><p><b>　　3、輸出電壓計(jì)算</b></p><p>　　這樣，電動(dòng)機(jī)得到的平均電壓為</p><p>　　式中 T — 晶閘管的開關(guān)周期；</p><p>　　ton — 開通時(shí)間；</p><p>

80、;　　ρ — 占空比，ρ = ton / T = ton f ；</p><p>　　其中 f 為開關(guān)頻率。</p><p>　　采用簡單的單管控制時(shí)，稱作直流斬波器，后來逐漸發(fā)展成采用各種脈沖寬度調(diào)制開關(guān)的電路，脈寬調(diào)制變換器（PWM-Pulse Width Modulation）。</p><p>　　4、斬波電路三種控制方式</p>

81、<p>　　根據(jù)對輸出電壓平均值進(jìn)行調(diào)制的方式不同而劃分，有三種控制方式：</p><p>　　1）T 不變，變 ton —脈沖寬度調(diào)制（PWM）；</p><p>　　2）ton不變，變 T —脈沖頻率調(diào)制（PFM）；</p><p>　　3）ton和 T 都可調(diào)，改變占空比—混合型。</p><p>　　5、PWM系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)

82、</p><p>　?。?）主電路線路簡單，需用的功率器件少；</p><p>　　（2）開關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗及發(fā)熱都較??；</p><p>　?。?）低速性能好，穩(wěn)速精度高，調(diào)速范圍寬，可達(dá)1:10000左右；</p><p>　　（4）若與快速響應(yīng)的電機(jī)配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)抗擾能力強(qiáng)；</p&g

83、t;<p>　?。?）功率開關(guān)器件工作在開關(guān)狀態(tài)，導(dǎo)通損耗小，當(dāng)開關(guān)頻率適當(dāng)時(shí)，開關(guān)損耗也不大，因而裝置效率較高；</p><p>　?。?）直流電源采用不控整流時(shí)，電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流器高。</p><p>　　6、橋式可逆PWM變換器</p><p>　　可逆PWM變換器主電路有多種形式，最常用的是橋式（亦稱H形）電路，如下圖所示。橋式可逆PWM

84、變換器</p><p>　　這時(shí)，電動(dòng)機(jī)M兩端電壓的極性隨開關(guān)器件柵極驅(qū)動(dòng)電壓極性的變化而改變，其控制方式有雙極式、單極式、受限單極式等多種，這里以最常用的雙極式控制的可逆PWM變換器為例。</p><p>　　a)雙極性控制方式</p><p><b>　?。?）正向運(yùn)行：</b></p><p>　　第1階段，在

85、0 ≤ t ≤ ton 期間， Ug1 、 Ug4為正， VT1 、 VT4導(dǎo)通， Ug2 、 Ug3為負(fù)，VT2 、 VT3截止，電流 id 沿回路1流通，電動(dòng)機(jī)M兩端電壓UAB = +Us ；</p><p>　　第2階段，在ton ≤ t ≤ T期間， Ug1 、 Ug4為負(fù)， VT1 、 VT4截止， VD2 、 VD3續(xù)流， 并鉗位使VT2 、 VT3保持截止，電流 id 沿回路2流通，電動(dòng)機(jī)M兩端電

86、壓UAB = –Us ；</p><p><b>　　（2）反向運(yùn)行：</b></p><p>　　第1階段，在 0 ≤ t ≤ ton 期間， Ug2 、 Ug3為負(fù)，VT2 、 VT3截止， VD1 、 VD4 續(xù)流，并鉗位使 VT1 、 VT4截止，電流 –id 沿回路4流通，電動(dòng)機(jī)M兩端電壓UAB = +Us ；</p><p>　　

87、第2階段，在ton ≤ t ≤ T 期間， Ug2 、 Ug3 為正， VT2 、 VT3導(dǎo)通， Ug1 、 Ug4為負(fù)，使VT1 、 VT4保持截止，電流 – id 沿回路3流通，電動(dòng)機(jī)M兩端電壓UAB = – Us ；</p><p><b>　　b)輸出平均電壓</b></p><p>　　雙極式控制可逆PWM變換器的輸出平均電壓為</p>&

