具有傳動間隙的數(shù)字隨動系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著數(shù)字伺服技術的發(fā)展和應用領域的逐步推廣，對數(shù)字隨動系統(tǒng)控制要求越來越高，在諸多影響數(shù)字隨動系統(tǒng)控制精度的因素中，間隙非線性是最常見且棘手的問題。論文重點對間隙型非線性系統(tǒng)的基于模型的補償控制策略和自適應模糊PID控制策略進行了研究，并提出了基于DSP的測控系統(tǒng)解決方案。 論文從分析直流伺服系統(tǒng)構成入手，建立了各環(huán)節(jié)的數(shù)學模型，重點研究了齒隙非線性的數(shù)學表述。所提出的數(shù)字隨動系統(tǒng)是根據(jù)電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)的三閉環(huán)原理設計而成

2、，在齒隙已知的情況下采用PID與逆間隙補償控制可有效消除間隙非線性對系統(tǒng)的影響。由于加工、磨損等某些原因，齒隙一般不是一個確定量，提出了自適應模糊PID與間隙逆補償?shù)膹秃峡刂撇呗?，可對PID參數(shù)在線自調(diào)整和自尋優(yōu)，仿真結果表明所采用的方法可有效消除間隙特性引起的系統(tǒng)自振蕩，并且能夠提高系統(tǒng)的跟蹤精度。 根據(jù)系統(tǒng)數(shù)字化改造要求，設計了基于 TMS320LF2407的解決方案，研究了基于DSP控制器的軟硬件設計及開發(fā)中的重點問題，包

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