基于機器視覺的蔬菜嫁接機砧木自動定位切削系統(tǒng)研究.pdf

1、本文利用兩個數(shù)碼攝像頭等組成簡單的機器視覺系統(tǒng)，對砧木苗從正上方和側(cè)面成像，運用計算機圖像處理方法對兩幅圖像進行處理，對比各種目標分割算法，利用彩色閥值法根據(jù)目標與背景顏色不同的特點實現(xiàn)了圖像分割。本文用解析幾何法檢測砧木苗生長點，研究出了一套適用于砧木苗子葉方向識別和生長點高度自動檢測的算法，并用Visual Basic 6.0開發(fā)環(huán)境進行了編程。 本文設(shè)計并制作了對砧木苗進行自動定位切削的機械裝置，在裝置的設(shè)計中使用了三維輔

2、助機械設(shè)計軟件Pro-E來進行機械部分的設(shè)計，提高了設(shè)計的效率。通過對定位切削裝置的功能分析，采用舵機控制砧木苗的旋轉(zhuǎn)，采用步進電機控制砧木苗的升降，同時開發(fā)了單片機控制系統(tǒng)，對控制系統(tǒng)的硬件和軟件進行了詳細的研究，編制了相應(yīng)的控制程序。單片機系統(tǒng)依據(jù)計算機發(fā)送的檢測結(jié)果控制執(zhí)行機構(gòu)，將砧木苗送至適合切削的位置，并控制另一舵機進行旋轉(zhuǎn)切削。試驗表明，本系統(tǒng)運行良好，基本能達到預(yù)期目標。 本文對蔬菜自動嫁接過程中砧木苗的自動定位及