水下機器人載體結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計.pdf

1、載體結(jié)構(gòu)的設(shè)計是水下機器人設(shè)計的一個重要的問題。自治水下機器人(Autonomous LInderwater Vehicle，AUV)載體結(jié)構(gòu)和耐壓艙研究的目的是保證其有足夠的強度和盡可能小的重量。載體結(jié)構(gòu)和耐壓艙是關(guān)系到AUV能否承受深海高壓和保證其總體性能的首要條件。只有耐壓艙有足夠的強度和穩(wěn)定性才能保證AUV的作業(yè)深度，保證AUV所攜帶的電子設(shè)備和傳感器的正常工作。由于AUV的能源是有限的，所以設(shè)計中在保證其結(jié)構(gòu)強度的基礎(chǔ)上，應(yīng)盡

2、可能地減輕耐壓結(jié)構(gòu)的重量，以增加有效負載，增大航程。 現(xiàn)有的水下機器人設(shè)計規(guī)范是建立在潛艇設(shè)計規(guī)范的基礎(chǔ)上的。而潛艇下潛深度和結(jié)構(gòu)形式、尺寸與水下機器人相差都比較大。適用于潛艇設(shè)計的薄殼理論對于水下機器人耐壓結(jié)構(gòu)并不能完全的適用，因此需要發(fā)展新的結(jié)構(gòu)分析方法和設(shè)計準則。這些方法和準則應(yīng)該適合水下機器人耐壓結(jié)構(gòu)的特點。本文在Meck公式的基礎(chǔ)上，對其進行了改進，從而形成了一種加筋耐壓殼臨界載荷的計算方法。對于耐壓殼的優(yōu)化設(shè)計，本文