基于Verilog HDL的卡爾曼濾波器的設(shè)計(jì).pdf

1、集成電路發(fā)展趨勢(shì)之一就是與其它學(xué)科結(jié)合誕生新的技術(shù)?，F(xiàn)代信號(hào)處理系統(tǒng)正是融合信號(hào)處理論、VLSI技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)。集成電路和微電子技術(shù)的發(fā)展，為現(xiàn)代信號(hào)處理技術(shù)的發(fā)展提供了十分優(yōu)越的條件，采用數(shù)字信號(hào)處理的集成電路硬件系統(tǒng)正顯示它的優(yōu)越性，卡爾曼濾波器在數(shù)字信號(hào)處理系統(tǒng)中應(yīng)用非常普遍。 本文在研究卡爾曼濾波器的基本理論基礎(chǔ)上，系統(tǒng)地討論分析了卡爾曼濾波器的遞歸估算法。用狀態(tài)空間法來(lái)建立卡爾曼濾波器的數(shù)學(xué)模型，基于均方差最小原則推

2、導(dǎo)出五個(gè)遞推方程，在此理論基礎(chǔ)上研究適應(yīng)工程實(shí)際的濾波器的設(shè)計(jì)方法；通過(guò)MATLAB仿真軟件相關(guān)的工具進(jìn)行了參數(shù)設(shè)定和計(jì)算，研究了卡爾曼濾波器中五個(gè)遞推方程的MATLAB高效實(shí)現(xiàn)。在此基礎(chǔ)上結(jié)合Verilog HDL硬件描述語(yǔ)言的特點(diǎn)，就卡爾曼濾波器算法數(shù)據(jù)問(wèn)題進(jìn)行研究，主要體現(xiàn)在兩個(gè)方面：一是二進(jìn)制數(shù)的表示方法；二是有限字長(zhǎng)的選擇。有限字長(zhǎng)的選擇又決定了舍位和溢出，并就此問(wèn)題展開(kāi)討論。根據(jù)卡爾曼濾波器的基本理論，從實(shí)際工程設(shè)計(jì)出發(fā)提出