基于回路成形的控制器設(shè)計(jì).pdf

1、本論文的主要內(nèi)容之一是提出選擇加權(quán)函數(shù)的新方法來設(shè)計(jì)H<,∞>回路成形魯棒控制器,之二是對回路成形方法與結(jié)構(gòu)化奇異值μ結(jié)合設(shè)計(jì)的μ回路成形控制器和H<,∞>回路成形控制器二者的加權(quán)函數(shù)之間的關(guān)系給出分析. 在本文中,首先針對非結(jié)構(gòu)不確定性擾動(dòng),介紹了SISO回路成形的設(shè)計(jì)概念,它利用小增益理論來達(dá)到系統(tǒng)魯棒穩(wěn)定,并推導(dǎo)出開回路函數(shù)L(=GK)與系統(tǒng)的魯棒性能和魯棒穩(wěn)定之間的關(guān)系,從這些概念又延伸到H<,∞>回路成形法.對于H<,

2、∞>回路成形法,我們介紹了互質(zhì)因子框架下的魯棒穩(wěn)定問題及原理.回路成形的控制原理主要是在系統(tǒng)穩(wěn)定和性能之間做出取舍,而通過加權(quán)函數(shù)的選擇能使系統(tǒng)符合我們所要的性能需求,所以在日.回路成形法的框架下,我們針對MIMO系統(tǒng)提出一種選擇加權(quán)函數(shù)的新方法來設(shè)計(jì)H<,∞>回路成形控制器,并把利用新方法的設(shè)計(jì)結(jié)果與文獻(xiàn)的結(jié)果作比較.然后,針對結(jié)構(gòu)化不確定性擾動(dòng),我們介紹了結(jié)構(gòu)化奇異值μ的原理和方法,以及將它與回路成形法相結(jié)合,設(shè)計(jì)出μ回路成形控制器