88、lt;p>　　如果占空比和電壓系數(shù)的定義與不可逆變換器中相同，則在雙極式控制的可逆變換器中</p><p><b>　　= 2 – 1</b></p><p><b>　　c)調(diào)速范圍</b></p><p>　　調(diào)速時(shí)， 的可調(diào)范圍為0~1， –1< <+1。</p><p&g

89、t;　　當(dāng) >0.5時(shí)， 為正，電機(jī)正轉(zhuǎn)；</p><p>　　當(dāng) <0.5時(shí)， 為負(fù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)；</p><p>　　當(dāng) = 0.5時(shí)， = 0 ，電機(jī)停止。</p><p><b>　　d)性能評價(jià)</b></p><p>　　雙極式控制的橋式可逆PWM變換器有下列優(yōu)點(diǎn)：</p>&

90、lt;p>　?。?）電流一定連續(xù)；</p><p>　　（2）可使電機(jī)在四象限運(yùn)行；</p><p>　?。?）電機(jī)停止時(shí)有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)；</p><p>　?。?）低速平穩(wěn)性好，系統(tǒng)的調(diào)速范圍可達(dá)1:20000左右；</p><p>　?。?）低速時(shí)，每個(gè)開關(guān)器件的驅(qū)動(dòng)脈沖仍較寬，有利于保證器件的可靠導(dǎo)通。</p&

91、gt;<p>　　雙極式控制方式的不足之處是：</p><p>　　在工作過程中，4個(gè)開關(guān)器件可能都處于開關(guān)狀態(tài)，開關(guān)損耗大，而且在切換時(shí)可能發(fā)生上、下橋臂直通的事故，為了防止直通，在上、下橋臂的驅(qū)動(dòng)脈沖之間，應(yīng)設(shè)置邏輯延時(shí)。</p><p>　　e)PWM系統(tǒng)的優(yōu)越性</p><p>　　1、主電路線路簡單，需用的功率器件少；</p>

92、<p>　　2、開關(guān)頻率高，電流容易連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗及發(fā)熱都較?。?lt;/p><p>　　3、低速性能好，穩(wěn)速精度高，調(diào)速范圍寬；</p><p>　　4、系統(tǒng)頻帶寬，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，動(dòng)態(tài)抗擾能力強(qiáng)；</p><p>　　5、功率開關(guān)器件工作在開關(guān)狀態(tài)，導(dǎo)通損耗小，當(dāng)開關(guān)頻率適當(dāng)時(shí)，開關(guān)損耗也不大，因而裝置效率較高；</p><p&g

93、t;　　6、直流電源采用不控整流時(shí)，電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流器高。</p><p>　　3.2直流調(diào)速系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)選擇</p><p>　　橋式可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)主電路的原理圖</p><p>　　當(dāng)可逆系統(tǒng)進(jìn)入制動(dòng)狀態(tài)時(shí)，直流PWM功率變換器把機(jī)械能變?yōu)殡娔芑仞伒街绷鱾?cè)，由于二極管整流器導(dǎo)電的單向性，電能不可能通過整流器送回交流電網(wǎng)，只能向?yàn)V波電容充電，使電容兩端

94、電壓升高，稱作泵升電壓。</p><p>　　在大容量或負(fù)載有較大慣量的系統(tǒng)中，不可能只靠電容器來限制泵升電壓，</p><p>　　當(dāng)PWM控制器檢測到泵升電壓高于規(guī)定值時(shí)，開關(guān)器件VTb導(dǎo)通，使制動(dòng)過程中多余的動(dòng)能以銅耗的形式消耗在放電電阻中。</p><p>　　如果在大容量的調(diào)速系統(tǒng)中希望實(shí)現(xiàn)電能回饋到交流電網(wǎng)，以取得更好的制動(dòng)效果并且節(jié)能，可以在二極管整流

