挖掘機(jī)無(wú)人操作調(diào)試系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著液壓挖掘機(jī)研究與創(chuàng)新能力的提高，挖掘機(jī)屢有新產(chǎn)品問(wèn)世，如何更好的對(duì)挖掘機(jī)新產(chǎn)品進(jìn)行科學(xué)合理的性能評(píng)價(jià)，在保證其可靠性指標(biāo)的前提下縮短試驗(yàn)周期，節(jié)省產(chǎn)品調(diào)試所需耗費(fèi)的人力，具有重要的研究意義。在這樣的背景下，論文提出挖掘機(jī)整機(jī)無(wú)人調(diào)試的構(gòu)想。為實(shí)現(xiàn)此構(gòu)想，論文研究設(shè)計(jì)了基于動(dòng)作示教技術(shù)的挖掘機(jī)無(wú)人操作系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)挖掘機(jī)手柄動(dòng)作的示教，從而操縱挖掘機(jī)工作臂實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)示教。主要工作如下： 論述了國(guó)內(nèi)外動(dòng)作示教技術(shù)在挖掘機(jī)控制領(lǐng)域的國(guó)

2、內(nèi)外應(yīng)用現(xiàn)狀及其他相關(guān)技術(shù)的發(fā)展情況。根據(jù)挖掘機(jī)手柄運(yùn)動(dòng)的自由度要求、操作力要求，設(shè)計(jì)了可以滿(mǎn)足上述要求的手柄自動(dòng)操作結(jié)構(gòu)，并確定了以步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力方案。對(duì)挖掘機(jī)整機(jī)調(diào)試的操作內(nèi)容進(jìn)行了分析，提出了利用手柄傾角作為反映手柄運(yùn)動(dòng)姿態(tài)參數(shù)的思路。確定了動(dòng)作示教系統(tǒng)的總體控制方案，即從驅(qū)動(dòng)電機(jī)到手柄采用開(kāi)環(huán)控制，利用工作裝置關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的誤差進(jìn)行反饋調(diào)節(jié)。建立了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行了Matlab仿真，證實(shí)了步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)控制具有較