M_6iB型FANUC機(jī)器人的三維運(yùn)動(dòng)仿真及有限元分析.pdf

1、本文的研究對(duì)象是6軸6自由度M_6iB型FANUC機(jī)器人.針對(duì)該機(jī)器人作了以下幾個(gè)方面的研究: 采用坐標(biāo)系前置的D-H變換矩陣建立M_6iB型FANIJC機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系,得到機(jī)器人相鄰坐標(biāo)參數(shù),進(jìn)而推導(dǎo)出機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿方程. 利用AutoCAD建立了機(jī)器人的三維模型,將該模型以各個(gè)構(gòu)件為單元拆分成6個(gè)部件并轉(zhuǎn)換成3DS文件.分析了3DS文件格式并編寫(xiě)了在OpenGL環(huán)境下開(kāi)發(fā)3DS文件的接口程序.在基于Ope

2、nGL環(huán)境下和對(duì)FANUC機(jī)器人結(jié)構(gòu)分析的基礎(chǔ)上,開(kāi)發(fā)了該機(jī)器人的三維運(yùn)動(dòng)仿真系統(tǒng).該方法逼真地模擬了現(xiàn)實(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)情況,為進(jìn)一步驗(yàn)證機(jī)器人機(jī)構(gòu)與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性、可靠性打下了基礎(chǔ),同時(shí)也為其它物體的三維運(yùn)動(dòng)仿真提供了一種參考. 以M_6iB型FANUC機(jī)器人為代表針對(duì)該系列機(jī)器人開(kāi)發(fā)了參數(shù)化的設(shè)計(jì)系統(tǒng).該系統(tǒng)可根據(jù)輸入的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)自動(dòng)生成機(jī)器人三維模型,它減少了用戶輸入數(shù)據(jù)的數(shù)量,提高了產(chǎn)品的設(shè)計(jì)效率,同時(shí)也為M系列F