新型平動嚙合式電動機的控制方法與仿真.pdf

1、本文作者考察了目前電動機控制傳動系統(tǒng)的研究及發(fā)展狀況，一般電動機的轉(zhuǎn)速較高、輸出轉(zhuǎn)矩較低，在實際應(yīng)用時，需要外接減速器來降低轉(zhuǎn)速，提高轉(zhuǎn)矩。因此，北京郵電大學機器人實驗室提出一種將電動機和減速器合二為一的設(shè)計思想，即平動嚙合式電動機。這種電機采用電磁吸合作用作為源動力，通過行星齒輪機構(gòu)直接輸出低速、大轉(zhuǎn)矩，節(jié)省工作空間并提高工作效率。 文章首先闡述了嚙合式電機的電磁和機械機理，分析了該電機的運行機理和驅(qū)動原理。分析了電機的電路及

2、轉(zhuǎn)矩方程以及電機的磁鏈及電感特性。在電機磁路未飽和時，用最小二乘擬合算法建立了電機電感的線性化模型。對電機嚴重的非線性磁路，用自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)(ANFIS)建立了磁鏈的逼近模型。設(shè)計了模糊PID參數(shù)自整定控制器，并利用MATLAB/SIMULINK建立了電機的線性化模型和逼近模型，仿真了模糊控制器對電機轉(zhuǎn)矩控制的效果。 本文的研究工作為進一步研究開發(fā)實用的嚙合式電機的控制方法奠定了一定的理論基礎(chǔ)，基于模糊PID的控制方法對