95、器輸出端并接逆變器，把多余的電能逆變后回饋電網(wǎng)。</p><p>　　在突加交流電源時(shí)，大電容量濾波電容C相當(dāng)于短路，會(huì)產(chǎn)生很大的充電電流，容易損壞整流二極管。為了限制充電電流，在整流器和濾波電容之間串入限流電阻。</p><p>　　合上電源后，經(jīng)過延時(shí)或當(dāng)直流電壓達(dá)到一定值時(shí)，閉合接觸器觸點(diǎn)K把電阻短路，以免在運(yùn)行中造成附加損耗。</p><p><b&g

96、t;　　3.3主回路器件</b></p><p>　　(1) 三相不控整流電路</p><p>　　(2) 預(yù)充電電路</p><p>　　作用：系統(tǒng)啟動(dòng)中，限制充電回路的電流，避免過大的電流沖擊損壞器件。</p><p><b>　　電阻；接觸器</b></p><p>　　(3

97、) 直流濾波電路</p><p>　　作用：消除直流母線電壓脈動(dòng)，穩(wěn)定電壓；能量緩沖。</p><p>　　電容值：直流母線電壓要求；均壓電阻</p><p><b>　　(4) 制動(dòng)環(huán)節(jié)</b></p><p><b>　　IGBT；電阻</b></p><p>　　(

98、5) 基于全控器件的H橋</p><p>　　(6) 電流傳感器</p><p><b>　　(7) 軸編碼器</b></p><p>　　模擬電路：測速發(fā)電機(jī)</p><p>　　數(shù)字電路：軸編碼器(碼盤)</p><p>　　測速發(fā)電機(jī)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速檢測：</p><p&g

99、t;　　軸編碼器實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速檢測：</p><p>　　第四章直流調(diào)速系統(tǒng)數(shù)字化實(shí)現(xiàn)</p><p><b>　　4.1 硬件結(jié)構(gòu)</b></p><p>　　微機(jī)數(shù)字控制雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)如下圖所示，系統(tǒng)由以下部分組成</p><p><b>　　1）主電路</b></p>&

100、lt;p><b>　　2）檢測電路</b></p><p><b>　　3）控制電路</b></p><p><b>　　4）給定電路</b></p><p><b>　　5）顯示電路</b></p><p><b>　　電路分析</

101、b></p><p>　　1、主電路——由二極管整流器UR、PWM逆變器UI和中間直流電路三部分組成，一般都是電壓源型的，采用大電容C濾波，同時(shí)兼有無功功率交換的作用。</p><p>　　?限流電阻：為了避免大電容C在通電瞬間產(chǎn)生過大的充電電流，在整流器和濾波電容間的直流回路上串入限流電阻（或電抗），通上電源時(shí)，先限制充電電流，再延時(shí)用開關(guān)K將短路，以免長期接入時(shí)影響變頻器的正

102、常工作，并產(chǎn)生附加損耗。</p><p>　　泵升限制電路——由于二極管整流器不能為異步電機(jī)的再生制動(dòng)提供反向電流的通路，所以除特殊情況外，通用變頻器一般都用電阻吸收制動(dòng)能量。減速制動(dòng)時(shí)，異步電機(jī)進(jìn)入發(fā)電狀態(tài)，首先通過逆變器的續(xù)流二極管向電容C充電，當(dāng)中間直流回路的電壓（通稱泵升電壓）升高到一定的限制值時(shí)，通過泵升限制電路使開關(guān)器件導(dǎo)通，將電機(jī)釋放的動(dòng)能消耗在制動(dòng)電阻上。為了便于散熱，制動(dòng)電阻器常作為附件單獨(dú)裝在

103、變頻器機(jī)箱外邊。</p><p>　　2、控制電路——現(xiàn)代PWM變頻器的控制電路大都是以微處理器為核心的數(shù)字電路，其功能主要是接受各種設(shè)定信息和指令，再根據(jù)它們的要求形成驅(qū)動(dòng)逆變器工作的PWM信號，再根據(jù)它們的要求形成驅(qū)動(dòng)逆變器工作的PWM信號。微機(jī)芯片主要采用8位或16位的單片機(jī)，或用32位的DSP，現(xiàn)在已有應(yīng)用RISC的產(chǎn)品出現(xiàn)。</p><p>　　3、PWM信號產(chǎn)生——可以由微

