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1、天津工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于Flexis系列的模型車控制系統(tǒng)開(kāi)發(fā)姓名：冉榮申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導(dǎo)教師：尤一鳴20090101ABSTRACTThispapermainlyintroducesthedesignofmodelsmart—carcontrolsystemItisbasedonthetechnicalrequirementoffreescaleintelligentcarcompetitioninChi
2、neseuniversitiesItskernelMCUadoptQEmicrocontrollerofFlexisseries，andthesoftwaredevelopmentenvironmentisCodeWarriorV60Usingthereflectionprincipleofinfraredraythispapermainlydiscussesthemodelsmartcarhowtoidentifytheblackgu
3、idelineonwhiteroad，whichphotoelectricsensors’locationarediscrete，SOthatitcantracktheblacklineautomaticallyandsmoothlyalonganygivenclosepathFirst’thedevelopmentactualityaboutsmartcarisinvestigatedincountryandoverseasModul
4、esofitssystemaredescribedgenerallyincludingspecified—function，systemfeatures，sensorsparameterandthebriefintroductionofselectedMCUActualhardwareandsoftwareschemesareinvolvedinthechapterThereareallsevenparts，maincontaining
5、pathidentifying，turning，driving，speeddetecting，andSOonEspeciallBtheidentifyingmoduleisveryimportantanditsresultmaybeaffectsthesystem’SperformancedirectlyAimingatthepathidentifyingofdiscretephotoelectricsensors，somemethod
6、sareappliedinsoftwareprocessingsuchasdataunitaryfuzzyarithmeticimitation，leastsquaremethod，andantijammingtechniqueAlso，themotorspeedadjustsbydigitalPIDThesystem’Sinitialapplicationisin8bitmicrocontrollerbutthelastisabout
7、themodelcarcontrolledbyColdFireV1UsingthehighcompatibilityofthetwoMCUbetweenMC9S08QEl28andMCF51QEl28，withoutdesignthecircuitboardagain，itiseasytealizethecodetransplantfrom8bitto32bit，andafterMCUreplacement，theadvancedper
8、formanceiSobviousThisapplicationstudyindicatesthattheQEcontrollerofFlexisisnotonlygoodcompatibilityeasyupgrade，butpowerfulandhighperformance—to—priceratioWhetherthesystem’SMCUisdouble8bit—controlleroroneColdFireV1，themod
9、el—car’sfunctionisperfectItcanrunreliablyandtracktheguide—linewellThisisthefirstapplicationinmodelCar’Scontrolaboutfreescalesinglechip，whichtraitsaretransplantableandlowdissipationInthesamestrategythisupgradenotonlycanim
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