ROBOCUP中型組機器人視覺系統(tǒng)的研究與開發(fā).pdf

1、機器人是一項包含多項技術(shù)領(lǐng)域的綜合性研究項目，自主移動機器人是機器人學(xué)科中技術(shù)含量比較高的一個分支，具有廣泛的應(yīng)用前景。本文以山東大學(xué)的全自主萬向機器人為研究對象，針對移動機器人的視覺系統(tǒng)展開了較為深入的研究。本論文的研究工作主要包括以下幾方面： 首先，從移動機器人的應(yīng)用背景和發(fā)展狀況開始，介紹了機器人的相關(guān)概念、起源、分類和現(xiàn)狀，逐步展開對ROboCup(robot world cup)足球機器人的論述，介紹了RoboCup中

2、型組比賽的情況，并對國內(nèi)外RobCup中型組機器人的發(fā)展和現(xiàn)狀做了描述。 其次，介紹了一種三輪萬向體系的ROboCup中型組機器人的結(jié)構(gòu)，并闡述了這種結(jié)構(gòu)機器人的視覺系統(tǒng)、決策系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)等各組成部分。描述了全景攝像機和近景攝像機的工作原理，全景攝像機的結(jié)構(gòu)和特點。 第三，在機器人視覺概述的基礎(chǔ)上，從機器人視覺系統(tǒng)的圖像獲取與轉(zhuǎn)換、彩色圖像預(yù)處理、彩色圖像分割、圖像識別和目標跟蹤等視覺處理方面進行

3、了詳細論述。 第四，介紹了作者研究開發(fā)的中型組機器人的視覺系統(tǒng)軟件。在對機器人視覺系統(tǒng)要求的詳細介紹基礎(chǔ)上介紹了視覺系統(tǒng)的圖像采集、顏色分割/識別模塊、物理參數(shù)計算模塊和與決策系統(tǒng)的接口模塊等程序設(shè)計過程。詳細介紹了程序設(shè)計過程中采用的基于顏色空間閾值的顏色分割算法、基于游程編碼的目標識別方法和用于物理參數(shù)計算的網(wǎng)格插值等算法。并提出了一種非常實用的基于記憶周期的目標搜索設(shè)計方法。 最后是論文工作的總結(jié)，并對