基于802.15.4的機器人網絡

1、申請上海交通大學工程碩士專業(yè)學位論文基于基于802.15.4的機器人網絡的機器人網絡1學校：上海交通大學院系：系：軟件學院班級：級：Z0703792學號：號：1070379076碩士生：生：蔡慧玲專業(yè)：業(yè)：軟件工程導師：師：梁阿磊上海交通大學上海交通大學軟件學院軟件學院2002009年１2月1本文得到國家自然科學基金項目（編號：60970107）和上海市科委項目（編號：09510701600）的支持上海交通大學工程碩士學位論文摘要第I頁

2、基于基于802.15.4802.15.4的機器人網絡的機器人網絡摘要隨著超大規(guī)模集成電路技術、傳感器技術、控制理論、人工智能理論等的不斷發(fā)展，機器人系統(tǒng)變得越來越強大。多機器人系統(tǒng)由于相對單機器人系統(tǒng)具有高并行度、高分布性、高健壯性、低個體需求等優(yōu)點而受到業(yè)界重視。多機器人通信為系統(tǒng)中成員機器人提供其它機器人當前狀態(tài)、當前任務等信息以達到協(xié)調組織的目的，成為多機器人系統(tǒng)領域的一個熱門研究方向。本文針對地圖探索、圖形構建等場合的多機器人系

3、統(tǒng)開發(fā)了無線網絡通信平臺。這些多機器人系統(tǒng)具有個體小、移動性大、拓撲變化頻繁、通信數(shù)據(jù)量小、電池供電等特點。當前的多機器人系統(tǒng)使用的通信平臺采用了商用成品模塊，存在兩個主要問題：一是由于沒有模塊源代碼，導致通信無法按照需求進行定制擴展；二是由于通信拓撲是主從架構，導致主節(jié)點負擔過重，存在數(shù)據(jù)包丟失現(xiàn)象。本文所開發(fā)的機器人網絡Robo（Robotwk）是個多跳無線自組網絡。這個網絡中的機器人節(jié)點既是運行應用程序的主機又是能為其它節(jié)點機器人