基于MEMS加速度傳感器人體模仿的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著“以人為本”的觀念的加深，人們?cè)絹?lái)越重視自身的生命安全。本文以人體運(yùn)動(dòng)信息跟蹤為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)并開(kāi)發(fā)了一套基于MEMS加速度傳感器的人體模仿裝置，它可以應(yīng)用于辦公環(huán)境中的搬運(yùn)機(jī)器人遙操作以及工業(yè)中的一些危險(xiǎn)工作中，減少了事故的人員傷亡。 本文介紹了各種MEMS加速度傳感器，分析了各種加速度傳感器的工作原理及特點(diǎn)。講述了總體設(shè)計(jì)方案，提出了系統(tǒng)框架體系，闡述了系統(tǒng)中各部分的主要功能。 作者對(duì)從人手運(yùn)動(dòng)到“虛擬人”運(yùn)動(dòng)的

2、映射關(guān)系進(jìn)行了詳細(xì)的探討，提出了兩種控制“虛擬人”運(yùn)動(dòng)的算法：一種是位移積分控制算法，位移積分算法由于精度較差，提出了一種改進(jìn)算法；一種是角度位置控制算法。前者得到的位移是一個(gè)相對(duì)值，坐標(biāo)軸是不斷變化的；后者通過(guò)空間三維坐標(biāo)系的變換轉(zhuǎn)換成需要的姿態(tài)角。而后比較了這兩種算法的優(yōu)缺點(diǎn)。 最后，在Windows系統(tǒng)和VC++的編程環(huán)境下，以Analog Devices公司生產(chǎn)的ADXL330加速度傳感器為主要設(shè)備，開(kāi)發(fā)了一套人體模仿裝