104、機(jī)本身的軟件產(chǎn)生，由PWM端口輸出，也可采用專用的PWM生成電路芯片。</p><p>　　4、檢測與保護(hù)電路——各種故障的保護(hù)由電壓、電流、溫度等檢測信號經(jīng)信號處理電路進(jìn)行分壓、光電隔離、濾波、放大等綜合處理，再進(jìn)入A/D轉(zhuǎn)換器，輸入給CPU作為控制算法的依據(jù)，或者作為開關(guān)電平產(chǎn)生保護(hù)信號和顯示信號。</p><p>　　5、信號設(shè)定——需要設(shè)定的控制信息主要有：U/f 特性、工作頻

105、率、頻率升高時(shí)間、頻率下降時(shí)間等，還可以有一系列特殊功能的設(shè)定。由于通用變頻器-異步電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)是轉(zhuǎn)速或頻率開環(huán)、恒壓頻比控制系統(tǒng)，低頻時(shí)，或負(fù)載的性質(zhì)和大小不同時(shí)，都得靠改變 U / f 函數(shù)發(fā)生器的特性來補(bǔ)償，使系統(tǒng)達(dá)到恒定，甚至恒定的功能，在通用產(chǎn)品中稱作“電壓補(bǔ)償”或“轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償”。</p><p>　　6、給定積分——由于系統(tǒng)本身沒有自動(dòng)限制起制動(dòng)電流的作用，因此，頻定設(shè)定信號必須通過給定積分算法產(chǎn)生平緩

106、升速或降速信號，升速和降速的積分時(shí)間可以根據(jù)負(fù)載需要由操作人員分別選擇。</p><p><b>　　4.2 軟件設(shè)計(jì)</b></p><p>　　微機(jī)數(shù)字控制系統(tǒng)的控制規(guī)律是靠軟件來實(shí)現(xiàn)的，所有的硬件也必須由軟件實(shí)施管理。微機(jī)數(shù)字控制雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的軟件有：</p><p><b>　?。?）主程序</b></

107、p><p><b>　?。?）初始化子程序</b></p><p>　　（3）中斷服務(wù)子程序等</p><p>　　1、主程序——完成實(shí)時(shí)性要求不高的功能，完成系統(tǒng)初始化后，實(shí)現(xiàn)鍵盤處理、刷新顯示、與上位計(jì)算機(jī)和其他外設(shè)通信等功能。</p><p>　　2、初始化子程序——完成硬件器件工作方式的設(shè)定、系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)和變量的

108、初始化等。</p><p>　　3．中斷服務(wù)子程序——中斷服務(wù)子程序完成實(shí)時(shí)性強(qiáng)的功能，如故障保護(hù)、PWM生成、狀態(tài)檢測和數(shù)字PI調(diào)節(jié)等,中斷服務(wù)子程序由相應(yīng)的中斷源提出申請，CPU實(shí)時(shí)響應(yīng)。</p><p>　　轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)中斷框圖 電流調(diào)節(jié)中斷框圖 故障保護(hù)中斷框圖</p><p>　　當(dāng)故障保護(hù)引腳的電平發(fā)生跳變時(shí)申請故障保護(hù)中斷

109、，而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)和電流調(diào)節(jié)均采用定時(shí)中斷。</p><p>　　三種中斷服務(wù)中，故障保護(hù)中斷優(yōu)先級別最高，電流調(diào)節(jié)中斷次之，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)中斷級別最低。</p><p>　　4.3數(shù)字測速與濾波</p><p>　　4.3.1數(shù)字測速指標(biāo)</p><p><b>　　（1）分辯率：</b></p><p&g

