磁瓦自動上料系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、隨著德國“工業(yè)4.0”和“中國制造2025”概念的提出，工業(yè)自動化在中國制造業(yè)中的地位越發(fā)重要。磁瓦作為永磁電機(jī)的一個重要部件，其質(zhì)量的優(yōu)劣影響著電機(jī)的整體性能。而目前磁瓦生產(chǎn)企業(yè)的自動化水平偏低，其上下料主要依靠人工完成。針對這一現(xiàn)狀，本課題設(shè)計了一種磁瓦自動上料系統(tǒng)，采用振動傳輸?shù)姆绞絹韺Υ磐哌M(jìn)行存儲、排列和定向，其后通過傳感器檢測磁瓦姿態(tài)并由翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，最終由SCARA平面關(guān)節(jié)機(jī)械手實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)上料。該系統(tǒng)具有柔性好、送料速

2、度快等優(yōu)點(diǎn)，有望滿足企業(yè)的生產(chǎn)要求。
　　本課題的研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面:
　　1、論述了磁瓦自動上料系統(tǒng)的總體設(shè)計方案。采用振動料斗對磁瓦進(jìn)行存儲、排列和定向，并由傳感器檢測機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和兩自由度氣動移動平臺組成的檢測翻轉(zhuǎn)裝置來對磁瓦進(jìn)行姿態(tài)檢測和調(diào)整，由四自由度平面關(guān)節(jié)機(jī)械手來進(jìn)行磁瓦的搬運(yùn)裝盤;在此基礎(chǔ)上了進(jìn)行了裝置各模塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計，并利用Solidworks軟件進(jìn)行了建模;在選定了檢測傳感器類型及分析了氣動平

3、臺和電機(jī)動作的基礎(chǔ)上，采用歐姆龍CP1H型PLC為控制核心，進(jìn)行了磁瓦自動上料系統(tǒng)的振動傳輸模塊、姿態(tài)檢測調(diào)整模塊和搬運(yùn)機(jī)械手的控制系統(tǒng)設(shè)計。
　　2、實(shí)驗(yàn)分析了光電傳感器對磁瓦姿態(tài)檢測的最佳間隙;利用Solidworks中的Simulation工具和Motion工具分別對搬運(yùn)機(jī)械手進(jìn)行了靜態(tài)校核和動態(tài)仿真;對機(jī)械手進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)解算和動力學(xué)分析;分析計算了機(jī)械手的靜態(tài)誤差。
　　3、裝配調(diào)試了磁瓦自動上料系統(tǒng)的樣機(jī)，將該系統(tǒng)