DGR-5A機(jī)器人迭代學(xué)習(xí)控制研究.pdf

1、迭代學(xué)習(xí)控制技術(shù)，作為智能控制的一個(gè)分支，因其簡(jiǎn)單有效而受到了不少研究人員的關(guān)注，近年來(lái)得到了很大的發(fā)展，在各個(gè)領(lǐng)域都有著廣泛的運(yùn)用。迭代學(xué)習(xí)控制針對(duì)具有重復(fù)運(yùn)行性質(zhì)的被控對(duì)象，利用對(duì)象以前運(yùn)行的信息，通過(guò)迭代的方式，實(shí)現(xiàn)在有限時(shí)間區(qū)間上的完全跟蹤任務(wù)。本文研究工作的目的是為了實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人期望軌跡的完全跟蹤，以本實(shí)驗(yàn)室的DGR-5A五自由度機(jī)器人作為控制對(duì)象，研究迭代學(xué)習(xí)控制算法在其上面的應(yīng)用。 首先，本文對(duì)DGR-5A五自由度

2、機(jī)器人尋求有效的分析方法,建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程及其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真驗(yàn)證了方法的正確性，并且對(duì)軌跡規(guī)劃基本理論做了一般性探討，給出了仿真結(jié)果。接著本文建立了DGR-5A五自由度機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型。 然后，本文主要介紹了迭代學(xué)習(xí)控制的基本概念，包括開(kāi)、閉環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制，對(duì)其收斂條件進(jìn)行了分析，并且討論了其在機(jī)器人上的應(yīng)用。在此基礎(chǔ)上對(duì)學(xué)習(xí)算法作了改進(jìn)，分別給出了指數(shù)變?cè)鲆婕铀賹W(xué)習(xí)算法和反饋—前饋迭代學(xué)習(xí)控制算法。前者可