重載六自由度電動搖擺臺關鍵件的結構設計與優(yōu)化仿真.pdf

1、六自由度搖擺臺是基于空間并聯(lián)機構Stewart平臺原理開發(fā)的，具有結構剛度大、承載能力強、無累積誤差、運動精度高、系統(tǒng)的動態(tài)響應快等特點，它是集機械、電控、傳感器，空間運動數學模型、實時信號傳輸處理、圖形顯示、測量和計算機于一體的能夠模擬搖擺運動的大型物理仿真試驗設備。已在諸如機器人、飛行模擬器、新型機床、大射電望遠鏡、航空宇航器對接等領域獲得了廣泛應用，是近年來國內外研究的熱點之一。本文根據六自由度電動搖擺臺的功能和技術要求對搖擺臺進

2、行總體設計。對電動搖擺臺的機械本體結構進行具體設計和研究，其中主要對關鍵件上平臺、虎克鉸、球鉸進行結構設計，運動學與動力學仿真，并進行結構優(yōu)化改進，最后得到滿足要求的結構。運用三維建模技術在Pro/E中建立了六自由度電動搖擺臺的三維實體模型，并對模型進行質量、間隙和干涉檢測，驗證總體結構設計的正確性與合理性，為搖擺臺的運動學和動力學仿真提供正確的虛擬樣機模型。應用ADAMS進行運動學和動力學仿真，檢測運動干涉，并且得到搖擺臺的運動情況和