基于ARM的嵌入式隨動(dòng)系統(tǒng)平臺(tái)的的研究.pdf

1、隨動(dòng)系統(tǒng)的主要任務(wù)是控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)給定信號(hào)的準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，隨動(dòng)系統(tǒng)在工業(yè)控制和家用電氣等領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。同時(shí)，人們對(duì)其控制精度、響應(yīng)速度等性能的要求也越來(lái)越高。嵌入式系統(tǒng)是以應(yīng)用為中心、軟硬件可裁減的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制領(lǐng)域。本文將嵌入式系統(tǒng)的概念引入到傳統(tǒng)的隨動(dòng)系統(tǒng)中，深入研究了系統(tǒng)的控制策略，設(shè)計(jì)了一種基于ARM微處理器和μC/OS-II實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的高精度隨動(dòng)系統(tǒng)。
　　 本文首先回顧了

2、隨動(dòng)系統(tǒng)的發(fā)展情況，分析了嵌入式系統(tǒng)用于隨動(dòng)控制的優(yōu)勢(shì)，介紹了嵌入式微處理器和嵌入式操作系統(tǒng)的選型以及本系統(tǒng)的總體開發(fā)流程；然后，建立了高精度數(shù)字隨動(dòng)系統(tǒng)三閉環(huán)數(shù)學(xué)模型，詳細(xì)研究了控制算法，設(shè)計(jì)了傳統(tǒng)PID控制器。
　　 針對(duì)隨動(dòng)系統(tǒng)控制精度高、速度快等特點(diǎn)以及傳統(tǒng)PID控制的不足，引入了滑模控制策略，介紹了滑模控制的特點(diǎn)與優(yōu)勢(shì)，分析了滑?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)方法，設(shè)計(jì)了常規(guī)滑?？刂破骱突趧?dòng)態(tài)積分的滑模控制器。仿真結(jié)果表明滑模控制器對(duì)