新一代FIRA機(jī)器人足球仿真平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器人足球仿真比賽是一種通過計(jì)算機(jī)模擬的機(jī)器人足球比賽。由于其不受限于場(chǎng)地，設(shè)備以及資金的優(yōu)點(diǎn)而成為了一個(gè)研究多種智能算法的理想平臺(tái)并吸引了世界各地的專家學(xué)者的參與。一個(gè)性能穩(wěn)定并能真實(shí)模擬現(xiàn)實(shí)世界的機(jī)器人足球比賽的仿真平臺(tái)就成為了能否順利在其基礎(chǔ)之上研究各種智能算法的關(guān)鍵。 圍繞國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟組織的關(guān)于機(jī)器人足球仿真比賽平臺(tái)改進(jìn)的項(xiàng)目，在針對(duì)當(dāng)前機(jī)器人足球仿真平臺(tái)改進(jìn)的客觀需要的基礎(chǔ)上，開發(fā)了滿足仿真比賽要求的仿真系統(tǒng)。本

2、文的主要研究?jī)?nèi)容如下： 首先，分析了仿真系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)目標(biāo)，定義了關(guān)鍵軟件模塊的劃分，設(shè)計(jì)了仿真平臺(tái)大致的軟件體系結(jié)構(gòu)和仿真平臺(tái)各個(gè)功能模塊之間的交互流程。 通過比較幾種主流的服務(wù)器框架的實(shí)現(xiàn)原理和優(yōu)缺點(diǎn)選擇了基于boost：：asio庫(kù)實(shí)現(xiàn)的前攝器式服務(wù)器框架，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了仿真平臺(tái)的網(wǎng)絡(luò)通訊子系統(tǒng)。 設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了仿真平臺(tái)實(shí)現(xiàn)服務(wù)器端進(jìn)行仿真計(jì)算的核心——仿真線程，并給出了由仿真線程調(diào)用的物理模塊，自動(dòng)裁判模塊和自動(dòng)