網(wǎng)格計(jì)算在機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)中的應(yīng)用.pdf

1、近年來(lái)，隨著計(jì)算技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的飛速發(fā)展，網(wǎng)格計(jì)算技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。其目的是實(shí)現(xiàn)分布在不同地理位置、隸屬不同組織、結(jié)構(gòu)不同的計(jì)算資源的廣泛共享，消除資源孤島。 在科學(xué)研究以及工程建設(shè)中，人們遇到越來(lái)越多的且日趨復(fù)雜的數(shù)學(xué)運(yùn)算問(wèn)題，現(xiàn)有的單個(gè)PC的計(jì)算能力顯得相對(duì)較弱，同時(shí)，計(jì)算能力強(qiáng)大的超級(jí)計(jì)算機(jī)因其昂貴的價(jià)格使其不能在一般的科研機(jī)構(gòu)和工程建設(shè)單位普及，因此，運(yùn)用網(wǎng)格技術(shù)來(lái)解決工程和科研中的數(shù)值計(jì)算問(wèn)題，已經(jīng)成為我們爭(zhēng)相研究的內(nèi)容。

2、 本文針對(duì)當(dāng)前網(wǎng)格計(jì)算的研究背景，探討用網(wǎng)格中間件NetSlove構(gòu)建數(shù)值計(jì)算網(wǎng)格，嘗試解決機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域數(shù)值計(jì)算的問(wèn)題。 本文共分為7個(gè)部分，第一部分介紹了網(wǎng)格計(jì)算的國(guó)內(nèi)、外研究現(xiàn)狀，以及網(wǎng)格計(jì)算的發(fā)展趨勢(shì)；第二部分著重介紹了網(wǎng)格的基礎(chǔ)理論和網(wǎng)格體系結(jié)構(gòu)；第三部分介紹和研究了著名的Globus和NetSolve兩個(gè)網(wǎng)格項(xiàng)目，以及和數(shù)值計(jì)算相關(guān)的數(shù)學(xué)計(jì)算函數(shù)庫(kù)；第四部分主要內(nèi)容包括機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)、機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)