基于三維模型的機(jī)器人路徑生成與仿真.pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人仿真作為機(jī)器人設(shè)計(jì)和研究的安全可靠、靈活方便的工具，在機(jī)器人的研制、設(shè)計(jì)、開發(fā)與應(yīng)用中發(fā)揮著越來越重要的作用。本文主要研究了基于三維模型的機(jī)器人路徑生成及三維仿真技術(shù)，開發(fā)了一個(gè)基于Java3D環(huán)境的機(jī)器人仿真系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的三維動(dòng)態(tài)仿真。 本文闡述了利用Java3D實(shí)現(xiàn)機(jī)器人仿真的有效方法，重點(diǎn)分析了工件三維模型重建、機(jī)器人路徑生成及仿真過程的動(dòng)態(tài)顯示，并且討論了該仿真系統(tǒng)的主要功能模塊，最

2、后總結(jié)了仿真系統(tǒng)的主要特點(diǎn)，指出了Java3D在機(jī)器人仿真中的應(yīng)用前景。 本論文具體研究?jī)?nèi)容如下： 1．分析了現(xiàn)有可視化技術(shù)的不足，闡述了如何利用Java3D技術(shù)實(shí)現(xiàn)三維造型數(shù)據(jù)文件的可視化，深入研究了Java3D實(shí)現(xiàn)可視化的機(jī)理和方法。 2．介紹了三維重建的理論和實(shí)現(xiàn)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)工件三維模型的重建。 3．針對(duì)傳統(tǒng)的STL文件的缺陷，采用了直接分層算法，對(duì)三維模型進(jìn)行數(shù)據(jù)切片處理，生成機(jī)器人作業(yè)路徑。