110、t;　　設(shè)被測轉(zhuǎn)速由 n1 變?yōu)?n2 時(shí)，引起測量計(jì)數(shù)值改變了一個(gè)字，則測速裝置的分辯率定義為</p><p>　　Q = n1 - n2 （轉(zhuǎn)/分）</p><p>　　Q 越小，測速裝置的分辯能力越強(qiáng)；</p><p>　　Q 越小，系統(tǒng)控制精度越高。</p><p><b>　　（2）測速精度</b>&l

111、t;/p><p>　　測速精度是指測速裝置對實(shí)際轉(zhuǎn)速測量的精確程度，常用測量值與實(shí)際值的相對誤差來表示，即</p><p>　　測量誤差δ越小，測速精度越高，系統(tǒng)控制精度越高。</p><p>　　δ的大小取決于測速元件的制造精度和測速方法。</p><p>　　（3）檢測時(shí)間 Tc ：</p><p>　　檢測時(shí)間是指兩

112、次轉(zhuǎn)速采樣之間的時(shí)間間隔。檢測時(shí)間對系統(tǒng)的控制性能有很大影響。</p><p>　　檢測時(shí)間越短，系統(tǒng)響應(yīng)越快，對改善系統(tǒng)性能越有利。</p><p>　　4.3.2數(shù)字測速方法</p><p><b>　　1. 旋轉(zhuǎn)編碼器</b></p><p>　　在數(shù)字測速中，常用光電式旋轉(zhuǎn)編碼器作為轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)角的檢測元件。<

113、;/p><p><b>　　2. 測速原理</b></p><p>　　由光電式旋轉(zhuǎn)編碼器產(chǎn)生與被測轉(zhuǎn)速成正比的脈沖，測速裝置將輸入脈沖轉(zhuǎn)換為以數(shù)字形式表示的轉(zhuǎn)速值。</p><p>　　4.3.3M/T法測速電路</p><p>　　工作原理：T0定時(shí)器控制采樣時(shí)間；M1計(jì)數(shù)器記錄PLG脈沖；M2計(jì)數(shù)器記錄時(shí)鐘脈沖。&l

114、t;/p><p><b>　　計(jì)算公式：</b></p><p>　　檢測精度：低速時(shí)M/T法趨向于T法，在高速段M/T法相當(dāng)于T法的 M1次平均，而在這 M1 次中最多產(chǎn)生一個(gè)高頻時(shí)鐘脈沖的誤差。</p><p>　　因此，M/T法測速可在較寬的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，具有較高的測速精度。</p><p>　　第五章 Simul

115、ink仿真</p><p>　　5.1 電流環(huán)的仿真設(shè)計(jì)</p><p>　　校正后電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖經(jīng)過化簡和相關(guān)計(jì)算，在matlab中搭建好系統(tǒng)的模型，如下圖：</p><p><b>　　電流環(huán)的仿真模型</b></p><p><b>　　電流環(huán)的仿真結(jié)果</b></p>

116、<p>　　5.2 轉(zhuǎn)速環(huán)的仿真設(shè)計(jì)</p><p>　　校正后電流環(huán)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖經(jīng)過化簡和相關(guān)計(jì)算，在matlab中搭建好系統(tǒng)的模型，如下圖：</p><p><b>　　轉(zhuǎn)速環(huán)的仿真模型</b></p><p><b>　　轉(zhuǎn)速環(huán)的仿真結(jié)果</b></p><p>　　5.3 雙

117、閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的仿真設(shè)計(jì)</p><p><b>　　雙閉環(huán)的仿真結(jié)果</b></p><p><b>　　第六章 設(shè)計(jì)心得</b></p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　陳伯時(shí).電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)——運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，200

118、7</p><p>　　楊蔭福、段善旭、朝澤云.電力電子裝置及系統(tǒng).北京：清華大學(xué)出版社，2006</p><p>　　王兆安、黃俊.電力電子技術(shù).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007</p><p>　　李發(fā)海、王巖.電機(jī)拖動(dòng)基礎(chǔ).第三版.北京：清華大學(xué)出版社，2005</p><p>　　李友善.自動(dòng)控制原理.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007&l