局部未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究領(lǐng)域中的重要問題之一，也是機(jī)器人學(xué)中研究人工智能問題的一個(gè)重要方面，其主要任務(wù)是在機(jī)器人所處的環(huán)境中尋求一條從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的滿足一定條件的無碰撞路徑。本文用模糊控制方法解決了一種局部未知環(huán)境下的機(jī)器人路徑規(guī)劃問題。
　　本文在閱讀了大量有關(guān)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，分析了智能控制方法在移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃問題上的應(yīng)用，提出了一種基于模糊邏輯的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法，設(shè)計(jì)了機(jī)器人轉(zhuǎn)角和速度的二級(jí)模

2、糊控制規(guī)則，并用基于目標(biāo)最短路徑對(duì)模糊控制規(guī)則進(jìn)行優(yōu)化，獲得機(jī)器人轉(zhuǎn)角的優(yōu)化模糊控制表。用MATLAB仿真驗(yàn)證了模糊規(guī)則的有效性。
　　對(duì)于不同障礙物的避障過程會(huì)出現(xiàn)不同的問題，本文根據(jù)不同類型的障礙物設(shè)計(jì)了相應(yīng)的避障方法。對(duì)于凸形障礙物，設(shè)計(jì)了對(duì)直線判斷的方法，解決了“之”字形路線問題；對(duì)于凹形障礙物，提出了一種新方法解決“死循環(huán)”問題。本文還提出一種基于仿生原理的回程方式，使機(jī)器人在回程中節(jié)省了時(shí)間和距離。用MATLAB仿真驗(yàn)