靈武長棗自動采摘技術(shù)的基礎(chǔ)性研究.pdf

1、川IlllIlllllIIIII／／IIIum、unlLinY3286458分類號：THl2寧夏大學(xué)專業(yè)學(xué)位論文靈武長棗自動采摘技術(shù)的基礎(chǔ)性研究Fundamentalresearchonautomaticpickingtechniqueoflingwulongjujubes學(xué)位申請人：齏壺矗指導(dǎo)教師：王墾湮申請學(xué)位類別：王程亟專業(yè)領(lǐng)域名稱：狃械王程研究方向：壅撻裝備拯墓自麴絲所在學(xué)院：扭越工程堂瞳論文完成日期：2017生5壓摘要靈武長棗

2、是寧夏獨(dú)有的棗種，在寧夏的地方林果經(jīng)濟(jì)中占有舉足輕重的地位，并為寧夏靈武市的經(jīng)濟(jì)發(fā)展和增加當(dāng)?shù)剞r(nóng)民的收入起到了非常重要的作用。然而靈武長棗目前的采摘方式為人工架梯揀摘。隨著人工勞動力成本逐年增高，這對需要密集勞動力、短期集中采摘作業(yè)的靈武長棗林果經(jīng)濟(jì)發(fā)展造成顯著的負(fù)面影響，也就造成了靈武長棗經(jīng)濟(jì)發(fā)展的瓶頸。這對寧夏靈武長棗產(chǎn)業(yè)健康、良性的可持續(xù)發(fā)展是非常不利的。因此研究靈武長棗機(jī)械化自動采摘裝置迫在眉睫。本文以靈武市紹偉農(nóng)牧專業(yè)合作社種

3、植的靈武長棗為研究對象，進(jìn)行了不同成熟度靈武長棗果實(shí)與果梗之間的力學(xué)行為關(guān)系的研究和末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)。主要研究內(nèi)容如下：(1)靈武長棗果實(shí)力學(xué)特性研究。靈武長棗果實(shí)的物理參數(shù)和抗壓特性是設(shè)計(jì)測力裝置和采摘末端執(zhí)行器的技術(shù)參數(shù)和理論依據(jù)。本文以靈武長棗為研究對象，研究了靈武長棗果實(shí)的幾何參數(shù)、果實(shí)和橡膠板之間的最大靜摩擦系數(shù)、果實(shí)的抗壓特性。(2)靈武長棗測力裝置的設(shè)計(jì)。為了高效、精準(zhǔn)的測量靈武長棗果實(shí)與果梗之間的結(jié)合力，根據(jù)靈武長棗果實(shí)

4、的力學(xué)特性，設(shè)計(jì)一種操作簡單、測力精度高的測力裝置。為了滿足設(shè)計(jì)要求提出兩種設(shè)計(jì)方案，進(jìn)行分析對比從中確定出最佳的設(shè)計(jì)方案，確定第二種方案為最佳方案。(3)不同成熟度的靈武長棗果實(shí)與果梗之間的力學(xué)行為關(guān)系。首先設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)測量不同成熟度的靈武長棗果實(shí)與果梗之間的結(jié)合力，通過拉依達(dá)法則剔除粗大誤差后進(jìn)行數(shù)據(jù)處理分析并繪制折線圖和柱形圖。利用統(tǒng)計(jì)學(xué)知識，數(shù)據(jù)分析處理后得出不同成熟度的靈武長棗果實(shí)與果梗之間的力學(xué)行為關(guān)系。(4)末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)。